自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备，其中方法包括：获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件；基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。由此，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。从而能够尽早地发现建图的问题。从而能够尽早地发现建图的问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶设备在封闭、半封闭园区的广泛应用，对于自动驾驶建图结果准确率的要求也越来越高，但是目前单独对建图结果的测试较少，大多集成在系统测试中进行，导致建图的问题不能尽早发现，进而导致软件质量成本大大增加。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种自动驾驶建图结果的测试方法，该方法能够从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种自动驾驶建图结果的测试装置。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。
[0006]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种自动驾驶建图结果的测试方法，包括以下步骤：获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件；基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。
[0007]根据本专利技术实施例的自动驾驶建图结果的测试方法，获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据，并根据测试场景数据通过建图软件构建建图结果文件，以及根据所获得的视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件，并基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。由此，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。
[0008]根据本专利技术的一个实施例，根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件，包括：基于测试场景数据生成bag包；通过建图软件启动定位节点并播放bag包以构建建图结果文件。
[0009]根据本专利技术的一个实施例，在构建建图结果文件的过程中，还对建图结果文件进行实时显示。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件，包括：对建图结果文件和视频数据进行匹配和差异化分析；如果建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值，则确定建图结果文件为建图结果真值文件；如果建图结果文件与视频数据之间的差异大于预设阈值，则调整建图软件直至建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，建图结果文件与视频数据之间的差异小于等于预设阈值，包括：建图结果文件中各个物体的位置和形变量与视频数据中相应物体的位置和形变量均小于等于预设阈值。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，基于建图结果真值文件对建图结果稳定性进行测试，包括：根据测试场景数据，通过建图软件多次构建建图结果文件，以获得多个建图结果文件；通过对多个建图结果文件和建图结果真值文件进行比对分析以确定建图结果的稳定性。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，基于建图结果真值文件对建图软件迭代有效性进行测试，包括：根据测试场景数据，通过建图软件的迭代软件构建建图结果文件，以获得建图结果迭代文件；通过对建图结果迭代文件和建图结果真值文件进行比对分析以确定建图软件迭代的有效性。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，建图软件的迭代软件包括建图软件的优化软件和修复软件。
[0015]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种自动驾驶建图结果的测试装置，包括：数据获取模块，用于获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；构建模块，用于根据测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；文件获取模块，用于根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件；验证模块，用于基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。
[0016]根据本专利技术实施例的自动驾驶建图结果的测试装置，通过数据获取模块获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据，并通过构建模块根据测试场景数据通过建图软件构建建图结果文件，以及通过文件获取模块根据所获得的视频数据以及建图结果文件得到建图结果真值文件，并通过验证模块基于建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。由此，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。
[0017]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面实施例中任一项自动驾驶建图结果的测试方法的步骤。
[0018]根据本专利技术实施例的计算机设备，通过上述的自动驾驶建图结果的测试方法，能够独立地从建图结果的稳定性以及建图软件迭代的有效性两个方面进行建图结果测试，从而能够尽早地发现建图的问题。
[0019]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0020]图1为根据本专利技术一个实施例的自动驾驶建图结果的测试方法的流程图；
[0021]图2为根据本专利技术一个实施例的构建建图结果文件的流程图；
[0022]图3为根据本专利技术一个实施例的根据视频数据和建图结果文件获取建图结果真值文件的流程图；
[0023]图4为根据本专利技术一个实施例的基于建图结果真值文件对建图结果稳定性进行测
试的流程图；
[0024]图5为根据本专利技术一个实施例的基于建图结果真值文件对建图软件迭代有效性进行测试的流程图；
[0025]图6为根据本专利技术一个实施例的自动驾驶建图结果的测试装置的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]下面参考附图描述本专利技术实施例提出的自动驾驶建图结果的测试方法、装置及计算机设备。
[0028]图1为根据本专利技术一个实施例的自动驾驶建图结果的测试方法的流程图。如图1所示，该自动驾驶建图结果的测试方法包括以下步骤：
[0029]步骤S101，获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据。
[0030]具体来说，可在选定的测试场景中，以人工或自动驾驶的方式控制车辆按照一定的速度在测试场景中行驶，并通过车辆搭载的激光雷达、毫米波雷达、定位所需的GNSS设备、IMU设备以及其它各种传感器作为感知源，对测试场景进行数据采集得到测试场景数据；同时通过车辆搭载的环视摄像头实时采集车辆行驶过程中测试场景的视频数据。
[0031]步骤S102，根据测试场景数据，通过建图软件构建建图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶建图结果的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆行驶在测试场景中的测试场景数据和视频数据；根据所述测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件；根据所述视频数据和所述建图结果文件获取建图结果真值文件；基于所述建图结果真值文件对建图结果稳定性和/或建图软件迭代有效性进行测试。2.如权利要求1所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述根据所述测试场景数据，通过建图软件构建建图结果文件，包括：基于所述测试场景数据生成bag包；通过所述建图软件启动定位节点并播放所述bag包以构建所述建图结果文件。3.如权利要求2所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，在构建所述建图结果文件的过程中，还对建图结果文件进行实时显示。4.如权利要求1所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述根据所述视频数据和所述建图结果文件获取建图结果真值文件，包括：对所述建图结果文件和所述视频数据进行匹配和差异化分析；如果所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于预设阈值，则确定所述建图结果文件为所述建图结果真值文件；如果所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异大于所述预设阈值，则调整所述建图软件直至所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于所述预设阈值。5.如权利要求4所述的自动驾驶建图软件的测试方法，其特征在于，所述建图结果文件与所述视频数据之间的差异小于等于所述预设阈值，包括：所述建图结果文件中各个物体的位置和形变量与所述视频数据中相应物体的位置和形变量均小于等于所述预设阈值。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晶，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：