一种路面病害检测方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种路面病害检测方法、装置和存储介质。该方法包括：通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像；获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标；根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。本发明专利技术的技术方案可以保证路面病害图像信息的准确性，使后期对路面的养护作业可以更顺利进行。面的养护作业可以更顺利进行。面的养护作业可以更顺利进行。

【技术实现步骤摘要】
一种路面病害检测方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种路面病害检测方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]路面病害，例如裂缝、坑洼等，对道路设施和行车安全造成了潜在的威胁。通过道路检测以及时发现和处治路面病害，是维持路面服役性能、阻止其进一步退化的关键操作。针对道路路面病害检测，目前存在通过车载相机采集路面图像的方式来实现，可通过从中提取病害尺寸等信息，以为后续养护作业提供工程量参考。但对于例如长距离且存在崎岖的道路，配备有相机的车辆会经常发生颠簸，这将导致相机与路面的相对位置关系不断发生变化，进而影响从其拍摄的图像中所提取的路面病害信息的准确性，并影响后期对路面的养护作业。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提出一种路面病害检测方法、装置和存储介质。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种路面病害检测方法，该方法包括：通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像，其中，所述路面图像包括各所述车载激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路面病害检测方法，其特征在于，包括：通过至少三个车载激光器向路面发射激光，并通过与各所述车载激光器连接的车载相机采集路面图像，其中，所述路面图像包括各所述车载激光器投射至所述路面的激光点；获取所述路面图像中各所述激光点对应的图像像素坐标；根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量；基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标，其中，所述单位投射向量为所述车载激光器在所述车载相机的相机坐标系下的投射向量；根据所述像素坐标获得路面法线向量，并根据所述像素坐标和所述路面法线向量获得路面基准点。2.根据权利要求1所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述根据所述图像像素坐标获得所述车载相机的光心到各所述激光点的射线向量包括：根据第一公式确定所述射线向量，所述第一公式包括：；其中，D表示所述射线向量，K表示所述车载相机的内参矩阵，，u、v表示所述激光点对应的所述图像像素坐标。3.根据权利要求2所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述基于射线求交，根据单位投射向量和所述射线向量获得所述路面上的所述激光点的像素坐标包括：根据第二公式确定所述像素坐标，所述第二公式包括：；；其中，O表示所述像素坐标，C表示所述车载激光器在所述车载相机的相机坐标系下的坐标，R表示所述单位投射向量。4.根据权利要求3所述的路面病害检测方法，其特征在于，所述车载激光器的数量为三个且沿逆时针方向设置；所述根据所述像素坐标获得路面法线向量包括：根据第三公式确定所述路面法线向量，所述第三公式包括：；其中，N表示所述路面法线向量，O1、O2、O3分别表示三个所述车载激光器发射至所述路面上的所述激光点的所述像素坐标。5.根据权利要求4所述的路面病害检测方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾磊，陈李沐，刘烨，周崇毅，覃美慧，王天元，阚倩，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：