一种潜水式机器人定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种潜水式机器人定位系统；包括有定位模块，所述定位模块用于与潜水式机器人实现信息交互；相邻的所述定位模块之间划分出检修区，所述定位模块上还设置有管道信息单元，所述管道信息单元内存储有管道信息；读取模块，用于控制潜水式机器人感应并读取管道信息单元内的管道信息；自检模块，用于检测检修区内的管道是否发生破损，当所述自检模块检测到管道发生破损，所述自检模块将向所在的检修区两侧的定位模块发送检修信号，所述定位模块再将检修信号发送给潜水式机器人，此外所述自检模块将同步向地面人员的移动终端发送检修信号。本申请具有能提高对发生破损的检修区管道进行精准定位的效果。管道进行精准定位的效果。管道进行精准定位的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种潜水式机器人定位系统


[0001]本专利技术涉及管道维修的领域，尤其是涉及一种潜水式机器人定位系统。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。随着科技的进一步发生，市面上还衍生出了潜水式机器人，能够潜入水中从而实现对水下的管道进行检修。
[0003]相关技术中的潜水式机器人在对管道进行检修时，将在工作人员的遥控操作下沿着管道的铺设方向行走，行走时通过自带的传感器来对管道的破损处进行排查与检测，当检测到管道的破损位置后，潜水式机器人再向地面人员的终端发送管道破损信息，地面人员再根据潜水式机器人发回的管道破损信息，控制潜水式机器人来对管道的破损处进行修复。
[0004]针对上述相关技术中的潜水式机器人，申请人认为当潜水式机器人沿着管道行走时，虽然潜水式机器人能够顺利找到管道的破损处，但是潜水式机器人难以对管道的具体破损位置进行定位，当需要定期对修复点进行再次检查时，潜水式机器人将难以对修复点进行精确定位。

技术实现思路

[0005]为了解决潜水式机器人难以对修复点进行精确定位的问题，本申请提供一种潜水式机器人定位系统。
[0006]一种潜水式机器人定位系统，包括有：定位模块，所述定位模块沿管道的长度方向呈依次间隔设置；所述定位模块用于与潜水式机器人实现信息交互；相邻的所述定位模块之间划分出检修区，所述定位模块上还设置有管道信息单元，所述管道信息单元内存储有管道信息；读取模块，用于控制潜水式机器人感应并读取管道信息单元内的管道信息，并控制潜水式机器人将读取到的管道信息回传至地面人员的移动终端；自检模块，设置在所述检修区内，并用于检测检修区内的管道是否发生破损，当所述自检模块检测到管道发生破损，所述自检模块将向所在的检修区两侧的定位模块发送检修信号，所述定位模块再将检修信号发送给潜水式机器人，此外所述自检模块将同步向地面人员的移动终端发送检修信号。
[0007]通过采用上述技术方案，当潜水式机器人沿着管道的长度方向行走时，设置在管道上的定位模块将与潜水式机器人实现信息交互，并通过潜水式机器人与定位模块之间的相对位置，从而便能准确定位出潜水式机器人的具体位置，而且还能实现对潜水式机器人位置的实时更新，使地面人员能更加精确的获取到管道的具体破损位置，大大方便了后续的维护工作；此外通过将管道划分出多段检修区，再通过自检模块来实现对指定检修区内
的管道进行自我检查，进而能在指定检修区内的管道发生破损时，第一时间向地面人员的移动终端发送检修信号，从而能及时提醒地面人员需要对指定检修区内的管道进行维修；当潜水式机器人下潜后，位于待维修检修区两侧的定位模块将向潜水式机器人发送检修信号，从而能使潜水式机器人更加顺利且快速的找到指定的检修区，缩短了寻找的时间，提高了维修的效率。
[0008]还包括有，所述管道信息单元存储的管道信息包括有管道编号、管道尺寸、管道材质、管道具体位置以及管道铺设日期；其中所述管道具体位置包括定位模块所在位置距离管道端部的距离以及定位模块的卫星定位信息；所述定位模块还包括有距离检测模块，所述距离检测模块用于检测定位模块与潜水式机器人之间的相对位置。
[0009]通过采用上述技术方案，管道信息单元存储的管道信息能方便地面人员获取管道的相关信息，并根据获取到的相关信息制定较佳的维修方案，进一步提高了维修的效率与维修效果；此外当潜水式机器人沿着管道行走时，通过距离检测模块来检测定位模块与潜水式机器人之间的相对位置，从而能实现对潜水式机器人的位置进行实时监控，并且潜水式机器人在读取到管道具体位置后，由于管道具体位置从两个维度对管道的位置进行了定位，从而能进一步提高对发生破损的检修区的精准定位。
[0010]还包括有，所述距离检测模块包括有发送模块，所述距离检测模块接收到自检模块发送的检修信号后，所述发送模块用于向潜水式机器人发送管道破损位置的卫星定位信息；所述距离检测模块还将实时更新潜水式机器人与靠近管道破损位置的定位模块之间的距离数值，并再次通过所述发送模块将距离数值回传给地面人员的移动终端。
[0011]通过采用上述技术方案，当自检模块发现指定检修区内的管道发生破损时，将立即发送检修信号给距离检测模块，随后发送模块将向潜水式机器人发送管道破损位置的卫星定位信息，潜水式机器人根据获取到的卫星定位信息能更加方便且顺利的到达指定检修区；当潜水式机器人沿着管道行走时，距离检测模块将实时更新潜水式机器人与靠近管道破损位置的定位模块之间的距离数值，从而能方便地面人员知晓潜水式机器人到达指定检修区的剩余时间，进而方便地面人员在保证潜水式机器人行走安全的前提下对潜水式机器人的速度进行控制。
[0012]还包括有，所述自检模块包括有管道介质检测，管道外部流速检测以及管道内部水压检测；所述管道介质检测用于检测管道外部的流体中是否存在有管道内部的介质，若在管道外部的流体中检测到管道内部的介质，所述自检模块将发送检修信号给定位模块；所述管道外部流速检测用于检测检修区外部的流速是否出现异常，当检测到流速出现异常，所述自检模块将发送检修信号给定位模块；所述管道内部水压检测，用于检测管道内部的水压值，当检测到管道内部水压出现异常，所述自检模块发送检修信号给定位模块。
[0013]通过采用上述技术方案，当自检模块从管道外部的流体中检测到管道内部的介质时，则表明指定的检修区内部的介质发生了泄漏；此外当自检模块检测到检修区外部的流速突然出现异常时，则表明指定的检修区极有可能出现了破损的情况，内部的介质极有可能从管道内喷出；或者当检测到管道内部的水压发生异常时，则表明管道极有可能出现破损；凡是出现上述情况中的一种或多种时，自检模块均会向定位模块发送检修信号。
[0014]还包括有，所述自检模块还包括有摄像模块，所述摄像模块受控于检
修信号，所述摄像模块接收到同一检修区内的自检模块发出的检修信号时，位于指定所述检修区内的摄像模块启动并将发生破损的检修区情况进行摄像，再将影像实时回传给地面人员的移动终端。
[0015]通过采用上述技术方案，当指定检修区内的自检模块向摄像模块发出检修信号时，位于同一检修区内摄像模块将启动摄像，通过摄像模块能将指定检修区的实时影像回传给地面人员的移动终端，从而能在第一时间使地面人员更加直观的了解到发生破损的检修区情况，以及根据传回的影像分析发生破损的检修区严重程度。
[0016]还包括有，所述管道信息单元存储的管道信息还包括有：管道历史维修时间以及历史故障原因记录；所述管道历史维修时间用于记录每次潜水式机器人对指定检修区进行维修的日期，所述历史故障原因记录用于供地面人员的移动终端对管道破损的类型以及原因进行记录。
[0017]通过采用上述技术方案，每次潜水式机器人对指定检修区的维修都将形成完整的维修记录，后期潜水式机器人在对管道的情况进行再次检测时，当潜水式机器人读取到指定检修区的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种潜水式机器人定位系统，其特征在于，包括有：定位模块（1），所述定位模块（1）沿管道的长度方向呈依次间隔设置；所述定位模块（1）用于与潜水式机器人实现信息交互；相邻的所述定位模块（1）之间划分出检修区（11），所述定位模块（1）上还设置有管道信息单元（12），所述管道信息单元（12）内存储有管道信息；读取模块（2），用于控制潜水式机器人感应并读取管道信息单元（12）内的管道信息，并控制潜水式机器人将读取到的管道信息回传至地面人员的移动终端；自检模块（3），设置在所述检修区（11）内，并用于检测检修区（11）内的管道是否发生破损，当所述自检模块（3）检测到管道发生破损，所述自检模块（3）将向所在的检修区（11）两侧的定位模块（1）发送检修信号，所述定位模块（1）再将检修信号发送给潜水式机器人，此外所述自检模块（3）将同步向地面人员的移动终端发送检修信号。2.根据权利要求1所述的一种潜水式机器人定位系统，其特征在于，所述管道信息单元（12）存储的管道信息包括有管道编号、管道尺寸、管道材质、管道具体位置以及管道铺设日期；其中所述管道具体位置包括定位模块（1）所在位置距离管道端部的距离以及定位模块（1）的卫星定位信息；所述定位模块（1）还包括有距离检测模块（13），所述距离检测模块（13）用于检测定位模块（1）与潜水式机器人之间的相对位置。3.根据权利要求2所述的一种潜水式机器人定位系统，其特征在于，所述距离检测模块（13）包括有发送模块（131），所述距离检测模块（13）接收到自检模块（3）发送的检修信号后，所述发送模块（131）用于向潜水式机器人发送管道破损位置的卫星定位信息；所述距离检测模块（13）还将实时更新潜水式机器人与靠近管道破损位置的定位模块（1）之间的距离数值，并再次通过所述发送模块（131）将距离数值回传给地面人员的移动终端。4.根据权利要求2所述的一种潜水式机器人定位系统，其特征在于，所述自检模块（3）包括有管道介质检测（31），管道外部流速检测（32）以及管道内部水压检测（33）；所述管道介质检测（31）用于检测管道外部的流体中是否存在有管道内部的介...

【专利技术属性】
技术研发人员：金辉，方甫兵，
申请(专利权)人：杭州越歌科技有限公司，
类型：发明
国别省市：