履带、履带式行走轮以及扫地机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种履带、履带式行走轮以及扫地机器人，其中，履带式行走轮包括环状主体，所述环状主体的外周壁上沿其宽度方向并排设置设置有多排齿组，每一所述齿组包括沿所述环状主体的周向间隔设置的多个齿部，相邻两排所述齿组的齿部在所述环状主体的宽度方向上错位设置。本实用新型专利技术技术方案不仅可以增加履带与地面的摩擦力，解决行走轮在光滑地面的打滑问题，还提升了履带的抓地能力以及越障能力，可以适用于复杂的地形环境。可以适用于复杂的地形环境。可以适用于复杂的地形环境。

【技术实现步骤摘要】
履带、履带式行走轮以及扫地机器人


[0001]本技术涉及扫地机器人
，特别涉及一种履带、履带式行走轮以及安装有履带式行走轮的扫地机器人。

技术介绍

[0002]随着智能科技的发展和市场经济的日益增长，人们对追求高生活质量和精神享受的要求也不断提高，越来越多的人选择智能家居产品来提升自己的生活质量，其中很多智能产品已渗入到人们的生活中并逐渐成为不可或缺的一部分，例如，配备扫地机器人用于清洁房间卫生已成为大多数家庭的选择。
[0003]目前市场上的扫地机器人普遍采用的是普通的单轮边轮或是双轮边轮，通常由橡胶轮，轮轴，安装支架以及驱动系统组成。这种行走轮机构在大多数家庭瓷砖、木板等光滑的地面上行走或者上斜坡时，橡胶轮与地面的摩擦力不够，容易出现打滑现象；而在经过铺设地毯的地面时，橡胶轮很容易将地毯转入轮轴处，造成行走轮卡滞的情况；在经过有小障碍的地面时，这种橡胶轮碰到障碍处空转停滞，无法越过障碍；此外，此类扫地机器人仅应用于室内平整地形，不能适用于室外复杂的地形环境。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提供一种履带，旨在解决现有扫地机器人的行走轮容易打滑，无法越过障碍以及不能应用于复杂地形环境的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提出的履带，包括环状主体，所述环状主体的外周壁上沿其宽度方向并排设置设置有多排齿组，每一所述齿组包括沿所述环状主体的周向间隔设置的多个齿部，相邻两排所述齿组的齿部在所述环状主体的宽度方向上错位设置。
[0006]可选地，每一所述齿组中，周向相邻的两个齿部远离所述环状主体的一端相对凸设有抓力部。
[0007]可选地，所述齿部沿与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端分为第一段和第二段，所述第一段沿所述环状主体的周向的横截面宽度自与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端渐缩设置，所述第二段沿所述环状主体的周向的横截面宽度自与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端渐扩设置。
[0008]可选地，所述齿部靠近所述环状主体的一端贯通形成有缓冲孔。
[0009]可选地，所述环状主体及齿部的材质为柔性材料。
[0010]本技术还提出一种履带式行走轮，包括：
[0011]轮架；
[0012]驱动轮组，所述驱动轮组转动连接于所述轮架；
[0013]履带，为如上述任意实施例所述的履带；
[0014]所述驱动轮组设于所述环状主体内并与所述环状主体啮合连接。
[0015]可选地，所述驱动轮组包括驱动轮和驱动轮轴，所述驱动轮轴与所述轮架转动连
接，所述驱动轮固定连接于所述驱动轮轴并与所述环状主体啮合。
[0016]可选地，所述轮架安装有驱动电机和传动机构，所述驱动电机与所述传动机构转动连接，所述传动机构与所述驱动轮组转动连接。
[0017]可选地，所述轮架还包括有防护罩，所述防护罩盖设于所述履带上方。
[0018]本技术还提出一种扫地机器人，包括机器人主体和如上述实施例所述的履带式行走轮，其中，所述履带式行走轮还设置有连接板，所述履带式行走轮通过所述连接板固定连接于所述机器人主体上。
[0019]本技术技术方案通过在履带的环状主体的外周壁上沿其宽度方向并排设置有多排齿组，增加了履带与地面的接触面积，从而增大了履带相对于地面的摩擦力，避免在光滑地面或者斜坡行走时出现打滑现象；每一齿组包括沿环状主体周向间隔设置的多个齿部，相邻两排齿组的齿部在环状主体的宽度方向错位排布，使得履带行进在复杂环境中时，每个履带齿均处于不同的位置，始终有履带齿能提供行进的摩擦力，大大提升了履带的抓地能力和越障能力，可以适应复杂的地形环境。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0021]图1为本技术履带一实施例的结构示意图；
[0022]图2为图1中履带的俯视图；
[0023]图3为图2中履带沿A
‑
A截面的剖视图；
[0024]图4为图3中Ⅰ处的放大图；
[0025]图5为本技术履带式行走轮一实施例的结构示意图；
[0026]图6为图5中履带式行走轮的爆炸图；
[0027]图7为图6中履带式行走轮的轮架的结构示意图；
[0028]图8为图6中履带式行走轮的驱动轮的结构示意图；
[0029]图9为图6中履带式行走轮的驱动轮轴的结构示意图；
[0030]附图标号说明：
[0031]标号名称标号名称1履带式行走轮230防护罩10履带240连接板110环状主体30驱动轮组120齿部310驱动轮121第一段311连接孔122第二段312抵接槽130齿间槽313限位部140抓力部320驱动轮轴150缓冲孔321连接轴端
20轮架3211抵接部210轴孔3212连接部220牙箱322齿轮轴端
[0032]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0033]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0034]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0035]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0036]本技术提出一种履带10，具体而言，该履带10可以作为移动载具的行走装置，可以用于多种场合，例如户外复杂地形作业，室内家庭卫生清洁等，其中履带10可作为扫地机器人的行走装置，下面将以扫地机器人为例进行详细说明。
[0037]参照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带，其特征在于，包括：环状主体，所述环状主体的外周壁上沿其宽度方向并排设置设置有多排齿组，每一所述齿组包括沿所述环状主体的周向间隔设置的多个齿部，相邻两排所述齿组的齿部在所述环状主体的宽度方向上错位设置。2.如权利要求1所述的履带，其特征在于，每一所述齿组中，周向相邻的两个齿部远离所述环状主体的一端相对凸设有抓力部。3.如权利要求1所述的履带，其特征在于，所述齿部沿与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端分为第一段和第二段，所述第一段沿所述环状主体的周向的横截面宽度自与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端渐缩设置，所述第二段沿所述环状主体的周向的横截面宽度自与所述环状主体连接的一端至远离所述环状主体连接的一端渐扩设置。4.如权利要求1所述的履带，其特征在于，所述齿部靠近所述环状主体的一端贯通形成有缓冲孔。5.如权利要求1所述的履带，其特征在于，所述环状主体及齿部的材质为柔性材料。6.一种履带式行走轮，用于扫地...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，廖佰军，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：