移动货架的通道视觉检测方法、系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了移动货架的通道视觉检测方法、系统、设备和存储介质，涉及移动货架间通道检测技术领域，该方法包括：安装拍摄装置对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；对拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。该系统包括：拍摄模块和解析识别模块；可以对对移动货架的通道进行全局拍摄，相较于现有技术采用通道的入口处设置光电开关传感器，消除了视觉死角，能非常直观的反应通道内是否有人及异物，且不存在遗漏的可能，解决了现有技术无法有效检测到人进入通道及通道内有异物无法检测的问题，保障移动货架安全靠拢。货架安全靠拢。货架安全靠拢。

【技术实现步骤摘要】
移动货架的通道视觉检测方法、系统、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及移动货架间通道检测
，具体而言，涉及移动货架的通道视觉检测方法、系统、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]移动货架间只有1条通道，在不进行作业的时候，移动货架之间是相互靠在一起的，此时会占用通道。因此在通道关闭之前，对通道内无人检测及无障碍物检测确认是非常重要，如果通道存在人或者掉落有货物，当两个货架相互靠拢时，很容易发生事故。
[0003]现有技术对通道检测的方法为：通道的入口处设置光电开关传感器和操作按钮，通过人工来锁定/解除通道，通过传感器来检测是否有人进入。存在的缺陷有：通道出入口的传感器，有因高度或者跨入方式进入而无法检测到人进入通道情况，此外通道内异物无法检测到，这时候关闭通道容易产生人身危险及异物损坏货架。

技术实现思路

[0004]为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供移动货架的通道视觉检测方法、系统、设备和存储介质，以提高通道的检测精度。
[0005]本专利技术的实施例是这样实现的：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种移动货架的通道视觉检测方法，其包括安装拍摄装置对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。
[0007]这样的方法，可以对对移动货架的通道进行全局拍摄，相较于现有技术采用通道的入口处设置光电开关传感器，消除了视觉死角，能非常直观的反应通道内是否有人及异物，且不存在遗漏的可能，解决了现有技术无法有效检测到人进入通道及通道内有异物无法检测的问题，保障移动货架安全靠拢。
[0008]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物的方法包括：
[0009]人为识别图片中是否有人或异物。
[0010]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物的方法包括：
[0011]处理器将拍摄的图片与标准图片进行相似度对比进行判断通道是否有人或异物；上述标准图片为通道没有人和异物的图片。
[0012]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，处理器将拍摄的图片与标准图片进行相似度对比进行判断通道是否有人或异物的方法包括：
[0013]调整上述拍摄装置，使得上述通道能完全被上述拍摄装置拍摄到；
[0014]调整完成的拍摄装置拍摄采集一定数量不同角度通道没有人和异物的图像，作为
正训练样本；将人和/或异物在依次布置在通道不同位置以模拟通道内有人或/和异物，拍摄装置拍摄采集相同数量通道内有人或/和异物的图像作为负训练样本；
[0015]利用SVM模型对正、负训练样本进行训练，得到通道识别决策模型；
[0016]当需要关闭通道时，采集当下的一幅通道图像作为待检测图像，利用通道识别决策模型进行判别；
[0017]当基于SVM模型的得分大于第一预设值时，将其判定为通道内无人或/和异物，发出关闭通道的命令，当基于SVM模型的得分小于第二预设值时，将其判定通道有人或/和异物，发出禁止关闭通道的指令。
[0018]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，在上述用通道识别决策模型进行判别之前对待检测图像进行预处理；
[0019]预处理的方法包括：
[0020]在MATLAB中可以使用函数imhist()来计算待检测图像的直方图；
[0021]对检测图像的直方图进行直方图均匀化处理；
[0022]将经过均匀化处理的待检测图像输入到通道识别决策模型进行判别。
[0023]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述安装拍摄装置对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片的方法包括：
[0024]在通道出入口处或/和通道的上方安装上述拍摄装置，上述拍摄装置的拍摄方向朝向上述通道；
[0025]调整上述拍摄装置，使得上述通道能完全被上述拍摄装置拍摄到。
[0026]基于第一方面，在本专利技术的一些实施例中，上述摄装置包括能够在可见光或者微光的黑暗环境下拍摄的红外夜视摄像机。
[0027]第二方面，本专利技术实施例提供一种移动货架的通道视觉检测系统，其特征在于，包括：拍摄模块：用于对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；解析识别模块：用于对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。
[0028]这样的系统，拍摄模块可以对对移动货架的通道进行全局拍摄，相较于现有技术采用通道的入口处设置光电开关传感器，消除了视觉死角，解析识别模块对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，能非常直观的反应通道内是否有人及异物，且不存在遗漏的可能，解决了现有技术无法有效检测到人进入通道及通道内有异物无法检测的问题，保障移动货架安全靠拢。
[0029]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，其特征在于，包括：
[0030]至少一个处理器、至少一个存储器和数据总线；其中：
[0031]上述处理器与上述存储器通过上述数据总线完成相互间的通信；上述存储器存储有可被上述处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令以执行上述的方法。
[0032]第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，上述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，上述计算机程序使上述计算机执行上述的方法。
[0033]本专利技术实施例至少具有如下优点或有益效果：
[0034]第一方面，本专利技术实施例提供一种移动货架的通道视觉检测方法，其包括安装拍
摄装置对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。
[0035]这样的方法，可以对对移动货架的通道进行全局拍摄，相较于现有技术采用通道的入口处设置光电开关传感器，消除了视觉死角，能非常直观的反应通道内是否有人及异物，且不存在遗漏的可能，解决了现有技术无法有效检测到人进入通道及通道内有异物无法检测的问题，保障移动货架安全靠拢。
[0036]第二方面，本专利技术实施例提供一种移动货架的通道视觉检测系统，其特征在于，包括：拍摄模块：用于对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；解析识别模块：用于对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。
[0037]这样的系统，拍摄模块可以对对移动货架的通道进行全局拍摄，相较于现有技术采用通道的入口处设置光电开关传感器，消除了视觉死角，解析识别模块对上述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，能非常直观的反应通道内是否有人及异物，且不存在遗漏的可能，解决了现有技术无法有效检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动货架的通道视觉检测方法，其特征在于，包括：安装拍摄装置对移动货架的通道进行全方位拍摄得到拍摄的图片；对所述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物，若无，则判断为可关闭通道；若有，则判断为不能关闭通道。2.根据权利要求1所述的一种移动货架的通道视觉检测方法，其特征在于，所述对所述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物的方法包括：人为识别图片中是否有人或异物。3.根据权利要求1所述的一种移动货架的通道视觉检测方法，其特征在于，所述对所述拍摄的图片进行解析及识别以判断通道是否有人或异物的方法包括：处理器将拍摄的图片与标准图片进行相似度对比进行判断通道是否有人或异物；所述标准图片为通道没有人和异物的图片。4.根据权利要求3所述的一种移动货架的通道视觉检测方法，其特征在于，处理器将拍摄的图片与标准图片进行相似度对比进行判断通道是否有人或异物的方法包括：调整所述拍摄装置，使得所述通道能完全被所述拍摄装置拍摄到；调整完成的拍摄装置拍摄采集一定数量不同角度通道没有人和异物的图像，作为正训练样本；将人和/或异物在依次布置在通道不同位置以模拟通道内有人或/和异物，拍摄装置拍摄采集相同数量通道内有人或/和异物的图像作为负训练样本；利用SVM模型对正、负训练样本进行训练，得到通道识别决策模型；当需要关闭通道时，采集当下的一幅通道图像作为待检测图像，利用通道识别决策模型进行判别；当基于SVM模型的得分大于第一预设值时，将其判定为通道内无人或/和异物，发出关闭通道的命令，当基于SVM模型的得分小于第二预设值时，将其判定通道有人或/和异物，发出禁止关闭通道的指令。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王懿，
申请(专利权)人：上海宇仓智能仓储设备有限公司，
类型：发明
国别省市：