【技术实现步骤摘要】
一种诊断
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治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人
[0001]本专利技术属于医疗诊断与治疗
,尤其是涉及一种诊断
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治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人。
技术介绍
[0002]肠胃结石是常见的消化系统疾病,多由于摄入某些植物成分或吞入毛发或某些矿物质如碳酸钙、钡剂、铋剂等在肠胃内凝结而成。肠胃结石多不易排出,常导致上腹不适、食欲不振或不同程度的腹痛腹胀等症状,长期刺激肠胃部可发生溃疡或穿孔等疾病,对患者健康状况及生活质量造成极大影响。
[0003]现有的肠胃结石治疗方式包括内服药物溶解、体外冲击波破碎、X射线下网套碎石法、镜下活检钳咬割、外科手术等。其中,内服药物溶解法治疗周期长,对肠胃内壁损伤较大;体外冲击波破碎法对毛发结石、虫胶石等类型结石不适用;X射线下网套碎石法需反复切割结石并借助药物排除,操作精度较低,操作过程中易损伤消化道内壁;镜下活检钳咬割法易刺激、损伤消化道内壁;外科手术对组织、器官损伤大,恢复周期长。目前,肠胃结石的诊疗过程多以诊断、治疗相分离,存在治疗周期长、对患者消化道损害较大、治疗效果不明晰等问题,且常带来一些副作用,诸如恶心、呕吐、呼吸抑制、心率下降等。可实时采集消化道图像、带有前端执行器、诊断
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治疗一体化且生物相容性好的软体医疗机器人鲜有报道。
[0004]综上所述,亟需一种可实时采集图像、带有前端执行器、诊断
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治疗一体化的软体医疗机器人,来解决上述问题。
技术实现思路
[0005]有鉴 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种诊断
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治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人,其特征在于:包括机器人主体(1)、摄像头(3)、照明装置、柔性介电弹性体驱动器(2)、气缸(5)、直线电机(6)、控制器(7)和外置软管(8);所述的机器人主体(1)为多通道软管,包括中心通道(12)和周向通道,所述的中心通道(12)用于容纳导线及信号线路(4),周向通道包括至少三个微流体通道,每个微流体通道的前端均为封闭端,后端均为开口端,每个微流体通道的开口端与一气缸(5)的流道端口连通;所述的摄像头(3)置于机器人主体的中心通道(12)的前端,在摄像头(3)周围分布多个照明装置;所述的柔性介电弹性体驱动器(2)置于机器人主体(1)的前端并与机器人主体(1)前端固连;所述的气缸(5)、直线电机(6)和控制器(7)均置于机器人主体(1)的后端,每个微流体通道对应设置一个气缸,每个气缸对应一个直线电机,微流体通道与对应的气缸之间通过外置软管(8)相连接,气缸(5)的活塞杆与相应的直线电机的轴通过联轴器连接,摄像头(3)的导线及信号线路(4)与柔性介电弹性体驱动器(2)的导线及信号线路(4)均与控制器(7)相连接;直线电机(6)通过驱动相应的气缸(5)的活塞杆从而控制对应的微流体通道内流体压力,使机器人主体(1)在流体驱动下转向,摄像头(3)进行实时图像采集,控制器(7)控制柔性介电弹性体驱动器(2)对目标的捕获。2.根据权利要求1所述的一种诊断
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治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人,其特征在于:所述机器人主体(1)包括三个微流体通道,且三个微流体通道周向均匀布置,每个微流体通道的前段部分内壁采用栅格结构,为机器人主体前端栅格微流道(13),微流体通道的其余部分内壁为光滑结构,为机器人主体光滑微流道(14)。3.根据权利要求1所述的一种诊断
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治疗一体化软体肠胃镜医疗机器人,其特征在于:所述柔性介电弹性体驱动器(2)包括柔性介电弹性体驱动器骨架(21)和三个介电弹性体驱动单元(22),所述柔性介电弹性体驱动器骨架(21)包括骨架主体(211)和三个捕获臂(212),三个捕获臂(212)均匀设置在骨架主体(...
【专利技术属性】
技术研发人员:李隆球,周德开,张永昌,李朋春,权家乐,常晓丛,邵广斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:
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