作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备，其中系统包括：包括机器人本体，所述机器人本体包括用于空中作业的机械臂模块；测距模块，用于获取机器人本体与地面之间的距离信息；主控模块，用于根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。该系统在飞行机器人准备降落时，利用主控模块读取测距模块获取的距离信息，获知机器人本体与地面之间的空间关系，从而调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳。块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳。块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳。

【技术实现步骤摘要】
作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术属于无人机
，特别涉及一种作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]随着飞行机器人技术的快速发展与日益成熟，飞行机器人正在渐渐融入社会生活的方方面面，成为民用领域和工业应用等领域不可或缺的设备。由于任务的多样化，促使无人机系统分类更细化，性能更优化，飞行机器人的研究也越来越受到重视。其中，旋翼型飞行机器人平台以其结构简单、运动灵活、可垂直起降等特点被广泛应用于民用航拍、电力巡检、物流运输等领域。
[0003]常见的飞行平台配备的简易起落架只能着陆在水平且平整度较高的地面，无法满足飞行机器人室外起伏不平和倾斜的路面自适应起降需求，这大大限制了飞行机器人的实际应用范围。因此，近年来研究有一定作业能力的多功能飞行机器人系统成为无人机领域研究的热点。
[0004]多功能作业型飞行机器人是一种将飞行平台与多轴开链机械臂相结合的具备空中主动作业能力的新型机器人系统，该机器人因灵活性高、机动性强、环境适应性强、可垂直起降等特点，可以迅速到达移动机器人难以进入的复杂非结构化地形和环境中执行信息获取与抓取作业等任务。
[0005]现有双臂飞行机器人飞行平台配备的起落架与搭载的双机械臂结构存在一定冗余。
[0006]因此，现有技术有待改进和发展。

技术实现思路

[0007]本申请实施例的目的在于提供一种作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备，具备可充当起落架且能灵活完成空中作业的机械臂模块以实现自适应降落。
[0008]第一方面，本申请实施例提供了一种作业型飞行机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体包括用于空中作业的机械臂模块，所述机器人本体还包括：测距模块，用于获取机器人本体与地面之间的距离信息；主控模块，用于根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。
[0009]本申请实施例的一种作业型飞行机器人系统，在飞行机器人准备降落时，利用主控模块读取测距模块获取的距离信息，获知机器人本体与地面之间的空间关系，从而调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，使得机器人本体可免去起落架结构，即削减了传统飞行机器人配置的起落架，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳，且适用于复杂地形降落。
[0010]所述的一种作业型飞行机器人系统，其中，所述测距模块设置在所述机械臂模块的末端，用于获取机械臂模块末端与地面之间的距离信息。
[0011]所述的一种作业型飞行机器人系统，其中，所述机械臂模块包括两个以上的机械臂，每个所述机械臂上均设有测距模块。
[0012]所述的一种作业型飞行机器人系统，其中，所述主控模块根据所述距离信息调节机械臂位姿信息以使每个机械臂上测距模块获取的距离信息相同。
[0013]所述的一种作业型飞行机器人系统，其中，所述机械臂包括多轴关节臂、安装在所述关节臂末端的夹爪组件；所述主控模块根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息包括：根据所述距离信息调节多轴关节臂的关节转动角度，以及根据所述距离信息调节所述夹爪组件夹爪端的张开角度。
[0014]所述的一种作业型飞行机器人系统，其中，所述机器人本体还包括立体视觉模块，用于获取环境信息；所述主控模块根据所述环境信息获取三维地形信息，并通过分析三维地形信息确定降落位置信息。
[0015]第二方面，本申请实施例提供了一种作业型飞行机器人降落控制方法，用于控制作业型机器人降落，所述作业型飞行机器人包括测距模块、机械臂模块，所述方法包括以下步骤：通过测距模块获取飞行机器人与地面之间的距离信息；根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。
[0016]本申请实施例的一种作业型飞行机器人降落控制方法，在飞行机器人准备降落时，通过读取测距模块获取的距离信息获知机器人本体与地面之间的空间关系，然后基于该距离信息调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，使得机器人本体可免去起落架结构，即削减了传统飞行机器人配置的起落架，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳，且适用于复杂地形降落。
[0017]所述的一种作业型飞行机器人降落控制方法，其中，所述通过测距模块获取飞行机器人与地面之间的距离信息的步骤包括：通过测距模块获取机械臂模块末端与地面之间的距离信息。
[0018]第三方面，本申请实施例提供了一种作业型飞行机器降落控制装置，用于控制作业型机器人降落，所述作业型飞行机器人包括测距模块、机械臂模块，所述控制装置包括：读取模块，用于读取测距模块获取的飞行机器人与地面之间的距离信息；调整模块，用于根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。
[0019]本申请实施例的一种作业型飞行机器降落控制装置，在飞行机器人准备降落时，通过读取模块读取测距模块获取的距离信息获知机器人本体与地面之间的空间关系，然后基于该距离信息利用调整模块调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，使得机器人本体可免去起落架结构，即削减了传统飞行机器人配置的起落架，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取
的距离信息使得飞行机器人降落更平稳，且适用于复杂地形降落。
[0020]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行上述降落控制方法中的步骤。
[0021]由上可知，本申请实施例提供了作业型飞行机器人系统、降落控制方法、装置及电子设备，其中，系统在飞行机器人准备降落时，利用主控模块读取测距模块获取的距离信息，获知机器人本体与地面之间的空间关系，从而调整机械臂模块的位姿信息，使得原本仅用于空中作业的机械臂模块可作为为机器人本体的起落架使用，使得机器人本体可免去起落架结构，即削减了传统飞行机器人配置的起落架，减少了飞行机器人的整体重量，同时利用测距模块获取的距离信息使得飞行机器人降落更平稳，且适用于复杂地形降落。
附图说明
[0022]图1为本申请实施例提供的一种作业型飞行机器人系统的结构示意图。
[0023]图2为本申请实施例提供的一种作业型飞行机器人系统的电气信息连接示意图。
[0024]图3为本申请实施例提供的一种飞行机器人的结构示意图。
[0025]图4为本申请实施例提供的一种飞行机器人另一角度的结构示意图。
[0026]图5为本申请实施例提供的机械臂的结构示意图。
[0027]图6为本申请实施例提供的一种飞行机器人抓取作业目标时的结构示意图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业型飞行机器人系统，包括机器人本体，所述机器人本体包括用于空中作业的机械臂模块，其特征在于，所述机器人本体还包括：测距模块，用于获取机器人本体与地面之间的距离信息；主控模块，用于根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息，以使所述机械臂模块作为机器人本体的起落架进行降落。2.根据权利要求1所述的一种作业型飞行机器人系统，其特征在于，所述测距模块设置在所述机械臂模块的末端，用于获取机械臂模块末端与地面之间的距离信息。3.根据权利要求2所述的一种作业型飞行机器人系统，其特征在于，所述机械臂模块包括两个以上的机械臂，每个所述机械臂上均设有测距模块。4.根据权利要求3所述的一种作业型飞行机器人系统，其特征在于，所述主控模块根据所述距离信息调节机械臂位姿信息以使每个机械臂上测距模块获取的距离信息相同。5.根据权利要求3所述的一种作业型飞行机器人系统，其特征在于，所述机械臂包括多轴关节臂、安装在所述关节臂末端的夹爪组件；所述主控模块根据所述距离信息调整机械臂模块的位姿信息包括：根据所述距离信息调节多轴关节臂的关节转动角度，以及根据所述距离信息调节所述夹爪组件夹爪端的张开角度。6.根据权利要求1所述的一种作业型飞行机器人系统，其特征在于，所述机器人本体还包括立体...

【专利技术属性】
技术研发人员：王豪，杨鹏，潘明锋，张迪凯，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：