一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统及方法，包括事故重现子系统和远程云控子系统，远程云控子系统与路侧通信设施连接，路侧通信设施连接有事故智能驾驶车辆和多个事故参与物，事故重现子系统采集交通事故现场特征进行事故重构，生成事故场景库和运动控制指令，远程云控子系统根据事故场景库和运动控制指令，经路侧通信设施对事故智能驾驶车辆和多个事故参与物进行控制，实现智能驾驶汽车事故场景的重现。与现有技术相比，本发明专利技术具有有效形成对智能驾驶汽车事故现场复杂场景的重现、提高场景重现的准确性、实现实时多目标物协同控制、具有较好的可重复性等优点。具有较好的可重复性等优点。具有较好的可重复性等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及车辆测试
，尤其是涉及一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统及方法。

技术介绍

[0002]随着车辆自动驾驶技术的不断进步，相关智能驾驶汽车事故的新闻报道越来越多，受到来自社会各界的关注。但是目前智能驾驶汽车的测试方法及系统目前尚不成熟，尤其是针对由于智能驾驶汽车功能缺陷而导致的事故的测试方法更是少见报道。
[0003]中国专利CN103890816A公布了一种用于事故重建的系统和方法，通过记录、筛选和/或处理与车辆操作和驾驶员行为相关的数据评价驾驶员安全和事故条件的系统和方法，用于评定事故的原因是否与驾驶员行为有关，并不能用于评定智能驾驶汽车的功能缺陷。中国专利CN105975721A公布了一种事故重现碰撞仿真建立方法及基于车辆实时运动状态的事故重现碰撞仿真方法，通过黑匣子、地图库、GPS、事故图像等进行事故提取，一方面可以避免事故造假，另一方面提高了事故重现的有效性，同样无法用于智能驾驶汽车的功能缺陷测试。
[0004]此外，事故往往是发生在复杂场景且具有多目标物参与的情况下，目前的测试手段较单一，难以实现实时多目标物协同控制，且可重复性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的事故测试方法无法用于评定智能驾驶汽车的功能缺陷、测试手段较单一导致可重复性较差的缺陷而提供一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统及方法。
[0006]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：<br/>[0007]一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，包括事故重现子系统和远程云控子系统，所述远程云控子系统与路侧通信设施连接，所述路侧通信设施连接有事故智能驾驶车辆和多个事故参与物，所述事故重现子系统采集交通事故现场特征进行事故重构，生成事故场景库和运动控制指令，所述远程云控子系统根据所述事故场景库和运动控制指令，经路侧通信设施对事故智能驾驶车辆和多个事故参与物进行控制，实现智能驾驶汽车事故场景的重现。
[0008]所述交通事故现场特征包括事故参与物数据、车辆行驶方向、碰撞后车辆位置、环境道路情况、环境损坏程度和车辆拖痕长度。
[0009]所述事故参与物的类型包括行人、两轮车、三轮车、汽车和卡车。
[0010]所述事故场景库中包括事故参与物运动控制模型、被测车辆调度控制模型和环境道路场景信息。
[0011]进一步地，所述环境道路场景信息包括气候情况数据和道路情况数据。
[0012]进一步地，所述气候情况数据包括气候信息、温度信息、湿度信息和天气信息，所
述道路情况数据包括道路摩擦系数信息、直道信息、弯道信息、坡度信息、桥梁信息、隧道信息、道路数量信息、道路尺寸信息、道路标线信息、人行道信息、路标标识信息和红绿灯信息。
[0013]所述事故重现子系统根据动量守恒原理与能量守恒原理，对事故发生过程进行重现。
[0014]所述远程云控子系统用于调用事故重现系统中的事故场景库，以及传输指令与接收反馈信息。
[0015]所述远程云控子系统中的运动控制指令包括事故参与物运动控制指令和被测车辆调度控制指令，所述事故参与物运动控制指令和被测车辆调度控制指令中均包括驱动指令、转向指令和制动命令。
[0016]进一步地，所述测试系统中还设有事故智能驾驶车辆调度机器人，所述事故智能驾驶车辆调度机器人根据被测车辆调度控制指令还原事故发生之前事故智能驾驶车辆的车辆运动与姿态。
[0017]所述远程云控子系统通过光纤通信连接路侧通信设施，所述路侧通信设施通过车联网与事故智能驾驶车辆和多个事故参与物连接，进行数据交互。
[0018]进一步地，所述远程云控子系统将环境道路场景信息进行虚拟映射重构后通过光纤通信连接路侧通信设施，并通过车联网连接事故智能驾驶车辆的通信模块，最后注入到事故智能驾驶车辆的感知系统中。
[0019]所述事故参与物中设有定位模块、通信模块和运动控制模块，所述定位模块连接到通信模块，所述通信模块与运动控制模块双向连接。
[0020]进一步地，所述定位模块采用北斗/GPS卫星与差分信号进行定位；所述运动控制模块根据接收到的运动控制指令控制事故参与物的驱动、转向或制动；所述通信模块将定位模块与运动控制模块反馈的信息反馈到远程云控系统。
[0021]所述事故智能驾驶车辆具体为由于智能驾驶系统或硬件故障而造成事故的智能驾驶车辆，设有定位模块、通信模块、感知模块、信息融合与决策模块、运动控制模块和线控底盘，所述定位模块连接到通信模块，所述通信模块与感知模块双向连接，所述通信模块连接到信息融合与决策模块，所述信息融合与决策模块连接到运动控制模块，所述运动控制模块分别与通信模块、线控底盘连接。
[0022]进一步地，所述定位模块采用基于差分信号的北斗/GPS卫星定位系统进行定位；所述通信模块将事故重现系统中虚拟映射的环境道路场景信息输入到感知模块之中，并将感知模块与定位模块的反馈信息发到信息融合与决策模块中，便可由运动控制模块根据信息融合与决策模块发出的运动控制指令控制事故智能驾驶车辆的驱动、转向或制动，完成自主智能驾驶；同时通信模块将实时地把定位模块与运动控制模块反馈的信息反馈到远程云控系统。
[0023]一种使用所述智能驾驶汽车事故重现的测试系统的方法，具体包括以下步骤：
[0024]S1、所述事故重现子系统采集交通事故现场特征进行事故重构，生成事故场景库和运动控制指令；
[0025]S2、所述远程云控子系统根据事故场景库，传输运动控制指令与事故场景库的环境道路场景信息到事故参与物及事故智能驾驶车辆中，形成事故重现测试；
[0026]S3、所述事故参与物根据运动控制指令重现事故现场的参与物数量、属性及行为，并实时反馈定位信息到远程云控系统；
[0027]S4、所述事故智能驾驶车辆调度机器人根据运动控制指令还原事故发生之前事故智能驾驶车辆的车辆运动与姿态，测试开始前完全释放事故智能驾驶车辆；
[0028]S5、所述事故智能驾驶车辆根据环境道路场景信息以及事故参与物的运动行为进行自主智能驾驶，重现事故时智能驾驶系统的运行情况。
[0029]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0030]1.本专利技术在事故场景库设置事故参与物运动控制模型、被测车辆调度控制模型和环境道路场景信息，分别对事故参与物和事故智能驾驶车辆进行控制，有效形成对智能驾驶汽车事故现场复杂场景的重现，提高了场景重现的准确性。
[0031]2.本专利技术通过将环境道路场景信息直接注入被测车辆感知系统中，可以高效灵活地利用测试场地；同时利用远程云控系统与路侧通信设施协同控制的方法，根据构建完成的运动控制模型，有效实现实时多目标物协同控制，且可重复性好。
[0032]3.本专利技术可有效重现智能驾驶汽车功能缺陷问题并对其进行测试验证，帮助提升产品安全性与功能性，也可帮助召回部门界定智能驾驶汽车产品缺陷问题。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，包括事故重现子系统和远程云控子系统，所述远程云控子系统与路侧通信设施连接，所述路侧通信设施连接有事故智能驾驶车辆和多个事故参与物，所述事故重现子系统采集交通事故现场特征进行事故重构，生成事故场景库和运动控制指令，所述远程云控子系统根据所述事故场景库和运动控制指令，经路侧通信设施对事故智能驾驶车辆和多个事故参与物进行控制，实现智能驾驶汽车事故场景的重现。2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，所述交通事故现场特征包括事故参与物数据、车辆行驶方向、碰撞后车辆位置、环境道路情况、环境损坏程度和车辆拖痕长度。3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，所述事故场景库中包括事故参与物运动控制模型、被测车辆调度控制模型和环境道路场景信息。4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，所述环境道路场景信息包括气候情况数据和道路情况数据。5.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，所述远程云控子系统中的运动控制指令包括事故参与物运动控制指令和被测车辆调度控制指令，所述事故参与物运动控制指令和被测车辆调度控制指令中均包括驱动指令、转向指令和制动命令。6.根据权利要求5所述的一种智能驾驶汽车事故重现的测试系统，其特征在于，所述测试系统中还设有事故智能驾驶车辆调度机器人，所述事故智能驾驶车辆调度机器人根据被测...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓，余卓平，张培志，蒋屹晨，史戈松，
申请(专利权)人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司，
类型：发明
国别省市：