一种基于超声电机的康复机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种基于超声电机的康复机械臂，包括前臂夹持部、上臂夹持部、前伸抓杆、两个超声电机、两个薄壁轴承、两个驱动锥齿轮、以及行星锥齿轮，利用差动原理，通过行星锥齿轮和两个驱动锥齿轮实现了机械臂两个自由度的运动控制。此外，本发明专利技术利用超声电机自锁等特点并结合人体运动特点,实现了机械设计与人因工程相结合，将整个机械臂的结构优化到最简，大大减轻机械臂重量，能够减少电机断电后无法保持手臂位置等情况，提高了安全性。提高了安全性。提高了安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声电机的康复机械臂


[0001]本专利技术涉及超声电机装置和脑机控制系统以及差速齿轮传动装置，尤其涉及一种基于超声电机的康复机械臂。

技术介绍

[0002]医疗康复机械臂方面，随老龄化人口的比例不断提高。脑卒中是老年人的高发病症，脑卒中引起偏瘫将极大的影响患者的日常生活。通过上肢康复机器人的系统科学的训练，偏瘫患者的肢体活动范围、肌肉力量、灵活性等都能有所恢复，提高日常生活能力。
[0003]目前，应用的康复机器人大多笨重、复杂且造价昂贵，只有医院才会配备。在机械臂性能方面国内外研究方向主要是机械臂精确运动控制和舒适安全的设计和使用要求，然后根据康复师的要求通过电机控制机械臂带动手臂反复运动来实现手臂的康复训练,这种训练缺乏对患者大脑与手臂协同能力的恢复，且对于不同患者的评估根据康复师的经验或者量表，存在较大误差。患者在康复过程中，只能根据设定好的的康复动作进行训练，不能根据自己的实际意图训练，束缚了患者的运动积极性。
[0004]超声电机方面，当今一些前沿领域，如航空航天，精密仪器等，对所使用的电机有尺寸微小，噪声低本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声电机的康复机械臂，其特征在于，包括前臂夹持部、上臂夹持部、前伸抓杆、第一至第二超声电机、第一至第二薄壁轴承、第一至第二驱动锥齿轮、以及行星锥齿轮；所述前臂夹持部呈U形，包含第一侧板、第二侧板和底板，其中，所述底板两端分别和第一侧板、第二侧板垂直固连；底板中心设有用于安装所述行星锥齿轮的第一安装孔；第一侧板上设有和所述第一薄壁轴承内圈相配合的第二安装孔；第二侧板上设有和所述第二薄壁轴承内圈相配合的第三安装孔；所述第二安装孔、第三安装孔同轴；所述上臂夹持部包含第一至第二夹板、第一至第二连接板、第一至第二驱动板、以及若干绑环；所述第一夹板、第二夹板平行设置；所述绑环呈半环形，采用硬质弹性材料制成，均一端和所述第一夹板固连、另一端和所述第二夹板固连，用于将第一夹板、第二夹板约束在上臂上；所述第一驱动板、第二驱动板平行设置在所述第一侧板、第二侧板外侧，其中，第一驱动板的一端对应于所述第二安装孔设有第四安装孔，另一端通过所述第一连接板和所述第一夹板的一端固连；第二夹板的一端对应于所述第三安装孔设有第五安装孔，另一端通过所述第二连接板和所述第二夹板的一端固连；所述第一薄壁轴承设置在所述第一驱动板和第一夹板之间，其内圈通过所述第二安装孔和第一夹板固连，外圈通过所述第四安装孔和第一驱动板固连；所述第二薄壁轴承设置在所述第二驱动板和第二夹板之间，其内圈通过所述第三安装孔和第二夹板固连，外圈通过所述第五安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘松，卢乘风，周思余，谷俊霖，张贺，胡增博，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：