一种新型扫地机限位条自动贴标签机制造技术

本发明专利技术公开了一种新型扫地机限位条自动贴标签机，包括：机体，限位条放置架、标签纸放置架；控制系统，用于控制输送标签纸上的标签贴纸到达指定的剥离位置并进行剥离，标签贴纸被剥离后停止对标签纸的输送，同时控制夹料机构夹取剥离下的标签贴纸并对其进行翻转、定位和折弯，控制成型机构将折弯后的标签贴纸固定在限位条上。通过控制系统对贴标签机的整体控制，可自动对限位条进行标签贴纸的粘贴，通过控制系统对夹料机构的动作控制，可对标签贴纸进行精准定位和折弯，折弯后的标签贴纸可以防止粘贴后的标签贴纸的四个角产生翘起的现象，通过成型机构对标签贴纸的粘贴进一步的压实，防止粘贴不牢固，相比于人工作业，此设备生产效率提升了20％。效率提升了20％。效率提升了20％。

【技术实现步骤摘要】
一种新型扫地机限位条自动贴标签机


[0001]本专利技术涉及贴标机
，更具体地说，本专利技术涉及一种新型扫地机限位条自动贴标签机。

技术介绍

[0002]目前，同行业内对于扫地机限位条的标签贴纸是使用人工作业的，效率低，并且在对标签贴纸进行粘贴后，标签贴纸的四个角不易粘贴牢固，并且四个角还容易出现翘起的现象，标签贴纸的翘起率达到3.5％。因此，有必要提出一种新型扫地机限位条自动贴标签机，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为至少部分地解决上述问题，本专利技术提供了一种新型扫地机限位条自动贴标签机，包括：机体、夹料机构、成型机构，所述夹料机构和成型机构均设置在所述机体上，所述机体上设有限位条放置架，所述限位条放置架的一侧设有标签纸放置架，所述标签纸放置架通过其上设有的放卷器和多个输送辊输送标签纸，所述标签纸上依次间隔设置有多个标签贴纸；
[0005]控制系统，用于控制所述放卷器输送标签纸上的标签贴纸到达指定的剥离位置并进行剥离，所述标签贴纸被剥离后停止放卷器对标签纸的输送，同时控制所述夹料机构夹取剥离下的标签贴纸并对其进行翻转、定位和折弯，控制所述成型机构将折弯后的所述标签贴纸固定在所述限位条上。
[0006]优选的是，所述标签纸放置架上设有用于剥离标签贴纸的剥离器，所述剥离器的一端与位于剥离位置的标签纸相抵接，所述剥离器的另一端与设置在所述标签纸放置架上的气缸固定；在所述标签贴纸到达指定的剥离位置时，所述控制系统控制所述气缸推动剥离器向靠近剥离位置的一侧水平移动，对标签贴纸进行剥离。
[0007]优选的是，还包括：位置检测器，所述位置检测器设于指定的剥离位置下方，用于检测所述标签贴纸是否到达指定剥离位置，所述位置检测器包括：
[0008]获取模块，用于获取位于剥离位置的标签纸图像，并提取所述标签纸图像上的标签贴纸的边框形状特征，根据所述标签贴纸的边框形状特征生成边框形状掩码图像，将所述边框形状掩码图像中的边缘像素点形成的边框形状与存储的标签贴纸的参考边框形状相关联；
[0009]处理模块，对获取模块中获取的边框形状掩码图像所包含的边缘像素点进行处理，得到所述边缘像素点对应的多个不连续的第一线段，将多个所述第一线段形成的边框形状与所述参考边框形状相关联，并获取多个第一线段之间的线段距离，根据所述线段距
离对多个所述第一线段合并处理，得到多个第二线段，获取任意两个第二线段间的线段交点，对所述线段交点进行组合得到多个交点组合，将满足预设排序的交点组合确定为待定顶点集合；
[0010]对比模块，分别获取处理模块中多个待定顶点集合对应的重合度，将重合度最大的对应的待定顶点集合中的线段交点做为与所述参考边框形状相关联的边框顶点，根据所述边框顶点确定获取所述标签纸图像上的标签贴纸的实际边框形状，将得到的实际边框形状与所述参考边框形状进行比对；
[0011]判断模块，根据对比模块的比对结果判断所述实际边框形状是否完整，若所述实际边框形状不完整，则判断所述标签纸上的标签贴纸未完全移动至指定的剥离位置，若所述实际边框形状完整，则判断所述标签纸上的标签贴纸已移动至指定的剥离位置，通过控制系统控制所述气缸工作。
[0012]优选的是，还包括：对中检测器，用于所述夹料机构将剥离后的所述标签贴纸依次进行夹取和翻转后，检测所述标签贴纸的中心与所述限位条的中心是否重合，并通过所述控制系统控制所述夹料机构调整所述标签贴纸位置，使所述标签贴纸的中心与所述限位条的中心重合。
[0013]优选的是，还包括：平行检测器，在所述标签贴纸进行翻转后，其粘贴面朝向限位条，所述平行检测器用于检测所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面是否平行，并通过所述控制系统控制所述夹料机构调整所述标签贴纸的粘贴面相对于所述限位条的待粘贴面的倾斜角度，使所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面保持平行。
[0014]优选的是，还包括：定位器，所述定位器设置在所述夹料机构上，在确定所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面平行后，所述定位器用于对所述标签贴纸与限位条的粘贴位置进行定位，使标签贴纸的任意一条边与对应的所述限位条的边平行。
[0015]优选的是，所述定位器的具体定位步骤如下：
[0016]步骤A1、通过所述定位器获取所述标签贴纸和限位条的重叠图像，并对所述重叠图像进行标注，对标注的重叠图像进行目标区域的选择；
[0017]步骤A2、对选择的所述目标区域中的标签贴纸和限位条的边缘图像进行提取，并建立坐标系，获取所述边缘图像中边缘像素在坐标系中对应的坐标点的集合，并输出多个拟合直线；
[0018]步骤A3、从所述多个拟合直线中选出最优的拟合直线作为所述边缘图像中标签贴纸和限位条的定位边缘，并对所述定位边缘进行分割，从中获取所述标签贴纸的一条边和与其对应的限位条的一条边，通过计算两条边的夹角，确定两条边的平行度误差；
[0019]步骤A4、判断所述平行度误差是否小于预设误差，若所述平行度误差小于预设误差，则表示标签贴纸的粘贴位置准确，若所述平行度误差大于预设误差，则通过所述控制系统控制所述夹料机构旋转与所述夹角对应的角度，以调整标签贴纸的粘贴位置。
[0020]优选的是，所述放卷器和多个输送辊均通过伺服马达进行驱动，并且所述伺服马达通过所述控制系统进行控制。
[0021]优选的是，还包括：用于检测标签纸是否运送平整的检测装置，和用于调节所述标签纸平整度的调节装置，所述检测装置检测到所述标签纸在任意相邻的两个输送辊之间出现异常时，则通过控制系统控制所述调节装置调节所述标签纸在输送辊间的长度，具体步
骤如下：
[0022]步骤B1、所述检测装置检测某一时刻任意相邻的两个输送辊之间的标签纸是否出现弯曲，若未出现弯曲则表示标签纸运送平整，若出现弯曲则将标签纸和任意相邻的两个输送辊切点的间距D分解成n个长度单元D
i
，通过下述公式计算每个长度单元D
i
对应的标签纸弯曲后的弧长l
i
：
[0023][0024]其中，α
i
为第i个长度单元对应的标签纸曲线的切线与第i个长度单元所在直线的夹角，π为数学常数，sin为三角函数的正弦值，cos为三角函数的余弦值，arcsin为反三角函数的正弦值；
[0025]步骤B2、计算任意相邻的两个输送辊之间的标签纸弯曲后的弧长l：
[0026][0027]步骤B3、通过任意相邻的两个输送辊之间的标签纸弯曲后的弧长相加可求得在所有输送辊间运送的标签纸弯曲后的总长度L
总
，并将标签纸弯曲后的总长度L
总
与标签纸运送平整时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，包括：机体(1)、夹料机构、成型机构，所述夹料机构和成型机构均设置在所述机体(1)上，所述机体(1)上设有限位条放置架(2)，所述限位条放置架(2)的一侧设有标签纸放置架(3)，所述标签纸放置架(3)通过其上设有的放卷器(310)和多个输送辊(320)输送标签纸(4)，所述标签纸(4)上依次间隔设置有多个标签贴纸；控制系统，用于控制所述放卷器(310)输送标签纸(4)上的标签贴纸到达指定的剥离位置并进行剥离，所述标签贴纸被剥离后停止放卷器(310)对标签纸(4)的输送，同时控制所述夹料机构夹取剥离下的标签贴纸并对其进行翻转、定位和折弯，控制所述成型机构将折弯后的所述标签贴纸固定在所述限位条上。2.根据权利要求1所述的一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，所述标签纸放置架(3)上设有用于剥离标签贴纸的剥离器(330)，所述剥离器(330)的一端与位于剥离位置的标签纸(4)相抵接，所述剥离器(330)的另一端与设置在所述标签纸放置架(3)上的气缸固定；在所述标签贴纸到达指定的剥离位置时，所述控制系统控制所述气缸推动剥离器(330)向靠近剥离位置的一侧水平移动，对标签贴纸进行剥离。3.根据权利要求2所述的一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，还包括：位置检测器(5)，所述位置检测器(5)设于指定的剥离位置下方，用于检测所述标签贴纸是否到达指定剥离位置，所述位置检测器(5)包括：获取模块，用于获取位于剥离位置的标签纸图像，并提取所述标签纸图像上的标签贴纸的边框形状特征，根据所述标签贴纸的边框形状特征生成边框形状掩码图像，将所述边框形状掩码图像中的边缘像素点形成的边框形状与存储的标签贴纸的参考边框形状相关联；处理模块，对获取模块中获取的边框形状掩码图像所包含的边缘像素点进行处理，得到所述边缘像素点对应的多个不连续的第一线段，将多个所述第一线段形成的边框形状与所述参考边框形状相关联，并获取多个第一线段之间的线段距离，根据所述线段距离对多个所述第一线段合并处理，得到多个第二线段，获取任意两个第二线段间的线段交点，对所述线段交点进行组合得到多个交点组合，将满足预设排序的交点组合确定为待定顶点集合；对比模块，分别获取处理模块中多个待定顶点集合对应的重合度，将重合度最大的对应的待定顶点集合中的线段交点做为与所述参考边框形状相关联的边框顶点，根据所述边框顶点确定获取所述标签纸图像上的标签贴纸的实际边框形状，将得到的实际边框形状与所述参考边框形状进行比对；判断模块，根据对比模块的比对结果判断所述实际边框形状是否完整，若所述实际边框形状不完整，则判断所述标签纸(4)上的标签贴纸未完全移动至指定的剥离位置，若所述实际边框形状完整，则判断所述标签纸(4)上的标签贴纸已移动至指定的剥离位置，通过控制系统控制所述气缸工作。4.根据权利要求1所述的一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，还包括：对中检测器，用于所述夹料机构将剥离后的所述标签贴纸依次进行夹取和翻转后，检测所述标签贴纸的中心与所述限位条的中心是否重合，并通过所述控制系统控制所述夹料机构调整所述标签贴纸位置，使所述标签贴纸的中心与所述限位条的中心重合。
5.根据权利要求1所述的一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，还包括：平行检测器，在所述标签贴纸进行翻转后，其粘贴面朝向限位条，所述平行检测器用于检测所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面是否平行，并通过所述控制系统控制所述夹料机构调整所述标签贴纸的粘贴面相对于所述限位条的待粘贴面的倾斜角度，使所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面保持平行。6.根据权利要求1所述的一种新型扫地机限位条自动贴标签机，其特征在于，还包括：定位器，所述定位器设置在所述夹料机构上，在确定所述标签贴纸的粘贴面与所述限位条的待粘贴面平行后，所述定位器用于对所述标签贴纸与限位条的粘贴位置进行定位，使标签贴纸的任意一条边与对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵智星，吴建志，郝红星，杨譓鹏，
申请(专利权)人：湖南炬神电子有限公司，
类型：发明
国别省市：