本实用新型专利技术提供一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，包括机器人本体和消毒平台；机器人本体承载消毒平台进行移动，并能在移动过程中跨越障碍；以及能带动消毒平台进行升降动作；消毒平台上设有U形喷管、喷射器和消毒液容器；沿U形喷管的管壁方向均匀布设若干喷嘴，使消毒液从U形喷管中向外喷洒；喷射器能定向喷射具有一定压力的消毒液；消毒液容器分别与U形喷管、喷射器通过管路连通，为U形喷管、喷射器提供消毒液；机器人本体带动消毒平台作升降动作，实现消毒机器人对指定高度的建筑物进行消毒作业。本实用新型专利技术可以跨越一定高度的障碍，快速移动到建筑物附近；可对一定高度的建筑物进行消毒操作。高度的建筑物进行消毒操作。高度的建筑物进行消毒操作。
【技术实现步骤摘要】
一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人
[0001]本技术涉及卫生、工业、建筑等领域，具体地，涉及一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人。
技术介绍
[0002]在传染病暴发期间，需要一种可替代人工对建筑施工场所特定空间进行消毒作业，目前，机器人广泛应用于建筑消毒中，但由于机器人自身工作空间的限制，难以对较大施工范围的场景进行工作，无法满足在传染病暴发期间对特定场所的消毒需求。
[0003]因此需要一种可具备越障、自由移动以及具有升降功能的消毒机器人。
技术实现思路
[0004]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，包括：机器人本体和设置于所述机器人本体上的消毒平台；其中，
[0006]所述机器人本体承载所述消毒平台进行移动，并能在移动过程中跨越障碍；以及能带动所述消毒平台进行升降动作；
[0007]所述消毒平台上设有U形喷管、喷射器和消毒液容器；其中，所述U形喷管的两端固定于所述消毒平台上，沿所述U形喷管的管壁方向均匀布设若干喷嘴，使消毒液从所述U形喷管中向外喷洒；所述喷射器的底部固定于所述消毒平台上，所述喷射器能定向喷射具有一定压力的消毒液；所述消毒液容器分别与所述U形喷管、所述喷射器通过管路连通，为所述U形喷管、所述喷射器提供消毒液；通过所述机器人本体带动所述消毒平台作升降动作，实现所述消毒机器人对指定高度的建筑物进行消毒作业。
[0008]优选地，所述机器人本体包括机器人总基座、越障机构和升降机构；其中，
[0009]所述机器人总基座具有承载平台；
[0010]所述越障机构设置于所述机器人总基座的两侧下方，所述越障机构的末端设有双自由度移动轮，实现在移动过程中跨越障碍；
[0011]所述升降机构设置于所述机器人总基座的承载平台上，所述升降机构沿所述承载平台的高度方向作升降动作；
[0012]所述消毒平台设置于所述升降机构上。
[0013]优选地，所述越障机构包括第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂、所述第二摇臂对称设置于所述机器人总基座的两侧下方，带动所述消毒机器人进行跨越动作；所述第一摇臂和所述第二摇臂互相独立，互不耦合；
[0014]所述第一摇臂、所述第二摇臂为多根能相对运动的轴件组成，每个轴件的一端连接一所述双自由度移动轮，另一端与另一轴件可转动连接形成转动副，所述转动副的中心固定在所述机器人总基座上，所述轴件的运动带动所述双自由度移动轮移动。
[0015]优选地，所述第一摇臂、所述第二摇臂包括：前摇臂和后摇臂；其中：
[0016]所述前摇臂包括前摇臂中轴、前摇臂前轴和前摇臂后轴，所述前摇臂中轴垂直设置于所述机器人总基座上，且所述前摇臂中轴的一端可转动的固定于所述机器人总基座上，所述前摇臂中轴的轴心绕所述机器人总基座旋转，从而带动所述前摇臂绕所述机器人总基座进行圆周运动；所述前摇臂前轴、所述前摇臂后轴的一端与所述前摇臂中轴连接，所述前摇臂前轴的轴向垂直于所述前摇臂中轴的轴向，所述前摇臂后轴的轴向垂直于所述前摇臂中轴的轴向；
[0017]所述后摇臂包括后摇臂中轴、后摇臂前轴和后摇臂后轴；所述后摇臂中轴的轴向平行于所述前摇臂中轴的轴向，所述前摇臂后轴的另一端可转动的连接在所述后摇臂中轴上；所述后摇臂前轴、所述后摇臂后轴的一端与所述后摇臂中轴连接，所述后摇臂前轴的轴向垂直于所述后摇臂中轴的轴向，所述后摇臂后轴的轴向垂直于所述后摇臂中轴的轴向。
[0018]优选地，所述前摇臂前轴的另一端连接有前轮接口，所述后摇臂前轴的另一端连接有中轮接口，所述后摇臂后轴的另一端连接有后轮接口；所述前轮接口、所述中轮接口和所述后轮接口各连接一组所述双自由度移动轮。
[0019]优选地，所述双自由度移动轮包括轴向旋转电机、移动轮、L型支架和径向旋转电机；其中，
[0020]所述轴向旋转电机的定子固定在所述L型支架的一边，所述轴向旋转电机的转子与所述移动轮连接，带动所述移动轮进行轴向旋转动作；
[0021]所述径向旋转电机的定子与所述机器人总基座连接，所述径向旋转电机的转子与所述L型支架的另一边连接，带动所述L型支架进行径向旋转动作，从而带动所述移动轮进行径向旋转动作；实现所述移动轮的轴向旋转以及径向旋转。
[0022]优选地，所述升降机构包括运动部件和执行机构；其中，
[0023]所述运动部件提供旋转运动和/或直线运动，所述运动部件设置于所述执行机构上，带动所述执行机构运动；
[0024]所述执行机构的下端与所述机器人总基座固定，所述执行机构的上端与所述消毒平台固定，所述执行机构受所述运动部件的带动，将小幅度运动转换成大幅度的运动，从而带动所述消毒平台升降到指定高度。
[0025]优选地，具有以下一种或多种特征：
[0026]所述运动部件可以采用丝杠、蜗轮蜗杆、液压直线运动部件或者直线气缸；
[0027]所述执行机构可以采用直臂式升降装置、曲臂式升降装置、剪叉式升降装置、桅柱式升降装置、导轨式升降装置或者链条式升降装置。
[0028]优选地，所述升降机构还包括驱动机构，所述驱动机构与所述运动部件连接；所述驱动机构可以采用液压驱动装置、气动驱动装置或者电机。
[0029]优选地，所述机器人总基座包括总控制器、升降机电驱动控制器和电机驱动控制器；其中，
[0030]所述总控制器的输出端分别与所述升降机电驱动控制器、所述电机驱动控制器的输入端连接，所述升降机电驱动控制器与所述升降机构连接，所述电机驱动控制器与所述双自由度移动轮连接；其中，所述总控制器接收用户关于升降幅度和/或移动速度、移动轨迹的指令，并将该指令分别输出至所述升降机电驱动控制器、所述电机驱动控制器，通过所
述升降机电驱动控制器驱动控制所述升降机构的升降幅度，以及通过所述电机驱动控制器驱动控制所述双自由度移动轮的旋转速度、旋转角度。
[0031]与现有技术相比，本技术具有如下至少一种的有益效果：
[0032]本技术上述机器人，通过机器人本体承载消毒平台可以跨越一定高度的障碍，可快速移动到建筑物附近；同时通过机器人本体可带动消毒平台上升或下降到指定高度，使U形喷管、喷射器能对一定高度的建筑物进行消毒操作，具有良好的实用价值和商业前景。
[0033]进一步，机器人本体的移动及跨越障碍的功能通过越障机构实现，以及设置升降机构带动消毒平台进行升降动作。
[0034]本技术上述机器人，结构简单，操作便捷。
附图说明
[0035]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0036]图1为本技术一优选实施例的结构示意图；
[0037]图中：010为机器人总基座、020为双自由度移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，其特征在于：包括：机器人本体和设置于所述机器人本体上的消毒平台；其中，所述机器人本体承载所述消毒平台进行移动，并能在移动过程中跨越障碍；以及能带动所述消毒平台进行升降动作；所述消毒平台上设有U形喷管、喷射器和消毒液容器；其中，所述U形喷管的两端固定于所述消毒平台上，沿所述U形喷管的管壁方向均匀布设若干喷嘴，使消毒液从所述U形喷管中向外喷洒；所述喷射器的底部固定于所述消毒平台上，所述喷射器能定向喷射具有一定压力的消毒液；所述消毒液容器分别与所述U形喷管、所述喷射器通过管路连通，为所述U形喷管、所述喷射器提供消毒液；通过所述机器人本体带动所述消毒平台作升降动作，实现所述消毒机器人对指定高度的建筑物进行消毒作业。2.根据权利要求1所述的一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，其特征在于：所述机器人本体包括机器人总基座、越障机构和升降机构；其中，所述机器人总基座具有承载平台；所述越障机构设置于所述机器人总基座的两侧下方，所述越障机构的末端设有双自由度移动轮，实现在移动过程中跨越障碍；所述升降机构设置于所述机器人总基座的承载平台上，所述升降机构沿所述承载平台的高度方向作升降动作；所述消毒平台设置于所述升降机构上。3.根据权利要求2所述的一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，其特征在于：所述越障机构包括第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂、所述第二摇臂对称设置于所述机器人总基座的两侧下方，带动所述消毒机器人进行跨越动作；所述第一摇臂和所述第二摇臂互相独立，互不耦合；所述第一摇臂、所述第二摇臂为多根能相对运动的轴件组成，每个轴件的一端连接一所述双自由度移动轮，另一端与另一轴件可转动连接形成转动副，所述转动副的中心固定在所述机器人总基座上，所述轴件的运动带动所述双自由度移动轮移动。4.根据权利要求3所述的一种具备越障、全方位移动和升降功能的消毒机器人，其特征在于：所述第一摇臂、所述第二摇臂包括：前摇臂和后摇臂；其中：所述前摇臂包括前摇臂中轴、前摇臂前轴和前摇臂后轴，所述前摇臂中轴垂直设置于所述机器人总基座上，且所述前摇臂中轴的一端可转动的固定于所述机器人总基座上，所述前摇臂中轴的轴心绕所述机器人总基座旋转，从而带动所述前摇臂绕所述机器人总基座进行圆周运动；所述前摇臂前轴、所述前摇臂后轴的一端与所述前摇臂中轴连接，所述前摇臂前轴的轴向垂直于所述前摇臂中轴的轴向，所述前摇臂后轴的轴向垂直于所述前摇臂中轴的轴向；所述后摇臂包括后摇臂中轴、后摇臂前轴和后摇臂后轴；所述后摇臂中轴的轴向平行于所述前摇臂中轴的轴向，所述前摇臂后轴的另一端可转动的连接在所述后摇臂中轴上；所述后摇臂前轴、所述后摇臂后轴的一端与所述后摇臂中轴连接，所述后摇臂前轴的轴向垂直于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡玉婷，
申请(专利权)人：胡玉婷，
类型：新型
国别省市：
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