一种解决高空风险作业的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及爬壁机器人技术领域，提供了一种解决高空风险作业的爬壁机器人，包括主体单元、动力单元、移动单元、探测单元、喷射单元；主体单元包括箱体；移动单元包括一对履带，一履带设置于主体单元一侧,另一履带设置于主体单元另一侧；履带外侧均匀设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘与吸盘控制电路电连接；喷射单元包括可转动方向的清洁臂。能够代替人工在高空进行清洗作业，同时降低能耗，延长机器人工作时间。时间。时间。

【技术实现步骤摘要】
一种解决高空风险作业的爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，具体而言，涉及一种解决高空风险作业的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国风电的大量普及，风电塔筒维护的工程量随之加大。由于这些塔筒高度和体积较大，在风电塔筒表面进行清洁、防腐除锈及表面图案更改维护往往需要人工高空作业。通常情况下的风电塔筒、管道和储存罐、船只等钢铁制品的维护、清洁、除锈、喷涂等都是利用吊篮或吊板为作业平台，人工高空作业。人工高空作业中存在受天气等因素影响大，作业风险高、费用高等问题，且高空作业效率较低。
[0003]公开号CN210253423U的专利公开了一种爬壁清洁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底部设置有履带底盘，所述履带底盘包括履带，所述履带上均布有多个磁铁，所述机器人主体的前侧可拆装地连接有刷头机构或吸尘机构。可以替代人在罐体或者金属墙体表面进行清洁作业，可以通过远程操作终端进行远程操作，可以沿大型容器表面向垂直、水平各方向爬行，并可以跨越小的焊缝，可以有效清洁容器表面的灰尘、污渍，可以采集罐体表面视频信息，不划伤漆面、防坠落，降低了高空作业的风险，提高了罐体或者金属墙体的清洁水平，提高了工人在危险环境下作业的安全性。
[0004]但是，这种爬壁清洁机器人在履带上安装磁铁进行吸附，为了爬壁机器人稳定地在壁面上移动，磁铁需要较大的磁力，当履带滚动时，需要较大的动力来使得履带与金属分离，造成能源的大量消耗。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种解决高空风险作业的爬墙机器人，其能够代替人工在高空进行清洗作业，同时降低能耗，延长机器人工作时间。
[0006]本技术的实施例通过以下技术方案实现：
[0007]一种解决高空风险作业的爬壁机器人，包括主体单元、动力单元、移动单元、探测单元、喷射单元；主体单元包括箱体；移动单元包括一对履带，一履带设置于主体单元一侧,另一履带设置于主体单元另一侧；履带外侧均匀设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘与吸盘控制电路电连接；喷射单元包括可转动方向的清洁臂。
[0008]进一步地，清洁臂包括底座、旋转台、支座、第一支臂和第二支臂；底座固定设置于箱体的上表面，旋转台与底座转动连接，支座与旋转台顶部固定连接；第一支臂一端与支座铰接，另一端与第二支臂铰接；第二支臂远离第一支臂的一端设置有高压水枪。
[0009]进一步地，旋转台配设有第一电机,第一电机用以驱动旋转台在箱体上表面以竖直方向为轴心自由旋转。
[0010]进一步地，移动单元还包括一对第一齿轮、一对第二齿轮以及用以驱动第一齿轮转动的第二电机,一履带绕设于一第一齿轮和一第二齿轮，且与第一齿轮和第二齿轮啮合；
第一齿轮的直径大于第二齿轮的直径。
[0011]进一步地，第一支臂为弯折臂，第一支臂远离支座的一端向前进方向弯折。
[0012]进一步地，探测单元包括摄像头和伸缩杆，伸缩杆一端与箱体上表面固定连接，另一端与摄像头固定连接，伸缩杆配设有用以驱动伸缩杆伸缩的第三电机。
[0013]进一步地，箱体上表面设置有水箱，水箱与高压水枪通过管道连通。
[0014]进一步地，探测单元还包括传感器，传感器设置于箱体上表面，传感器位于清洁臂和伸缩杆的前方或者侧面。
[0015]进一步地，箱体底部设置有若干个清洁刷，清洁刷包括多组离散的刷毛簇，箱体底部设置有用以驱动清洁刷转动的第四电机。
[0016]本技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0017]本技术提供的解决高空风险作业的爬壁机器人，使用时，电机驱动履带转动，履带上的电磁吸盘由控制电路控制，在即将接触壁面时产生磁力，在即将远离壁面时磁力消失，使得整个机器人稳定地在金属壁面上移动，同时不会给履带的滚动带来负担，降低能耗，延长机器人的工作时间；还设置有可转动方向的清洁臂，在机器人活动的过程中，对活动范围内的壁面进行多方向充分的清洁，能够替代人工作业，解决高空风险作业的问题，提高工作效率。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1为本技术实施例1提供的解决高空风险作业的爬壁机器人的结构示意图；
[0020]图2为本技术实施例1提供的解决高空风险作业的爬壁机器人的清洁臂的结构示意图；
[0021]图3为本技术实施例1提供的解决高空风险作业的爬壁机器人的仰视图。
[0022]图标：
[0023]10
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箱体，20
‑
履带，21
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电磁吸盘，30
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清洁臂，31
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底座，32
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旋转台，33
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支座，34
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第一支臂，35
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第二支臂，36
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高压水枪，41
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第一齿轮，42
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第二齿轮，51
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摄像头，52
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伸缩杆，60
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水箱，70
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传感器，80
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清洁刷，81
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刷毛簇。
具体实施方式
[0024]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0025]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都
属于本技术保护的范围。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种解决高空风险作业的爬壁机器人，其特征在于，包括主体单元、动力单元、移动单元、探测单元、喷射单元；所述主体单元包括箱体(10)；所述移动单元包括一对履带(20)，一所述履带(20)设置于所述主体单元一侧,另一所述履带(20)设置于所述主体单元另一侧；所述履带(20)外侧均匀设置有多个电磁吸盘(21)，所述电磁吸盘(21)与吸盘控制电路电连接；所述喷射单元包括可转动方向的清洁臂(30)。2.根据权利要求1所述的解决高空风险作业的爬壁机器人，其特征在于，所述清洁臂(30)包括底座(31)、旋转台(32)、支座(33)、第一支臂(34)和第二支臂(35)；所述底座(31)固定设置于所述箱体(10)的上表面，所述旋转台(32)与所述底座(31)转动连接，所述支座(33)与所述旋转台(32)顶部固定连接；所述第一支臂(34)一端与所述支座(33)铰接，另一端与所述第二支臂(35)铰接；所述第二支臂(35)远离所述第一支臂(34)的一端设置有高压水枪(36)。3.根据权利要求2所述的解决高空风险作业的爬壁机器人，其特征在于，所述旋转台(32)配设有第一电机,所述第一电机用以驱动所述旋转台(32)在所述箱体(10)上表面以竖直方向为轴心自由旋转。4.根据权利要求3所述的解决高空风险作业的爬壁机器人，其特征在于，所述移动单元还包括一对第一齿轮(41)、一对第二齿轮(42)以及用以驱动所述第一齿轮(41)转动的第二电机,一所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋禹，李佳伟，李金鹏，
申请(专利权)人：华能阜新风力发电有限责任公司，
类型：新型
国别省市：