本发明专利技术公开了一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，包括：获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；当所有支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低下降速度至零，完成落地；获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。本发明专利技术以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落；在完成降落之后，可进行自我姿态调整。可进行自我姿态调整。可进行自我姿态调整。
【技术实现步骤摘要】
一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及无人机领域，特别是涉及一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置。
技术介绍
[0002]随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。
[0003]现有的无人机在使用时，均可由人工进行操控选取较为平整的地面进行降落。但在迫降时，无人机自主选取降落地点的平整度基于各种使用场景存在较大差异，在多种地形进行自主迫降时不能很好的完成平稳降落，切降落之后的姿态也不能进行调整，易对无人机造成损伤。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，以支架与地面的承载力反馈进行无人机的各支架间的联动控制，调整各支架的伸缩量来适应多种地形，从而完成无人机的平稳降落；在完成降落之后，可进行自我姿态调整。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提出一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法，包括：
[0006]获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；
[0007]当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；
[0008]当所有支架的压力反馈值均处于所述稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低转速至零，完成落地；
[0009]获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。
[0010]进一步的，获取降落指令的途径包括：
[0011]当下述条件中满足任意一种条件时，发出降落指令，进入自主降落状态：遥控信号中断无响应、剩余电量到达迫降值、接收到自主降落请求信息；
[0012]当获取到降落指令之后，初始化各支架的基础状态，具体包括：
[0013]预定义降落时的标准长度；
[0014]预定义支架相对于机身的标定角度；
[0015]调整支架的旋转角度至标定角度，使多个支架能够同步支撑机身；
[0016]调整支架的伸缩量至标准长度，使每个支架均具备支杆回缩、支杆伸长的条件；
[0017]所述支架的总数量不少于两个。
[0018]进一步的，在完成各支架的初始化之后，调整无人机的下降速度至匀速下降状态，在下降的过程中实时检测各支架前端的压力反馈值；
[0019]基于不平整的地面，当检测到某个支架的压力反馈值快速增大时至联动阈值时，剩余支架距离地面也较近，此时可对各支架进行联动平衡调节，具体包括：
[0020]预定义压力反馈值的联动阈值；
[0021]当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，判断各支架的压力反馈值是否大于所述联动阈值：
[0022]若大于，则启动所对应的支架进行支杆回缩，降低该支架的长度；
[0023]若小于，则启动所对应的支架进行支杆伸长，增加剩余支架的长度；
[0024]预定义联动阈值的变化区间，定义为稳态区间；获取机身的下降速度、处于支杆回缩状态的支架的压力反馈值，根据所述压力反馈值对下降速度进行负反馈调节；
[0025]使得机身的下降速度与支杆的回缩速度保持基本一致，从而将处于支杆回缩状态的支架的压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；
[0026]所述支杆回缩速度值、支杆伸长速度值相同，均为匀速运动。
[0027]进一步的，在联动平衡调节的过程中：
[0028]预定义极限余量；
[0029]实时检测处于支杆回缩状态的支架的回缩余量，当所述伸缩余量到达所述极限余量时，停止当前支架的支杆回缩；
[0030]调整下降速度使机身处于悬停状态，保持处于支杆伸长状态的支架继续进行支杆伸长；
[0031]当任意一个处于支杆伸长状态的支架的伸长余量到达所述极限余量时，停止所有支架的支杆伸长；
[0032]调整下降速度使机身升空，初始化支架基础状态，变更降落位置重新进行自主降落。
[0033]进一步的，当所有支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低转速至零，完成落地，具体包括：
[0034]预定义压力反馈的落地阈值；
[0035]当检测到全部支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，结束各支架间的联动平衡调节；
[0036]固定所有支架的当前伸缩量，并保持以当前下降速度持续下降；
[0037]当检测到任意一个支架的压力反馈值到达所述落地阈值时，逐渐降低转速至零，完成落地。
[0038]进一步的，在完成落地之后还包括落地修正，所述落地修正具体包括：
[0039]预定义静态压力标值区间；
[0040]当完成落地之后，检测各支架前端的压力反馈值是否属于所述静态压力标值区间：
[0041]若属于，则将该支架定义为稳定支架；
[0042]若大于，则将该支架定义为负重支架；
[0043]若小于，则将该支架定义为浮空支架；
[0044]检测各支架的伸缩余量，判断各支架的伸缩余量是否充裕：
[0045]当负重支架的伸缩余量充裕时，则由负重支架进行支杆伸长；
[0046]当负重支架的伸缩余量不足时，可由稳定支架进行支杆回缩；
[0047]实时检测负重支架、浮空支架的压力反馈值，当所述负重支架、浮空支架的压力反馈值处于所述静态压力标值区间内时，停止支杆伸长。
[0048]进一步的，获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，并对机身的姿态进行修正，完成降落，具体包括：
[0049]预定义机身的标定高度；
[0050]获取各支架的伸缩长度，计算各支架落点所处的地面的倾斜度，调整机身的姿态进行反向倾斜；
[0051]根据各支架的当前伸缩量计算机身相对于地面的实际高度，同时调整所有支架的伸缩长度平移机身，使机身的实际高度等于标定高度。
[0052]根据本专利技术的第二方面，提供了一种适用于多地形的无人机支架降落控制装置，包括：
[0053]初始化模块：获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；
[0054]联动调节模块：当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；
[0055]落地停机模块：当所有支架的压力反馈值均处于稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低转速至零，完成落地；
[0056]姿态适应模块：获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。
[0057]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项的所述方法步骤。
[0058]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，其特征在于，包括：获取降落指令之后，初始化各支架的基础状态；当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，进行各支架间的联动平衡调节，将所述压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；当所有支架的压力反馈值均处于所述稳态区间内时，固定所有支架的当前伸缩量，降低转速至零，完成落地；获取各支架的伸缩长度，计算机身的相对高度、倾斜度，对机身的姿态进行修正，完成降落。2.根据权利要求1所述的一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，其特征在于，获取降落指令的途径包括：当下述条件中满足任意一种条件时，发出降落指令，进入自主降落状态：遥控信号中断无响应、剩余电量到达迫降值、接收到自主降落请求信息；当获取到降落指令之后，初始化各支架的基础状态，具体包括：预定义降落时的标准长度；预定义支架相对于机身的标定角度；调整支架的旋转角度至标定角度，使多个支架能够同步支撑机身；调整支架的伸缩量至标准长度，使每个支架均具备支杆回缩、支杆伸长的条件；所述支架的总数量不少于两个。3.根据权利要求2所述的一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，其特征在于，在完成各支架的初始化之后，调整无人机的下降速度至匀速下降状态，在下降的过程中实时检测各支架前端的压力反馈值；基于不平整的地面，当检测到某个支架的压力反馈值快速增大时至联动阈值时，剩余支架距离地面也较近，此时可对各支架进行联动平衡调节，具体包括：预定义压力反馈值的联动阈值；当检测到某个支架的压力反馈值增大至联动阈值时，判断各支架的压力反馈值是否大于所述联动阈值：若大于，则启动所对应的支架进行支杆回缩，降低该支架的长度；若小于，则启动所对应的支架进行支杆伸长，增加剩余支架的长度；预定义联动阈值的变化区间，定义为稳态区间；获取机身的下降速度、处于支杆回缩状态的支架的压力反馈值，根据所述压力反馈值对下降速度进行负反馈调节；使得机身的下降速度与支杆的回缩速度保持基本一致，从而将处于支杆回缩状态的支架的压力反馈值保持在联动阈值的稳态区间内；所述支杆回缩速度值、支杆伸长速度值相同，均为匀速运动。4.根据权利要求3所述的一种适用于多地形的无人机支架降落控制方法及装置，其特征在于，在联动平衡调节的过程中：预定义极限余量；实时检测处于支杆回缩状态的支架的回缩余量，当所述伸缩余量到达所述极限余量时，停止当前支架的支杆回缩；调整下降速度使机身处于悬停状态，保持处于支杆伸长状态的支架继续进行支杆伸
长；当任意一个处于支杆伸长状态的支架的伸长余量到达所述极限余量时，停止所有支架的支杆伸长；调整下降速度使机身升空，初始化支架基础状态，变更降落位置重新进行自主降落。5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：安庆，饶浪，李林，曾辉，李雪燕，
申请(专利权)人：武昌理工学院，
类型：发明
国别省市：
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