激光投影设备及其主机的姿态复位方法技术

本申请公开了一种激光投影设备及其主机的姿态复位方法，属于投影显示领域。该主机可以基于多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定主机的角度偏移量和位置偏移量，该角度偏移量和位置偏移量可以用于将主机的姿态复位至初始姿态。由此确保主机能够将投影图像投射至投影屏幕内，确保投影图像的显示效果。并且，由于可以基于主机的位置偏移量和角度偏移量对主机的姿态进行复位，因此有效提高了将主机的姿态复位至初始姿态的可靠性和效率，进一步确保了投影图像的显示效果。进一步确保了投影图像的显示效果。进一步确保了投影图像的显示效果。

【技术实现步骤摘要】
激光投影设备及其主机的姿态复位方法


[0001]本公开涉及投影显示领域，特别涉及一种激光投影设备及其主机的姿态复位方法。

技术介绍

[0002]激光投影设备可以包括主机和投影屏幕，该主机用于将投影图像投影显示至投影屏幕。若用户不小心移动了主机，则主机投影显示的投影图像可能会超出投影屏幕，导致显示的投影图像的显示效果较差。

技术实现思路

[0003]本公开实施例提供了一种激光投影设备及其主机的姿态复位方法，可以解决相关技术中若用户不小心移动了主机，则主机投影显示的投影图像的显示效果较差的问题。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种主机的姿态复位方法，应用于激光投影设备中的主机，所述激光投影设备还包括：位于所述主机的壳体上的多个光学导航传感器，每个所述光学导航传感器与所述主机的承载面之间的距离小于距离阈值，且所述多个光学导航传感器中任意两个光学导航传感器之间的间距大于间距阈值；所述方法包括：
[0005]基于所述多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定所述主机的角度偏移量和所述主机的位置偏移量；
[0006]基于所述角度偏移量和所述位置偏移量调整所述主机的姿态，直至将所述主机的姿态复位至初始姿态，和/或，显示所述角度偏移量和所述位置偏移量，所述角度偏移量和所述位置偏移量用于指示将所述主机的姿态复位至所述初始姿态；
[0007]其中，所述角度偏移量用于指示所述主机以目标转轴为轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述目标转轴垂直于所述主机的承载面，所述位置偏移量用于指示所述主机在所述承载面内相对于所述初始姿态的位移。
[0008]另一方面，提供了一种激光投影设备，所述激光投影设备包括位于主机的壳体上的多个光学导航传感器、位于所述主机内的数据处理板、主板和/或显示板，每个所述光学导航传感器与所述主机的承载面之间的距离小于距离阈值，且所述多个光学导航传感器中任意两个光学导航传感器之间的间距大于间距阈值；
[0009]所述数据处理板用于基于所述多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定所述主机的角度偏移量和所述主机的位置偏移量；
[0010]所述主板用于基于所述角度偏移量和所述位置偏移量调整所述主机的姿态，直至将所述主机的姿态复位至初始姿态，和/或，所述显示板用于显示所述角度偏移量和所述位置偏移量，所述角度偏移量和所述位置偏移量用于指示将所述主机的姿态复位至所述初始姿态；
[0011]其中，所述角度偏移量用于指示所述主机以目标转轴为轴相对于所述初始姿态所
偏转的角度，所述目标转轴垂直于所述主机的承载面，所述位置偏移量用于指示所述主机在所述承载面内相对于所述初始姿态的位移。
[0012]本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0013]本公开实施例提供了一种激光投影设备及其主机的姿态复位方法，该主机可以基于多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定主机的角度偏移量和位置偏移量。该角度偏移量和位置偏移量可以用于将主机的姿态复位至初始姿态，由此确保主机能够将投影图像投射至投影屏幕内，确保投影图像的显示效果。
[0014]并且，由于可以基于主机的位置偏移量和角度偏移量对主机的姿态进行复位，因此有效提高了将主机的姿态复位至初始姿态的可靠性和效率，进一步确保了投影图像的显示效果。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本公开实施例提供的一种激光投影设备的结构示意图；
[0017]图2是本公开实施例提供的一种主机的姿态复位方法的流程图；
[0018]图3是本公开实施例提供的另一种主机的姿态复位方法的流程图；
[0019]图4是本公开实施例提供的一种参考坐标系和目标坐标系的示意图；
[0020]图5是本公开实施例提供的一种光学导航传感器发生移动的示意图；
[0021]图6是本公开实施例提供的一种光学导航传感器发生旋转的示意图；
[0022]图7是本公开实施例提供的一种确定主机的角度偏移量的流程图；
[0023]图8是本公开实施例提供的一种主机的位置偏移量的流程图；
[0024]图9是本公开实施例提供的一种主机的移动轨迹的示意图；
[0025]图10是本公开实施例提供的另一种激光投影设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
[0027]图1是本公开实施例提供的一种激光投影设备的结构示意图，如图1所示，该激光投影设备可以包括主机10和位于主机10的壳体上的多个光学导航传感器。该光学导航传感器可以采用红外光照射被测物的表面(例如主机10的承载面)，并接收该被测物的表面反射的反射光，基于该反射光成像得到多张图像。进而光学导航传感器可以根据该多张图像生成能够表征其姿态的检测数据。由于光学导航传感器固定设置在主机10的壳体上，因此该检测数据可以反映主机10的姿态。
[0028]其中，每个光学导航传感器与主机的承载面之间的距离小于距离阈值，由此确保每个光学导航传感器确定的检测数据的可靠性。示例的，该距离阈值可以为2.7毫米(mm)。且该多个光学导航传感器中任意两个光学导航传感器之间的间距大于间距阈值，由此确保
多个光学导航传感器均匀的设置在主机10的壳体上，确保对主机的姿态检测的可靠性。示例的，该间距阈值可以为100mm。
[0029]可选的，该主机10的壳体可以包括相对设置的上壳体和下壳体，且该上壳体和下壳体均平行于主机10的承载面。该每个光学导航传感器可以位于主机10的下壳体，或位于主机10的上壳体上。若该多个光学导航传感器包括三个光学导航传感器，该下壳体的形状为四边形，则该三个光学导航传感器中的每个光学导航传感器可以位于主机10的下壳体的顶点处，和/或，该光学导航传感器可以位于主机10的下壳体的长边上。图1以该激光投影设备包括光学导航传感器20a、光学导航传感器20b和光学导航传感器20c共三个光学导航传感器，且该三个光学导航传感器均位于主机10的下壳体的三个顶点处为例。
[0030]可选的，该三个导航传感器可以共线，也可以不共线，本公开实施例对此不做限定。
[0031]图2是本公开实施例提供的一种主机的姿态复位方法的流程图，应用于图1所示的激光投影设备中的主机10。如图2所示，该方法可以包括：
[0032]步骤201、基于多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定主机的角度偏移量和主机的位置偏移量。
[0033]主机在接收到目标光学导航传感器发送的中断信号之后，可以获取每个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主机的姿态复位方法，其特征在于，应用于激光投影设备中的主机，所述激光投影设备还包括：位于所述主机的壳体上的多个光学导航传感器，每个所述光学导航传感器与所述主机的承载面之间的距离小于距离阈值，且所述多个光学导航传感器中任意两个光学导航传感器之间的间距大于间距阈值；所述方法包括：基于所述多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定所述主机的角度偏移量和所述主机的位置偏移量；基于所述角度偏移量和所述位置偏移量调整所述主机的姿态，直至将所述主机的姿态复位至初始姿态，和/或，显示所述角度偏移量和所述位置偏移量，所述角度偏移量和所述位置偏移量用于指示将所述主机的姿态复位至所述初始姿态；其中，所述角度偏移量用于指示所述主机以目标转轴为轴相对于所述初始姿态所偏转的角度，所述目标转轴垂直于所述主机的承载面，所述位置偏移量用于指示所述主机在所述承载面内相对于所述初始姿态的位移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个光学导航传感器包括至少一个光学导航传感器组，每个所述光学导航传感器组包括两个所述光学导航传感器；基于所述多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定所述主机的角度偏移量，包括：对于每个检测时刻，基于每个所述光学导航传感器组在所述检测时刻的检测数据确定所述光学导航传感器组在所述检测时刻的角度变化量；确定每个所述光学导航传感器组在所述多个检测时刻的角度变化量之和；将所述至少一个光学导航传感器组的角度变化量之和的均值确定为所述主机的角度偏移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个所述光学导航传感器在一个检测时刻采集的检测数据包括：第一检测值；所述对于每个检测时刻，基于每个所述光学导航传感器组在所述检测时刻的检测数据确定所述光学导航传感器组在所述检测时刻的角度变化量，包括：对于每个检测时刻，基于每个所述光学导航传感器在所述检测时刻的第一检测值，从检测值与位移值的第一对应关系中确定所述光学导航传感器在所述检测时刻在参考坐标系中第一坐标轴上的第一位移值，所述参考坐标系的原点为所述光学导航传感器中的参考点，且所述参考坐标系组成的平面平行于所述主机的承载面；对于每个所述光学导航传感器组，基于所述光学导航传感器组包括的两个光学导航传感器在所述检测时刻的第一位移值确定所述光学导航传感器组在所述检测时刻的角度变化量；其中，所述光学导航传感器组在所述检测时刻的角度变化量与所述光学导航传感器组包括的两个光学导航传感器的第一位移值的差值的绝对值正相关，且与所述两个光学导航传感器之间的间距负相关。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每个所述光学导航传感器组在所述检测时刻的角度变化量Δθ满足：其中，所述Δy2为所述光学导航传感器组包括的一个光学导航传感器在所述检测时刻的第一位移值，所述Δy1为所述光学导航传感器组包括的另一个光学导航传感器在所述检
测时刻的第一位移值，所述R为所述光学导航传感器组件包括的两个光学导航传感器之间的间距。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述多个光学导航传感器在多个检测时刻采集的检测数据确定所述主机的位置偏移量，包括：对于每个所述光学导航传感器，基于所述光学导航传感器在每个检测时刻采集的检测数据确定所述光学导航传感器在所述检测时刻在目标坐标系中的位置变化量，所述目标坐标系的原点为所述主机的目标点，且所述目标坐标系组成的平面平行于所述主机的承载面；确定每个所述光学导航传感器在所述多个检测时刻的位置变化量之和；将所述多个光学导航传感器的位置变化量之和的均值确定为所述主机的位置偏移量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高力波，
申请(专利权)人：青岛海信激光显示股份有限公司，
类型：发明
国别省市：