作业机械、作业机械的控制方法、施工管理装置及施工管理装置的控制方法制造方法及图纸

作业机械具备：工作装置，其具有铲斗；铲斗位置取得部，其取得铲斗的位置；距离计算部，其计算由铲斗位置取得部取得的铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以及记录部，其基于由距离计算部计算出的距离，记录对应于铲斗的位置的现状地形数据。斗的位置的现状地形数据。斗的位置的现状地形数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械、作业机械的控制方法、施工管理装置及施工管理装置的控制方法


[0001]本公开涉及作业机械的施工管理。

技术介绍

[0002]以往，开发有如下一种技术：为了求出由于通过作业机械对施工对象进行施工而变形了的现状地形，基于铲斗所通过的位置信息来生成现状地形数据(参照专利文献1)。具体地说，专利文献1所记载的施工管理装置基于铲斗铲尖的位置数据来确定铲斗铲尖的轨迹，并在铲斗的铲尖所通过的位置的高度比现状地形数据的高度低的情况下，将现状地形数据的高度更新为铲斗的铲尖所通过的高度。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2014/167740号

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]另一方面，在专利文献1所记载的技术中，由于基于铲斗的铲尖中的最下点来更新地形数据，因此即使当之后在由于填土作业而比最下点靠上方的位置进行了施工的情况下，现状地形数据也不被更新。由此，存在产生与实际的现状地形的偏离的可能性。
[0008]本公开的目的在于，提供一种能够进行高精度的现状地形数据的记录的作业机械、作业机械的控制方法、施工管理装置以及施工管理装置的控制方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]根据本公开的某方案的作业机械具备：工作装置，其具有铲斗；铲斗位置取得部，其取得铲斗的位置；距离计算部，其计算由铲斗位置取得部取得的铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以及记录部，其基于由距离计算部计算出的距离，记录对应于铲斗的位置的现状地形数据。
[0011]根据本公开的某方案的作业机械的控制方法是具备具有铲斗的工作装置的作业机械的控制方法，其中，该作业机械的控制方法包括如下步骤：取得铲斗的位置；计算所取得的铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以及基于所计算出的距离，记录对应于铲斗的位置的现状地形数据。
[0012]根据本公开的某方案的施工管理装置具备：铲斗位置取得部，其从具有铲斗的作业机械取得铲斗的位置；距离计算部，其计算由铲斗位置取得部取得的铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以及记录部，其基于由距离计算部计算出的距离，记录对应于铲斗的位置的现状地形数据。
[0013]根据本公开的某方案的施工管理装置的控制方法包括如下步骤：从具有铲斗的作业机械取得铲斗的位置；计算所取得的铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以
及基于所计算出的距离，记录对应于铲斗的位置的现状地形数据。
[0014]专利技术效果
[0015]本公开的作业机械、作业机械的控制方法、施工管理装置以及施工管理装置的控制方法能够进行高精度的现状地形数据的记录。
附图说明
[0016]图1是基于实施方式1的作业机械100的外观图。
[0017]图2是示意性地说明基于实施方式1的作业机械100的图。
[0018]图3对示出基于实施方式1的作业机械100的控制系统的结构的概要框图进行说明。
[0019]图4是示出基于实施方式1的工作装置控制器26的结构的框图。
[0020]图5是示出根据实施方式1的铲斗8的多个轮廓点与设计地形的关系的图。
[0021]图6是对根据比较例的以往的现状地形数据的记录进行说明的图。
[0022]图7是对根据实施方式1的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况(其1)进行说明的图。
[0023]图8是对根据实施方式1的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况(其2)进行说明的图。
[0024]图9是对根据实施方式1的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况进行说明的流程图。
[0025]图10是示出基于实施方式2的工作装置控制器26#的结构的框图。
[0026]图11是对根据实施方式2的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况进行说明的图。
[0027]图12是对根据实施方式2的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况进行说明的流程图。
[0028]图13是对根据实施方式3的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况进行说明的图。
[0029]图14是对根据实施方式3的工作装置控制器26记录现状地形数据的情况进行说明的流程图。
[0030]图15是说明根据实施方式4的施工管理系统1000的结构的图。
具体实施方式
[0031]以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能相同。因此，不重复针对它们的详细说明。
[0032](实施方式1)
[0033]<作业机械的整体结构>
[0034]图1是基于实施方式1的作业机械100的外观图。
[0035]如图1所示，作为能够应用本公开的思想的作业机械，列举具备通过液压来工作的工作装置2的液压挖掘机CM为例来进行说明。
[0036]液压挖掘机CM具备车辆主体1、以及工作装置2。
[0037]车辆主体1具有回转体3、驾驶室4、以及行驶装置5。
[0038]回转体3配置于行驶装置5上。行驶装置5支承回转体3。回转体3能够以回转轴AX为中心回转。在驾驶室4设置有供操作员就座的驾驶座4S。操作员在驾驶室4中操作液压挖掘机CM。行驶装置5具有一对履带5Cr。通过履带5Cr的旋转使液压挖掘机CM行驶。行驶装置5可以由车轮(轮胎)构成。
[0039]在实施方式1中，以就坐于驾驶座4S的操作员为基准来对各部分的位置关系进行说明。前后方向是指就坐于驾驶座4S的操作员的前后方向。左右方向是指以就坐于驾驶座4S的操作员为基准的左右方向。左右方向与车辆的宽度方向(车宽方向)一致。将就坐于驾驶座4S的操作员正面朝向的方向设为前方向，将与前方向相反的方向设为后方向。将就坐于驾驶座4S的操作员面朝正向时的右侧、左侧分别设为右方向、左方向。
[0040]回转体3具有收容发动机的发动机室9、以及设置于回转体3的后部的配重。在回转体3中，在发动机室9的前方设置有扶手19。在发动机室9中配置有发动机以及液压泵等。
[0041]工作装置2支承于回转体3。工作装置2具有动臂6、斗杆7、铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11、以及铲斗缸12。
[0042]动臂6经由动臂销13连接于回转体3。斗杆7经由斗杆销14连接于动臂6。铲斗8经由铲斗销15连接于斗杆7。动臂缸10驱动动臂6。斗杆缸11驱动斗杆7。铲斗缸12驱动铲斗8。动臂6的基端部(动臂基座)与回转体3连接。动臂6的前端部(动臂顶端)与斗杆7的基端部(斗杆基座)连接。斗杆7的前端部(斗杆顶端)与铲斗8的基端部连接。动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12均是由工作油驱动的液压缸。
[0043]动臂6能够以作为转动轴的动臂销13为中心相对于回转体3转动。斗杆7能够以与动臂销13平行的作为转动轴的斗杆销14为中心相对于动臂6旋转。铲斗8能够以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：工作装置，其具有铲斗；铲斗位置取得部，其取得所述铲斗的位置；距离计算部，其计算由所述铲斗位置取得部取得的所述铲斗的位置与施工对象的设计地形之间的距离；以及记录部，其基于由所述距离计算部计算出的距离，记录对应于所述铲斗的位置的现状地形数据。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述记录部在由所述距离计算部计算出的距离处于规定范围内的情况下，记录对应于所述铲斗的位置的现状地形数据，所述记录部在由所述距离计算部计算出的距离不处于所述规定范围内的情况下，不记录对应于所述铲斗的位置的现状地形数据。3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述记录部在由所述距离计算部计算出的距离处于规定范围内的情况下，更新为对应于最新的所述铲斗的位置的现状地形数据。4.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备操作构件，所述操作构件设置为能够接受操作员的操作，所述记录部在由所述距离计算部计算出的距离不处于所述规定范围内的情况下，在接受了操作员对所述操作构件的操作时，记录对应于所述铲斗的位置的现状地形数据。5.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述距离计算部计算由所述铲斗位置取得部取得的所述铲斗的铲尖位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：西村峰鹰，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：