关节结构、并联六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种关节结构以及一种具有该关节结构的并联六轴机器人。本实用新型专利技术所述的关节结构包括：轴承座；交叉轴壳体，所述交叉轴壳体转动设置在所述轴承座上；轴耳，所述轴耳转动设置在所述交叉轴壳体上，所述轴耳在所述交叉轴壳体上的旋转轴线与所述交叉轴壳体在所述轴承座上的旋转轴线相交且相互垂直，在所述轴耳上设置有两个轴承孔，所述两个轴承孔关于所述轴耳在所述交叉轴壳体上的旋转轴线对称分布，所述两个轴承孔的轴线相互平行且位于同一水平面上，所述轴承孔的轴线与所述交叉轴壳体在所述轴承座上的旋转轴线相互垂直。叉轴壳体在所述轴承座上的旋转轴线相互垂直。叉轴壳体在所述轴承座上的旋转轴线相互垂直。

【技术实现步骤摘要】
关节结构、并联六轴机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，特别是涉及一种关节结构以及一种具有该关节结构的并联六轴机器人。

技术介绍

[0002]并联机器人相较于串联机器人具有刚度大，精度高，负载自重比较大的特点，在定位平台，仿真设备，娱乐设备等领域已有广泛的应用，其在自动化加工应用场景的潜力很大。
[0003]在目前的学术和商用领域，绝大多数并联六轴机器人采用6
‑
6UPS或者6
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6UPU构型。
[0004]6‑
6UPS表示在静平台上设置6个虎克铰关节，在动平台上设置6个球绞关节。静平台上的每个虎克铰关节和动平台上的虎克绞关节中间均通过电缸连接，电缸的活塞杆可以伸缩。6个电缸的活塞杆伸缩可导致动平台的位置和姿态变化，共6个自由度。
[0005]6‑
6UPU表示在静平台上设置6个虎克铰关节，在动平台上设置6个虎克铰关节。静平台上的每个虎克铰关节和动平台上的每个虎克绞关节中间均通过电缸连接，电缸的活塞杆可以伸缩。6个电缸的活塞杆伸缩可导致动平台的位置和姿态变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节结构，其特征在于，其包括：轴承座(420)；交叉轴壳体(430)，所述交叉轴壳体(430)转动设置在所述轴承座(420)上；轴耳(433)，所述轴耳(433)转动设置在所述交叉轴壳体(430)上，所述轴耳(433)在所述交叉轴壳体(430)上的旋转轴线与所述交叉轴壳体(430)在所述轴承座(420)上的旋转轴线相交且相互垂直，在所述轴耳(433)上设置有两个轴承孔(441)，所述两个轴承孔(441)关于所述轴耳(433)在所述交叉轴壳体(430)上的旋转轴线对称分布，所述两个轴承孔(441)的轴线相互平行且位于同一水平面上，所述轴承孔(441)的轴线与所述交叉轴壳体(430)在所述轴承座(420)上的旋转轴线相互垂直。2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：在所述轴承座(420)内转动设置有一中心轴(422)；在所述轴承座(420)上安装有两个第三圆锥滚子轴承(421)，所述两个第三圆锥滚子轴承(421)同轴设置，所述第三圆锥滚子轴承(421)的外圈与所述轴承座(420)紧配合，所述中心轴(422)的两端分别安装在所述两个第三圆锥滚子轴承(421)内，所述中心轴(422)与所述第三圆锥滚子轴承(421)的内圈紧配合；在所述中心轴(422)的两端处分别设置有一第三端盖(423)，所述第三端盖(423)可拆卸地安装在所述轴承座(420)上，所述第三端盖(423)相抵于所述第三圆锥滚子轴承(421)，所述第三圆锥滚子轴承(421)位于所述轴承座(420)与所述第三端盖(423)构成的空间内。3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于：所述交叉轴壳体(430)具有第一通孔(437)，所述第一通孔(437)与所述中心轴(422)紧配合；所述交叉轴壳体(430)还具有第二通孔(438)，所述第二通孔(438)的轴线与所述第一通孔(437)的轴线相交且相互垂直，在所述第二通孔(438)内安装有第四圆锥滚子轴承(431)、第五圆锥滚子轴承(432)，所述第四圆锥滚子轴承(431)与所述第五圆锥滚子轴承(432)同轴设置，所述第四圆锥滚子轴承(431)的外圈与第二通孔(438)的内壁紧配合，所述第五圆锥滚子轴承(432)的外圈与第二通孔(438)的内壁紧配合；在所述第二通孔(438)的内壁上设置有凸台(439)，所述第四圆锥滚子轴承(431)、所述第五圆锥滚子轴承(432)分别位于所述凸台(439)的两端，所述第四圆锥滚子轴承(431)的外圈的端面相抵于所述凸台(439)的端面，所述第五圆锥滚子轴承(432)的外圈的端面相抵于所述凸台(439)的另一端面。4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于：在所述轴耳(433)上设置有圆柱部(440)，所述圆柱部(440)依次穿过所述第五圆锥滚子轴承(432)、所述第四圆锥滚子轴承(431)，在所述圆柱部(440)的端部螺纹连接有锁紧螺母(434)，所述锁紧螺母(434)抵压第四圆锥滚子轴承(431)的内圈的端面；在所述轴耳(433)与所述第五圆锥滚子轴承(432)之间设置有平垫圈(435)，所述平垫圈(435)相抵于所述第五圆锥滚子轴承(432)的内圈；在所述锁紧螺母(434)与所述第四圆锥滚子轴承(431)之间设置有止动垫圈(436)。5.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于：还包括孔用弹性挡圈(411)、滚针轴承(412)、承力销轴(410)，所述孔用弹性挡圈(411)
安装在所述轴承孔(441)内，所述滚针轴承(412)安装在所述轴承孔(441)中，所述滚针轴承(412)的外圈与所述轴承孔(441)紧配合，所述滚针轴承(412)的外圈相抵于所述孔用弹性挡圈(411)，所述承力销轴(410)安装在滚针轴承(412)内，所述承力销轴(410)与所述滚针轴承(412)的内圈紧配合；在承力销轴(410)的两端均开设有挡圈槽，在每个所述挡圈槽内安装一轴用弹性挡圈(413)。6.一种并联六轴机器人，其特征在于：其包括权利要求1至5任一项所述的关节结构。7.根据权利要求6所述的并联六轴机器人，其特征在于：还包括静平台(100)、动平台(200)、虎克铰组件(300)、电缸组件(500)，所述虎克铰组件(300)安装在所述静平台(100)上，所述关节结构安装在所述动平台(200)上，所述电缸组件(500)的一端安装在所述虎克铰组件(300)上，所述电缸组件(500)的另一端通过承力销轴(410)转动连接在所述关节结构(400)的所述轴耳(433)上，所述承力销轴(410)转动设置在所述轴耳(433)的所述轴承孔(441)内。8.根据权利要求7所述的并联六轴机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭鹏，田坤淼，李家晖，
申请(专利权)人：伯朗特机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：