辅助定位方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种辅助定位装置、设备和计算机可读存储介质，包括：在预设时间间隔的初始时间获取机器人的参考位置；在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据第一信号强度和第二信号强度计算出用于估算机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值；根据参考位置，在第一预估值和第二预估值之间确定其中一个作为机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；将预设时间间隔的终止时间作为下一个预设时间间隔的初始时间，并将目标位置作为在下一个预设时间间隔的初始时间时所述机器人的参考位置。本发明专利技术技术方案提高了辅助定位的准确性。提高了辅助定位的准确性。提高了辅助定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
辅助定位方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及无线通信
，尤其涉及一种辅助定位方法、装置、设备与计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着无线通信技术的发展，基于无线通信技术的辅助定位方法也得到了很大的发展，人们可以通过辅助定位方法获取机器人的位置信息。
[0003]现有的辅助定位方法是通过三个信号源对机器人进行辅助定位，若采用这种定位方法时一定需要在使用现场中布置三个信号源，这不仅增大了布置成本，而且三个信号源相互干扰而使得定位的准确性不高。
[0004]因此，如何降低成本，并且使得定位的准确性得到提高，是急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提出一种辅助定位方法、装置、设备与计算机可读存储介质，旨在提高机器人辅助定位的准确性和降低机器人辅助定位的成本。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种辅助定位方法，所述辅助定位方法包括如下步骤：
[0007]在预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置；
[0008]在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据所述第一信号强度和所述第二信号强度计算出用于估算所述机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值；
[0009]根据所述参考位置，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；
[0010]将预设时间间隔的终止时间作为下一个预设时间间隔的初始时间，并将所述目标位置作为在下一个预设时间间隔的初始时间时所述机器人的参考位置。
[0011]优选地，在预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置的步骤包括：
[0012]判断所述机器人是否处于初次开机启动状态；
[0013]若是，则将所述机器人的开机启动并成功定位的时间作为预设时间间隔的初始时间，并将所述机器人成功定位的初始位置记录为所述参考位置；
[0014]若否，则在所述预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置。
[0015]优选地，在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据所述第一信号强度和所述第二信号强度计算出用于估算所述机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值的步骤包括：
[0016]在所述预设时间间隔的终止时间时，通过配置于所述机器人的信号接收装置分别获取所述第一预设信号源的第一信号强度和所述第二预设信号源的第二信号强度；
[0017]根据所述第一信号强度，计算出所述机器人与所述第一预设信号源的第一距离，
并根据所述第二信号强度，计算出所述机器人与所述第二预设信号源的第二距离；
[0018]根据所述第一预设信号源的位置、所述第二预设信号源的位置、所述第一距离和所述第二距离计算出在信号覆盖的同一平面内的所述第一预估值和所述第二预估值，其中所述第一预估值和所述第二预估值用于估算所述机器人当前所在位置点。
[0019]优选地，根据所述参考位置，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置的步骤包括：
[0020]通过配置于所述机器人的里程计，计算出所述机器人从所述预设时间间隔的初始时间到所述预设时间间隔的终止时间的行进路程；
[0021]计算所述参考位置与所述第一预估值之间的第三距离，计算所述参考位置与所述第二预估值之间的第四距离；
[0022]所述行进路程分别与所述第三距离和所述第四距离进行对比，得到对比结果，并根据所述对比结果，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置。
[0023]优选地，根据所述对比结果，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置的步骤包括：
[0024]若所述行进路程大于或等于所述第三距离，且所述行进路程小于第四距离，则确定所述第一预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；
[0025]若所述行进路程大于或等于所述第四距离，且所述行进路程小于第三距离，则确定所述第二预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；
[0026]若所述行进路程大于或等于所述第三距离，且所述行进路程大于或等于所述第四距离，则根据所述机器人在预设时间隔的行进状态在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置。
[0027]优选地，所述第一预估值是位于所述第一预设信号源和所述第二预设信号源之间连线的一侧区域内，记为第一区域，所述第二预估值是位于所述第一预设信号源和所述第二预设信号源之间连线的另一侧区域内，记为第二区域，所述根据所述机器人在预设时间隔的行进状态在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置的步骤包括：
[0028]判断所述机器人在预设时间间隔内是否跨越所述第一预设信号源和所述第二预设信号源之间的连线；
[0029]若所述机器人在预设时间间隔内跨越所述第一预设信号源和所述第二预设信号源之间的连线，并且若所述参考位置是位于第一区域范围内，则确定所述第二预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置，若所述参考位置是位于第二区域范围内，则确定所述第一预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；
[0030]若所述机器人在预设时间间隔内没有跨越所述第一预设信号源和所述第二预设信号源之间的连线，并且若所述参考位置是位于第一区域范围内，则确定所述第一预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置，若所述参考位置是位于第二区域范围内，则确定所述第二预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置。
[0031]优选地，所述第一预设信号源和所述第二预设信号源固定设置，其中，所述第一预
设信号源和所述第二预设信号源之间连线的一侧区域是用于所述机器人活动的活动区域。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种辅助定位装置，所述辅助定位装置包括：
[0033]获取模块，用于在预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置；
[0034]计算模块，用于在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据所述第一信号强度和所述第二信号强度计算出用于估算所述机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值；
[0035]确定模块，用于根据所述参考位置，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；
[0036]更新模块，用于将预设时间间隔的终止时间作为下一个预设时间间隔的初始时间，并将所述目标位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助定位方法，其特征在于，机器人每经历预设时间间隔，则辅助定位一次，所述辅助定位方法包括如下步骤：在预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置；在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据所述第一信号强度和所述第二信号强度计算出用于估算所述机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值；根据所述参考位置，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；将预设时间间隔的终止时间作为下一个预设时间间隔的初始时间，并将所述目标位置作为在下一个预设时间间隔的初始时间时所述机器人的参考位置。2.如权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述在预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置的步骤包括：判断所述机器人是否处于初次开机启动状态；若是，则将所述机器人的开机启动并成功定位的时间作为预设时间间隔的初始时间，并将所述机器人成功定位的初始位置记录为所述参考位置；若否，则在所述预设时间间隔的初始时间获取所述机器人的参考位置。3.如权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述在预设时间间隔的终止时间获取第一预设信号源的第一信号强度和第二预设信号源的第二信号强度，并根据所述第一信号强度和所述第二信号强度计算出用于估算所述机器人当前所在位置点的第一预估值和第二预估值的步骤包括：在所述预设时间间隔的终止时间时，通过配置于所述机器人的信号接收装置分别获取所述第一预设信号源的第一信号强度和所述第二预设信号源的第二信号强度；根据所述第一信号强度，计算出所述机器人与所述第一预设信号源的第一距离，并根据所述第二信号强度，计算出所述机器人与所述第二预设信号源的第二距离；根据所述第一预设信号源的位置、所述第二预设信号源的位置、所述第一距离和所述第二距离计算出在信号覆盖的同一平面内的所述第一预估值和所述第二预估值，其中所述第一预估值和所述第二预估值用于估算所述机器人当前所在位置点。4.如权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述根据所述参考位置，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置的步骤包括：通过配置于所述机器人的里程计，计算出所述机器人从所述预设时间间隔的初始时间到所述预设时间间隔的终止时间的行进路程；计算所述参考位置与所述第一预估值之间的第三距离，计算所述参考位置与所述第二预估值之间的第四距离；所述行进路程分别与所述第三距离和所述第四距离进行对比，得到对比结果；根据所述对比结果，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置。5.如权利要求4所述的辅助定位方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，在所述第一预估值和所述第二预估值两者之间确定其中一个作为所述机器人在预设时间间隔的终
止时间时的目标位置的步骤包括：若所述行进路程大于或等于所述第三距离，且所述行进路程小于第四距离，则确定所述第一预估值作为所述机器人在预设时间间隔的终止时间时的目标位置；若所述行进路程大于或等...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，梁朋，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：