云台的平衡度检测方法、装置、手持云台和存储介质制造方法及图纸

一种云台的平衡度检测方法、装置、手持云台和存储介质，该云台包括用于可拆卸式承载拍摄装置的承载基座(201)、用于调节承载姿态的至少一个驱动电机(204,205,206)和供用户握持的手持部(207)，承载基座(201)与拍摄装置可拆卸式连接，该方法包括：控制至少一个驱动电机(204,205,206)对承载在承载基座(201)上的拍摄装置进行增稳(101)；在增稳过程中，获取至少一个驱动电机(204,205,206)的动力输出参数，根据动力输出参数确定拍摄装置相对于至少一个驱动电机(204,205,206)的转动轴的平衡度状态(102)；在手持部(207)上的显示装置上显示平衡度状态(103)。采用所述方法、装置、手持云台和存储介质可以提高判断拍摄装置相对于至少一个驱动电机(204,205,206)的转动轴的平衡度状态的效率以及准确度。状态的效率以及准确度。状态的效率以及准确度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的平衡度检测方法、装置、手持云台和存储介质


[0001]本专利技术涉及云台
，尤其涉及一种云台的平衡度检测方法、装置、手持云台和存储介质。

技术介绍

[0002]手持云台包括承载基座，承载基座可以承载拍摄装置，手持云台可以实时地调整拍摄装置的姿态以对拍摄装置进行增稳。为了达到更好的增稳效果和节省云台的电量，需要调整拍摄装置相对于云台的多个驱动电机的转动轴的相对位置以将拍摄装置在云台上调平。目前，用户需要自主判定拍摄装置相对于驱动电机的转动轴的平衡度状态，或者用户要按照云台输出的指示将云台调整到预设的姿态，云台才能确定拍摄装置相对于驱动电机的转动轴的平衡度状态。这种方式效率低、准确度差，同时给用户增加了操作负担。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种云台的平衡度检测方法、装置、设备和存储介质，用以实现提高拍摄装置相对于驱动电机的转动轴的平衡度状态的效率与准确度，减少用户的操作负担。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种云台的平衡度检测方法，所述云台包括用于可拆卸式承载拍摄装置的承载基座、用于调节承载姿态的至少一个驱动电机和供用户握持的手持部，所述承载基座与所述拍摄装置可拆卸式连接，该方法包括：
[0005]控制所述至少一个驱动电机对承载在所述承载基座上的拍摄装置进行增稳；
[0006]在所述增稳过程中，获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态；
[0007]在所述手持部上的显示装置上显示所述平衡度状态。
[0008]第二方面，本专利技术实施例提供一种云台的平衡度检测装置，所述云台的平衡度检测装置包括存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器实现：
[0009]控制所述至少一个驱动电机对承载在所述承载基座上的拍摄装置进行增稳；
[0010]在所述增稳过程中，获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态；
[0011]控制在所述手持部上的显示装置上显示所述平衡度状态。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供一种手持云台，其中包括：
[0013]用于可拆卸式承载拍摄装置的承载基座，所述承载基座与所述拍摄装置可拆卸式连接；
[0014]用于调节承载姿态的至少一个驱动电机和供用户握持的手持部；
[0015]以及第二方面中的云台的平衡度检测装置。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介
质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现第一方面中的云台的平衡度检测方法。
[0017]采用本专利技术，在用户使用云台的过程中，云台可以自动根据对拍摄装置增稳过程中驱动电机的动力输出参数判断拍摄装置相对于转动轴的平衡度状态，并且将判断结果展示在显示装置上。通过这样的方式，即使用户对平衡度状态的判断过程不是很了解，用户也可以直接查看显示装置中展示的平衡度状态来了解拍摄装置相对于驱动电机的转动轴的平衡度状态。采取这种方式来了解拍摄装置相对于驱动电机的转动轴的平衡度状态的效率高、准确度高。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术实施例提供的一种云台的平衡度检测方法的流程图示意图；
[0020]图2为本专利技术实施例提供的一种云台的结构示意图；
[0021]图3为本专利技术实施例提供的一种转动轴在云台中的位置示意图；
[0022]图4为本专利技术实施例提供的一种交互界面的示意图；
[0023]图5为本专利技术实施例提供的一种转动轴平衡度状态的提示界面的示意图；
[0024]图6为本专利技术实施例提供的另一种转动轴平衡度状态的提示界面的示意图；
[0025]图7为本专利技术实施例提供的另一种转动轴平衡度状态的提示界面的示意图；
[0026]图8为本专利技术实施例提供的一种云台的平衡度检测装置的结构示意图；
[0027]图9为本专利技术实施例提供的一种手持云台的结构示意图。
[0028]承载基座201；
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第一轴臂202
[0029]第二轴臂203；
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第一驱动电机204
[0030]第二驱动电机205；
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第三驱动电机206
[0031]手持部207
具体实施方式
[0032]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
[0034]取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
示出，平移轴在云台中的位置由“303”示出。所述调节操控部件可以包括第一调节操控部件，用于调节所述拍摄装置在前后方向和/或上下方向上相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态。所述承载基座可以包括可拆卸安装拍摄装置的安装板305和与安装板305滑动连接的承载板306，第一调节操控部件可以包括用于允许和限制安装板305和承载板306之间相对滑动的调节操控部件304，当需要调节所述拍摄装置在前后方向上相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态时，用户可以对调节操控部件304操作以允许安装板305和承载板306之间相对滑动，这样用户调节安装板305和承载板306之间的前后位置以调节所述拍摄装置在前后方向上相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态。所述承载基座可以包括与承载板306滑动连接且由第一驱动电机直接驱动的连接板，第一调节操控部件可以包括用于允许和限制连接板和承载板306之间相对滑动的调节操控部件307，当需要调节所述拍摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的平衡度检测方法，所述云台包括用于可拆卸式承载拍摄装置的承载基座、用于调节承载基座的姿态的至少一个驱动电机和供用户握持的手持部，所述承载基座与所述拍摄装置可拆卸式连接，其特征在于，所述方法包括：控制所述至少一个驱动电机对承载在所述承载基座上的拍摄装置进行增稳；在所述增稳过程中，获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态；在所述手持部上的显示装置上显示所述平衡度状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个驱动电机包括直接驱动所述承载基座的第一驱动电机，其中，所述获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态，包括：获取所述第一驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态，包括：根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置在前后方向和/或上下方向上相对于所述第一驱动电机的转动轴的平衡度状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台包括支撑所述第一驱动电机的第一轴臂和直接驱动所述第一轴臂的第二驱动电机，所述获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态，包括：获取所述第二驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置在左右方向上相对于所述第二驱动电机的转动轴的平衡度状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述云台包括支撑所述第二驱动电机的第二轴臂和直接驱动所述第二轴臂的第三驱动电机，所述手持部支撑所述第三驱动电机，所述获取所述至少一个驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态，包括：获取所述第三驱动电机的动力输出参数，根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置在前后方向上相对于所述第三驱动电机的转动轴的平衡度状态。6.根据权利要求1
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5中任一项所述的方法，其特征在于，所述动力输出参数包括输出力或者力矩。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动力输出参数确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态，包括：若所述动力输出参数小于或者等于第一动力输出阈值，则确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态为平衡状态；若所述动力输出参数大于所述第一动力输出阈值，则确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态为非平衡状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若所述动力输出参数大于所述第一动力输出阈值，则确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态为
非平衡状态，包括：若所述动力输出参数大于所述第一动力输出阈值且小于或等于第二动力输出阈值，则确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态为第一级别的非平衡状态。若所述动力输出参数大于所述第二动力输出阈值，则确定所述拍摄装置相对于所述至少一个驱动电机的转动轴的平衡度状态为第二级别的非平衡状态。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述手持部上的显示装置上显示所述平衡度状态，包括：若确定的平衡度状态为平衡状态时，在所述显示装置上以第一颜色的图标显示所述平衡状态；若确定的平衡度状态为非平衡状态时，在所述显示装置上以不同于第一颜色的预设颜色的图标显示所述非平衡状态。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若确定的平衡度状态为非平衡状态时，在所述显示装置上以不同于第一颜色的预设颜色的图标显示所述非平衡状态，包括：若确定的平衡度状态为第一级别的非平衡状态时，在所述显示装置上以第二颜色的预设颜色的图标显示所述第一级别的非平衡状态；若确定的平衡度状态为第二级别的非平衡状态时，在所述显示装置上以第三颜色的预设颜色的图标显示所述第二级别的非平衡状态，其中，所述第二级别的非平衡状态的不平衡程度高于所述第一级别的非平衡状态的不平衡程度。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定的平衡度状态为非平衡状态时，所述非平衡状态用于指示所述拍摄装置相对于所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卓，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：