【技术实现步骤摘要】
用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置
[0001]本申请是申请号为201810225217.0、申请日为2018年03月19日、专利技术名称为“用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法和装置”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本公开内容的实现方式概括地讲涉及相机的定位,并且更具体地,涉及用于确定相机之间的相对姿态角的方法、装置、设备和计算机存储介质。
技术介绍
[0003]随着成像技术的发展,相机在各种领域中被广泛应用于图像采集。继而,这些采集的图像可以被应用在移动机器人、汽车电子、自动驾驶等诸多领域中,并且被用于后续其他处理处理的基础。为了更全面地采集图像数据,可以在采集实体(例如,采集车等)上安装多个相机。来自多个相机的图像可以用于视觉处理和感知,在后续的图像处理中,首先需要确定多个相机之间的相对姿态(包括位置(x,y,z)以及姿态角(俯仰角,偏航角,翻滚角)),以便对来自各个相机的图像进行进一步的处理。
[0004]通常而言,获取两个相机之间的相对姿态的传统技术方案在很大程度上依赖于在自然环境中设置标定物,或者仅能确定满足特定位置要求的两个相机之间的相对姿态。因而,期望能够提供一种以更为方便并且有效的方式来确定相机之间的相对姿态角的技术方案。
技术实现思路
[0005]根据本公开内容的示例实现方式,提供了一种用于确定相机之间的相对姿态角的方案。
[0006]在本公开内容的第一方面中,提供了一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的方法,包括:分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像;基于所述第一组图像中的两个图像,获取与所述第一相机相关联的第一对极点;基于所述第二组图像中的两个图像,获取与所述第二相机相关联的第二对极点;以及基于所述第一对极点和所述第二对极点,确定所述第一相机和所述第二相机之间的相对姿态角,包括:基于所述第一相机在所述第一组图像中的第一主点的位置,所述第一对极点的位置以及所述第一相机的焦距,确定与所述第一相机相关联的第一角度;基于所述第二相机在所述第二组图像中的第二主点的位置,所述第二对极点的位置以及所述第二相机的焦距,确定与所述第二相机相关联的第二角度;以及基于所述第一角度和所述第二角度,确定所述相对姿态角。2.根据权利要求1所述的方法,其中获取与所述第一相机相关联的第一对极点包括:从所述第一组图像中分别选择由所述第一相机在第一时刻和第二时刻采集的第一图像和第二图像;在所述第一图像和所述第二图像中检测描绘相同对象的一组特征点的配对;以及基于所述一组特征点的配对确定所述第一对极点。3.根据权利要求2所述的方法,其中基于所述一组特征点的配对确定所述第一对极点包括:基于所述一组特征点的配对确定所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间的第一运动姿态;基于所述第一运动姿态确定所述第一相机的运动;响应于所述运动指示所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间沿直线运动,基于所述一组特征点的配对确定所述第一对极点。4.根据权利要求3所述的方法,其中获取与所述第一相机相关联的第一对极点进一步包括:响应于所述运动指示所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间沿非直线运动,从所述第一组图像中分别选择其他图像以作为所述第一图像和所述第二图像,直到基于所述第一图像和所述第二图像确定的所述运动指示所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间沿直线运动。5.根据权利要求3所述的方法,其中获取与所述第一相机相关联的第一对极点进一步包括:响应于所述运动指示所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间沿非直线运动,从所述第一组图像中选择另一图像以作为第二图像,直到基于所述第一图像和所述第二图像确定的所述运动指示所述第一相机在所述第一时刻和所述第二时刻之间沿直线运动。6.根据权利要求1所述的方法,其中基于所述第一角度和所述第二角度,确定所述相对姿态角包括:将所述第一角度和所述第二角度沿着所述采集实体的顶视图方向投影以获得第一投影角和第二投影角;以及
基于所述第一投影角和所述第二投影角之间的差异,确定所述相对姿态角中的偏航角。7.根据权利要求1所述的方法,其中基于所述第一角度和所述第二角度,确定所述相对姿态角包括:将所述第一角度和所述第二角度沿着所述采集实体的侧视图方向投影以获得第一投影角和第二投影角;以及基于所述第一投影角和所述第二投影角之间的差异,确定所述相对姿态角中的俯仰角。8.根据权利要求2所述的方法,其中分别从所述第一组图像中选择第一图像和第二图像包括:基于所述第一相机的运动速度以及所述第一相机的采样频率中的至少任一项来选择所述第一图像和所述第二图像。9.根据权利要求1所述的方法,进一步包括:获取所述第一相机的第一姿态角;以及基于所述第一姿态角以及所述相对姿态角,确定所述第二相机的第二姿态角。10.一种用于确定安装于采集实体的相机之间的相对姿态角的装置,包括:获得模块,所述获得模块被配置用于分别获得来自第一相机的第一组图像以及来自第二相机的第二组图像;第一获取模块,所述第一获取模块被配置用于基于所述第一组图像中的两个图像,获取与所述第一相机相关联的第一对极点;第二获取模块,所述第二获取模块被配置用于基于所述第二组图像中的两个图像,获取与所述第二相机相关联的第二对极点;以及确定模块,所述确定模块被配置用于基于所述第一对极点和所述第二对极点,确定所述第一相机和所述第二相机之间的相对姿态角,包括:第一角度确定模块,所述第一角度确定模块被配置用于基于所述第一相机在所述第一组图像中的第一主点的位置,所述第一对极点的位置以及所述第一相机的焦距,...
【专利技术属性】
技术研发人员:周珣,谢远帆,王亮,
申请(专利权)人:百度在线网络技术北京有限公司,
类型:发明
国别省市:
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