一种水下测绘机器人位移安全获取方法技术

本发明专利技术提供一种水下测绘机器人位移安全获取方法，涉及海洋探测技术领域，包括以下步骤：S1：接受控制信号时启动主驱动机进行移动；S2：判断实时信号强度是否足够强；是则不执行操作；反则修正主驱动机的实际输出功率；S3：判断是否有障碍物；是则启动辅驱动机；反则不启动辅驱动机；S4：获取障碍物数据离，计算偏离值调节辅驱动机实际输出功率；S5：判断预定时间内信号强度变化率是否大于与障碍物距离变化率，是则中止移动，发送警告，执行S1；反则不执行操作。本发明专利技术简单方便，在测绘机器移动过程中根据实时情况修正位移方向和角度，并在迷失危险高时及时进行警报，有效保证测绘机器人在工作期间的安全，使得测绘工作更加顺利。使得测绘工作更加顺利。使得测绘工作更加顺利。

【技术实现步骤摘要】
一种水下测绘机器人位移安全获取方法


[0001]本专利技术涉及海洋探测
，
[0002]尤其是，本专利技术涉及一种水下测绘机器人位移安全获取方法。

技术介绍

[0003]目前随着人类经济活动的加强，活动范围的扩大，对能源和安全的需求不断增大，地球上海洋面积大，海中资源丰富，极具探测性，使得人类水下活动越来越频繁，水下工程的建设和投资不断增长，一般要进行水下探测甚至大深度的水下探测作业。
[0004]水下探测器也称无人遥控潜水器或水下测绘机器人，是一种工作于水下的极限作业器，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下探测器器已成为开发海洋的重要工具，通过远程无人操控进行水下移动，从而获取水下信息；水下探测测绘的技术难度极大，大深度情况下水压大地形复杂，障碍众多，所以现在对于水下测绘的技术重视程度越来越高，例如中国专利专利技术专利CN111854705A涉及一种水下测绘方法，其包括A1、通过无人机对待测水体周围外陆及待测水体内陆进行并建立模型，周围外陆和待测水体内陆之间空白位置即为待测水体的表面轮廓；A2、绘制无人船探测起点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：接受移动方向信号时，启动主驱动机以额定功率驱动进行移动；S2：判断实时GPS信号强度是否大于预定信号强度；若是则不对主驱动机执行操作；反之则生成GPS信号强度与预定信号强度之间的比值，作为修正值，调节主驱动机的实际输出功率进行移动；S3：判断位移方向是否有障碍物阻挡；若是则启动辅驱动机；反之则不启动辅驱动机；S4：获取障碍物大小和距离，计算偏离值，将偏离值输入至辅驱动机内，根据偏离值调节辅驱动机实际输出功率；S5：判断预定时间内实时GPS信号强度变化率是否大于与障碍物距离变化率，若是则中止移动，发送警告，重新执行步骤S1；反之则继续根据主驱动机和辅驱动机的实际输出功率进行移动。2.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：执行步骤S1时，接受移动方向信号时，获取移动方向调节机器人朝向，再启动主驱动机。3.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在于：执行步骤S2之前，设置预定信号强度。4.根据权利要求1所述的一种水下测绘机器人位移安全获取方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：安庆，饶浪，李林，曾辉，李雪燕，
申请(专利权)人：武昌理工学院，
类型：发明
国别省市：