【技术实现步骤摘要】
一种楼梯攀爬装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及辅助搬运设备
，尤其涉及一种楼梯攀爬装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]履带式爬楼机在上楼至最后一级台阶及下楼开始时的第一级台阶(统称为末级楼梯)，需要操作者主动施加外力去改变机身角度，例如下压爬楼机的扶手，以使爬楼机进入下一种工作状态。而状态转换过程依赖于操作者的经验，如果操作者因经验不足或者由于疏忽而对机身重心把握不准确，极容易导致倾翻事故的发生，对操作者及附近人员造成危害。
技术实现思路
[0003]本专利技术目的在于，提供一种楼梯攀爬装置及其控制方法，根据角度检测组件的检测结果、台阶识别组件的识别结果以及履带的运行状态，协调控制调节机构驱动载物板转动以及支撑件伸出或者收回，不仅调节载物板平衡，防止货物或者轮椅倾翻，还调节机身平衡，使得楼梯攀爬装置整体在运行过程中始终处于平衡状态，防止机身倾翻，从而避免倾翻事故的发生，解决了在上下楼过程中，人为改变机身角度依赖于经验判断，极易存在倾翻风险的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例提供的一种楼梯攀爬装置，包括：
[0005]履带组件，包括履带和底盘，所述履带设置在所述底盘上；
[0006]载物板，与所述底盘转动连接；
[0007]支撑组件，包括支撑件，所述支撑件活动设置于所述底盘上；
[0008]角度检测组件，用于检测所述载物板的角度；
[0009]台阶识别组件，用于识别所述履带的位置；
[0010]调节机构，用于
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种楼梯攀爬装置，其特征在于，包括：履带组件，包括履带和底盘，所述履带设置在所述底盘上；载物板，与所述底盘转动连接；支撑组件，包括支撑件，所述支撑件活动设置于所述底盘上；角度检测组件，用于检测所述载物板的角度；台阶识别组件，用于识别所述履带的位置；调节机构，用于在接收到根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态生成的驱动信号时，协同驱动所述载物板转动以及驱动所述支撑件从所述底盘内伸出或者收回，以使所述楼梯攀爬装置在运行过程中处于平衡状态。2.根据权利要求1所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述支撑组件还包括连接臂，所述连接臂的一端与所述底盘铰接，所述连接臂的另一端与所述支撑件连接；所述调节机构包括第一推杆和第二推杆；所述第一推杆的一端与所述底盘铰接，所述第一推杆的另一端与所述载物板铰接；所述第二推杆的一端与所述底盘铰接，所述第二推杆的另一端与所述连接臂铰接；所述楼梯攀爬装置还包括控制单元，所述控制单元用于根据所述角度检测组件的检测结果、所述台阶识别组件的识别结果以及所述履带的运行状态，生成控制所述第一推杆和所述第二推杆的驱动信号。3.根据权利要求2所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述角度检测组件包括第一角度检测件，所述第一角度检测件用于检测所述载物板的角度，所述控制单元用于根据所述第一角度检测件输出的角度信号，判断所述载物板的角度不在平衡角范围内时，控制所述第一推杆伸缩，以使所述载物板处于平衡状态。4.根据权利要求2所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元用于：在所述履带到达末级楼梯时，控制所述履带运行，同时控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态。5.根据权利要求4所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在所述履带处于上楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件伸出至接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态；控制所述履带上行，并控制所述第二推杆继续伸出；在所述履带与末级楼梯的接触位置由受压变为不受压，或者所述底盘的角度开始发生变化时，将所述接触位置由受压变为不受压时或者所述底盘的角度开始变化时所述底盘的临界角度作为第一预设角，所述第一预设角与楼梯倾角相等；控制所述履带继续行进，同时控制所述第二推杆继续伸出，以使所述底盘的角度保持为所述第一预设角；控制所述履带继续行进，直至所述履带已经上完末级楼梯时，控制所述第二推杆收缩，以使所述支撑件收回至所述底盘内。6.根据权利要求5所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在所述履带处于下楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件伸出至接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态；
控制所述履带下行，并控制所述第二推杆继续伸出；在所述履带与末级楼梯的接触位置由受压变为不受压时，将所述接触位置由受压变为不受压时所述底盘的临界角度作为第二预设角，所述第二预设角与楼梯倾角相等，控制所述履带继续下行和所述支撑件收回，同时保持所述底盘的角度为所述第二预设角，直至所述支撑件完全收回至所述底盘内。7.根据权利要求6所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述台阶识别组件包括末级台阶识别件，所述末级台阶识别件用于识别所述履带是否到达末级楼梯，所述末级台阶识别件包括设置在所述底盘上并贴近所述履带的压力传感器，所述压力传感器的工作长度大于等于两级台阶边缘的间距并且小于三级台阶边缘的间距；所述控制单元用于：在所述履带处于上楼模式，并且接收到所述压力传感器输出由受压改变为完全不受压的检测信号时，判断所述履带到达末级楼梯。8.根据权利要求7所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述压力传感器包括条形压力传感器，所述条形压力传感器沿所述履带的行进方向分布；或所述压力传感器包括多个单点传感器，多个所述单点传感器沿所述履带的行进方向呈条状密集分布。9.根据权利要求8所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述台阶识别组件还包括缓冲件，所述缓冲件设置在所述底盘与所述履带之间，所述压力传感器设置在所述缓冲件上并贴近所述履带。10.根据权利要求8所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述末级台阶识别件还包括第一开关，所述第一开关设置在所述底盘上并贴近所述履带，同时靠近所述压力传感器的末端；所述控制单元用于：在所述履带处于上楼模式，并且依次接收到所述压力传感器输出由受压改变为完全不受压的检测信号和所述第一开关输出受压状态发生改变的开关信号时，判断所述履带到达末级楼梯。11.根据权利要求10所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述角度检测组件还包括第二角度检测件，所述第二角度检测件用于检测所述底盘的角度；所述台阶识别组件还包括第二开关，所述第二开关设置在所述底盘上并贴近所述履带，同时与所述第一开关间隔，用于检测所述履带的受压情况。12.根据权利要求11所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在所述履带处于上楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，以使所述支撑件伸出至接触末级楼梯面而使所述楼梯攀爬装置处于平衡状态；控制所述履带上行，并控制所述第二推杆继续伸出；在接收到所述第一开关输出由受压变为不受压的开关信号，或者所述第二角度检测件检测到所述底盘的角度开始发生变化时，将所述第一开关由受压变为不受压时或者所述底盘的角度开始变化时所述底盘的临界角度作为所述第一预设角，同时控制所述履带继续运行，并控制所述第二推杆继续伸出，以使所述底盘的角度保持为所述第一预设角；在接收到所述第二开关输出受压状态发生改变的开关信号时，控制所述履带继续运
行，同时控制所述第二推杆的伸出量不变，以使所述楼梯攀爬装置整体处于平衡状态；控制所述履带继续行进，直至所述履带已经上完末级楼梯时，控制所述第二推杆收缩，以使所述支撑件收回至所述底盘内。13.根据权利要求11所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在所述履带处于下楼模式，并到达末级楼梯时，控制所述第二推杆从所述底盘内伸出，直至所述支撑件接触末级楼梯面，并且所述第二角度检测件检测到所述底盘的角度到达第三预设角；控制所述履带下行，直至在接收到所述第二开关输出受压状态发生改变的开关信号时，控制所述履带停止运行，同时控制所述第二推杆继续伸出；在接收到所述第二开关输出由受压变为不受压的开关信号时，将所述第二角度检测件当前检测到的所述底盘的临界角度作为所述第二预设角，同时控制所述履带继续运行，并控制所述第二推杆收缩，以使所述底盘的角度保持为所述第二预设角；在接收到所述第一开关输出受压状态发生改变的开关信号时，控制所述履带继续运行，同时控制所述第二推杆继续收缩，以使所述支撑件收回至所述底盘内。14.根据权利要求7
‑
13中任一项所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述楼梯攀爬装置还包括伸缩机构，所述伸缩机构设置在所述底盘上，所述压力传感器设置在所述伸缩机构上，所述伸缩机构能够调节所述压力传感器的工作长度。15.根据权利要求14所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述伸缩机构包括滚动轴、轨道和档位调节件；所述滚动轴设置在所述底盘的内侧；所述轨道绕设在所述滚动轴的两侧，所述轨道的其中一部分暴露于所述底盘的外侧并贴近所述履带，另外一部分内藏于所述底...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵勇，胡兆祥，饶辉，梁国寿，徐明宇，包士维，刘新波，伍希志，
申请(专利权)人：中山小神童创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。