串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置制造方法及图纸

串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、三个指段、三个关节轴、十一个连杆、三个簧件和两个限位块等。该装置可以实现三关节直线平夹和双指段自适应抓取模式。在在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：远指段平动且轨迹为直线，适合夹持平面上的物体；当近指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：中指段、远指段分别绕中关节轴、远关节轴转动；当中指段接触物体，远指段会继续转动，直到近、中、远三个指段均接触物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用一个电机驱动三个关节，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低。低。低。

【技术实现步骤摘要】
串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置


[0001]本专利技术属于机器人手
，特别涉及一种串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

技术介绍

[0002]机器人技术的发展与应用是当下的研究热点。研究人员对于工业机器人的研究成果在工业生产中发挥着巨大的作用，通过控制机器人执行重复、危险的操作，促进了智慧工厂与无人工厂的形成，大大提高了生产效率。与工业机器人相似，走进千家万户及各种场合的服务型机器人将成为下一个标准化产品类别，它需要机器人手协助执行抓取操作。因此对于机器人手的研究成为研究热点。
[0003]由于人手是人类在自然进化过程中产生出来的灵巧终端部件。人手部的运动具有多种抓取模式，包括精确型的末端夹持(捏持)以及多指段力量型的握持，抓取力大。模仿人手的多指机器人手在设计方面难度很大。
[0004]现有的多指机器人手研究领域，主要有两种基于不同概念的机器人手。第一种是通过多个电机分别控制多个自由度的灵巧手，另一种是通过较少电机驱动较多自由度的欠驱动手。
[0005]灵巧手一般具有3～5个手指，每个手指2～4个关节自由度，其多数关节为电机、气缸或液压缸等驱动的主动关节。灵巧手具有较高的抓取精度。如美国宇航局研制的Robonaut手，它有5个手指和14个关节自由度，通过14个电机和12个独立的控制电路板来实现驱动控制功能，已经被应用在太空近地轨道的危险环境和行星探索任务中。灵巧手在抓取过程中需要预先判断被抓取物体的位置，进行路径规划，通过多个电机构成的实时控制系统进行控制，控制难度大，成本高。
[0006]欠驱动手减少了电机的使用数量，使机器人手在保证拟人化动作的同时，大大地降低了对于手部实时控制和传感系统的要求。现有的欠驱动手指包括平夹手指、耦合手指和自适应手指。平夹手指的末端在抓取过程中保持相对于基座不变的姿态，适合抓取台面上的物体；耦合手指的近指段转动时，远指段会相对近指段同时转动，抓取动作更加拟人，同时抓取更加迅速；自适应手指近关节先转动，近指段接触物体后才触发下一个关节转动，依次类推，直至末端指段接触物体，实现多个指段均接触物体的包络抓取效果，适应不同形状，尺寸物体。这种自适应抓取特点在传统的平夹手指或耦合手指中不能实现。
[0007]平夹自适应手指是将平行夹持与自适应抓取功能在一前一后两个时间阶段进行结合产生的复合抓取类型手指。耦合自适应手指则是将耦合抓取与自适应抓取相结合的另一种复合抓取手指。
[0008]传统的平夹自适应手指为一种末端呈圆弧轨迹的平夹自适应手指，无法实现末端呈直线轨迹的平夹自适应复合抓取模式，在抓取桌面物体时，需要机械臂配合控制协同作业才能实现比较精准的物体抓取，给机械臂控制带来麻烦，同时抓取不同大小物体时，该装置需要在不同的高度进行作业，否则容易发生该装置的末端手指与桌面相碰撞的危险。
[0009]多连杆并联式欠驱动机器人手指(专利US5762390A)被设计出来，采用电机和传动机构驱动双梯形四连杆机构，并利用双平行四边形连杆机构和簧件作为约束，实现了平夹与自适应复合抓取功能。手指在抓取物体时的第一阶段是平行夹持模式，即先后转动第一指段、第二指段和第三指段，末端的第三指段始终保持相对于基座固定不变的姿态，指导第一、二指段接触物体后才会自适应弯曲的末端关节，达到自适应包括抓取的目的。其不足之处在于：该装置没有直线平夹功能——该装置的末端指段在平动过程中是呈现圆弧运动，因而在抓取工作台上的不同尺寸物体时，需要机械臂配合控制才能实现，加大了控制难度。

技术实现思路

[0010]本专利技术的目的是为了克服已有技术的不足之处，提供一种串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置。该装置具有三个关节，具有末端指段直线轨迹平行夹持功能，能实现中指段和远指段的双指段自适应抓取模式，对不同形状、尺寸物体具有自适应性。
[0011]本专利技术的技术方案如下：
[0012]本专利技术设计的串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、近指段、中指段、远指段、近关节轴、中关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述近指段套接在近关节轴上，所述中关节轴套设在近指段中，所述中指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在中指段中，所述远指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一限位块和第二限位块；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴和近关节轴的中心线相互平行；所述第一连杆套接在近关节轴上，所述第一轴套设在第一连杆中，所述第二连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述中指段套接在第二轴上；所述第三连杆套接在近关节轴上，所述第三轴套设在第三连杆中；所述第四连杆套接在第三轴上，所述第四轴套设在第四连杆中；所述第五连杆的一端套接在中关节轴上，第五连杆的另一端套接在第四轴上；所述第五轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第五轴上，所述第六轴套设在第六连杆中；所述第七连杆的一端连接在第六轴上，第七连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第八连杆套接在近关节轴上，所述传动机构的输出端与第八连杆相连，所述第七轴套设在第八连杆中；所述第九连杆套接在第七轴上，所述第八轴套设在第九连杆中；所述第十连杆的一端套接在第八轴上，第十连杆的另一端套接在中关节轴上，所述第九轴套设在第十连杆中；所述第十一连杆套接在第九轴上，所述第十轴套设在第十一连杆中，所述远指段套接在第十轴上；所述第一簧件的两端分别连接第一连杆和基座；所述第二簧件的两端分别连接第三连杆和基座；所述第三簧件的两端分别连接远指段和第七连杆；所述第一限位块、第二限位块分别与基座固接；在初始状态时，所述第一连杆与第一限位块接触，所述第三连杆与第二限位块接触，所述远指段和第七连杆接触；设近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴的中心点为A、B、C、D、E、F、G、H、I；线段AF的长度等于线段BG的长度；线段BH的长度等于线段CI的长度；线段AB的长度等于线段FG的
长度；线段BC的长度等于线段HI的长度；线段AD、线段DE、线段BE、线段BC、线段EC和线段AB的长度关系满足：AD:DE:BE:BC:CE:AB＝68:51:49:68:110:100。
[0013]本专利技术所述的串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、过渡轴、第一齿轮和第二齿轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合；所述过渡轴套设在基座中，所述蜗轮套固在过渡轴上，所述第一齿轮套固在过渡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、近指段、中指段、远指段、近关节轴、中关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述近指段套接在近关节轴上，所述中关节轴套设在近指段中，所述中指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在中指段中，所述远指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该串并混联连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第一限位块和第二限位块；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴和近关节轴的中心线相互平行；所述第一连杆套接在近关节轴上，所述第一轴套设在第一连杆中，所述第二连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述中指段套接在第二轴上；所述第三连杆套接在近关节轴上，所述第三轴套设在第三连杆中；所述第四连杆套接在第三轴上，所述第四轴套设在第四连杆中；所述第五连杆的一端套接在中关节轴上，第五连杆的另一端套接在第四轴上；所述第五轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第五轴上，所述第六轴套设在第六连杆中；所述第七连杆的一端连接在第六轴上，第七连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第八连杆套接在近关节轴上，所述传动机构的输出端与第八连杆相连，所述第七轴套设在第八连杆中；所述第九连杆套接在第七轴上，所述第八轴套设在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：董尹凯，张文增，
申请(专利权)人：董尹凯，
类型：发明
国别省市：