一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成制造技术

本发明专利技术公开了一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，涉及车轮总成的技术领域，包括摇臂悬挂模组、转向模组和具有独立驱动的行走轮模组。通过将转向模组、摇臂悬挂模组和具有独立驱动的行走轮模组集成为一体总成，利于快速安装在室内外用的自动驾驶小车底盘或AGV类小车底盘，且集成度高，利于简化小车底盘结构，无需在小车底盘设计复杂的传动结构。通过摇臂悬挂模组减少行驶过程产生的振动，因此车底盘无需设计出吸收震动的机构的安置空间，进一步简化车底盘结构，降低车底盘的设计难度，利于提高小车生产，有效解决现有车轮总成因集成度低而导致车底盘设计复杂的技术问题。而导致车底盘设计复杂的技术问题。而导致车底盘设计复杂的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成


[0001]本专利技术涉及车轮总成的
，尤其涉及一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成。

技术介绍

[0002]现有小车的车轮总成普遍是由轮胎和车轮组成的，利用车底盘上的驱动机构和传动机构驱动车轮总成以实现小车行走。但由于车轮总成结构简单，集成度低，导致车底盘需要设计出复杂的安装结构以安装驱动机构和传动机构，不利于小车的生产。且这样的车轮总成减震效果差，行驶过程产生的振动容易传至车底盘上，因此车底盘还需要设计出吸收震动的机构的安置空间，进一步提高车底盘设计的难度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，以解决现有车轮总成因集成度低而导致车底盘设计复杂的技术问题。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，包括摇臂悬挂模组、转向模组和具有独立驱动的行走轮模组；所述转向模组包括固定座和转向驱动机构；所述摇臂悬挂模组包括连接基座、上悬挂摆臂和下悬挂摆臂；所述固定座的顶端设有第一转动部，所述固定座的底端设有第二转动部，所述第一转动部与所述第二转动部分别可相对于所述固定座转动，所述第一转动部的转动轴与所述第二转动部的转动轴在同一竖直线上；所述上悬挂摆臂的一端与连接基座铰接，所述上悬挂摆臂的另一端与所述第一转动部铰接；所述下悬挂摆臂的一端与连接基座铰接，所述下悬挂摆臂的另一端与所述第二转动部铰接；所述上悬挂摆臂和所述下悬挂摆臂分别相对于所述连接基座上下摆动；所述转向驱动机构安装于所述下悬挂摆臂，所述转向驱动机构用于驱动所述固定座绕所述第一转动部的转动轴与所述第二转动部的转动轴所在的竖直线转动；所述行走轮模组安装于所述固定座。
[0005]作为一种可选的实施方式，所述转向驱动机构包括第一电机模组、输出法兰和转向拉杆，所述输出法兰的外周设有连接部；
[0006]所述第一电机模组与所述下悬挂摆臂固定连接，所述输出法兰与所述电机模组的输出端传动连接，所述电机模组用于驱动所述输出法兰水平转动；
[0007]所述转向拉杆的一端与所述连接部铰接，所述转向拉杆的另一端与所述固定座铰接。
[0008]作为一种可选的实施方式，所述转向模组还包括零位销钉，所述零位销钉位于所述连接部的转动路径之上，所述零位销钉用于与所述连接部相抵以确认所述转向模组的机械零点。
[0009]作为一种可选的实施方式，所述下悬挂摆臂设有安装座，所述第一电机模组安装于所述安装座，且所述输出法兰位于所述安装座的上方，所述零位销钉相对凸起地安装于
所述安装座的顶端面。
[0010]作为一种可选的实施方式，所述双摇臂悬挂模组还包括避震弹簧，所述避震弹簧的一端与所述连接基座连接，所述避震弹簧的另一端与所述下悬挂摆臂连接。
[0011]作为一种可选的实施方式，所述行走轮模组包括第二电机模组和减震轮胎，所述第二电机模组与所述固定座固定连接，所述减震轮胎与所述第二电机模组的输出端固定连接，所述第二电机模组用于驱动所述减震轮胎转动。
[0012]作为一种可选的实施方式，所述连接基座开设有若干个连接孔，所述连接孔用于与车底架固定连接。
[0013]作为一种可选的实施方式，所述连接基座开设有穿线孔，所述穿线孔用于供线路穿过连接基座与转向模组和行走轮模组电连接。
[0014]与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：
[0015]在本专利技术的实施例中，通过将转向模组、摇臂悬挂模组和具有独立驱动的行走轮模组集成为一体总成，利于快速安装在室内外用的自动驾驶小车底盘或AGV类小车底盘，且集成度高，利于简化小车底盘结构，无需在小车底盘设计复杂的传动结构。
[0016]具体地，行走轮模组安装在固定座，通过上悬挂摆臂和下悬挂摆臂与固定座连接，且转向驱动机构安装于下悬挂摆臂，使固定座能相对连接基座上下移位，且转向驱动机构与固定座同步上下移动，实现独立悬挂行走轮模组，又不影响转向驱动机构驱动固定座转动。如此，当行走轮模组遇到凸起的障碍物或凹坑时，行走轮模组和转向模组能相对连接基座相应地向上摆和向下摆，以利于行走轮模组通过凹凸不平的路段，具备较强的越障能力。如此通过摇臂悬挂模组减少行驶过程产生的振动，因此车底盘无需设计出吸收震动的机构的安置空间，进一步简化车底盘结构，降低车底盘的设计难度，利于提高小车生产。
[0017]值得说明的是，通过转向驱动机构驱动固定座绕第一转动部的转动轴与第二转动部的转动轴所在的竖直线转动，从而改变安装在固定座上行走轮模组的行走方向，实现独立改变行走轮模组的行走方向，以利于应用在多驱动轮的驾驶小车中实现多种驾驶模式。
附图说明
[0018]图1是本专利技术其中一个实施例的结构示意图；
[0019]图2是本专利技术其中一个实施例的转向模组的结构示意图；
[0020]图3是本专利技术其中一个实施例的摇臂悬挂模组的结构示意图；
[0021]附图中：100
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摇臂悬挂模组、110
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连接基座、111
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连接孔、112
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穿线孔、120
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上悬挂摆臂、130
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下悬挂摆臂、131
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安装座、140
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避震弹簧、200
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转向模组、210
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转向驱动机构、211
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第一电机模组、212
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输出法兰、213
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连接部、214
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转向拉杆、220
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固定座、221
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第一转动部、222
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第二转动部、230
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零位销钉、300
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行走轮模组、310
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第二电机模组、320
‑
减震轮胎。
具体实施方式
[0022]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0023]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、
“
左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
[0024]下面结合图1至图3，描述本专利技术实施例的一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，包括摇臂悬挂模组100、转向模组200和具有独立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，其特征在于：包括摇臂悬挂模组、转向模组和具有独立驱动的行走轮模组；所述转向模组包括固定座和转向驱动机构；所述摇臂悬挂模组包括连接基座、上悬挂摆臂和下悬挂摆臂；所述固定座的顶端设有第一转动部，所述固定座的底端设有第二转动部，所述第一转动部与所述第二转动部分别可相对于所述固定座转动，所述第一转动部的转动轴与所述第二转动部的转动轴在同一竖直线上；所述上悬挂摆臂的一端与连接基座铰接，所述上悬挂摆臂的另一端与所述第一转动部铰接；所述下悬挂摆臂的一端与连接基座铰接，所述下悬挂摆臂的另一端与所述第二转动部铰接；所述上悬挂摆臂和所述下悬挂摆臂分别相对于所述连接基座上下摆动；所述转向驱动机构安装于所述下悬挂摆臂，所述转向驱动机构用于驱动所述固定座绕所述第一转动部的转动轴与所述第二转动部的转动轴所在的竖直线转动；所述行走轮模组安装于所述固定座。2.根据权利要求1所述的一种双摇臂独立悬挂转向行走一体总成，其特征在于：所述转向驱动机构包括第一电机模组、输出法兰和转向拉杆，所述输出法兰的外周设有连接部；所述第一电机模组与所述下悬挂摆臂固定连接，所述输出法兰与所述第一电机模组的输出端传动连接，所述第一电机模组用于驱动所述输出法兰水平转动；所述转向拉杆的一端与所述连接部铰接，所述转向拉杆的另一端与所述固定座铰接。3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：何志雄，柳建雄，
申请(专利权)人：广东天太机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：