一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法，包括一个以上的反射型红外传感器、一个以上的测距传感器、一个以上的前置驱动轮、电路控制系统、上盖和底座；所述上盖安装于底座上方，一个以上的反射型红外传感器分别安装于底座下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮安装于底座两侧。本发明专利技术实现靠近床面一定的距离，就能提前感知是否有落差信号，防止进入到大弧面的床边沿，由于重心不稳，跌落床下；可以实时测量传感器到床面的距离，信号不受测量材质颜色的影响，信号稳定；检测到落差时，杀菌除螨清洁装置离床边沿有一定的安全距离，防止在大弧面的床沿位置，避免由于重心不稳，跌落床下的危险。跌落床下的危险。跌落床下的危险。

【技术实现步骤摘要】
一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法


[0001]本专利技术涉一种自行走杀菌除螨清洁装置及安全逃离的方法。

技术介绍

[0002]传统跌落检测技术：底部前方安装几组反射型红外传感器，检测红外接收信号的变化，识别平面落差。该检测技术的缺点：
[0003]1.仅仅识别装置底部水平面的落差情况，在复杂的区域容易跌落；
[0004]2.反射型红外传感器反馈的是开关量信号，在深黑色材质上，容易检测不到信号，容易误判。

技术实现思路

[0005]本专利技术所要解决的技术问题是实现靠近床面一定的距离，就可以提前感知是否有落差信号，防止进入到大弧面的床边沿，由于重心不稳，跌落床下；可以实时测量传感器到床面的距离，信号不受测量材质颜色的影响，信号稳定；检测到落差时，杀菌除螨清洁装置离床边沿有一定的安全距离，可以防止在大弧面的床沿位置，避免由于重心不稳，跌落床下的危险。
[0006]本专利技术自行走杀菌除螨清洁装置是通过以下技术方案来实现的：包括一个以上的反射型红外传感器、一个以上的测距传感器、一个以上的前置驱动轮、电路控制系统、上盖和底座；
[0007]上盖安装于底座上方，一个以上的反射型红外传感器分别安装于底座下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮安装于底座两侧；一个以上的测距传感器分别安装于上盖的前端，或一个以上的测距传感器分别安装底座的前端；底座尾部安装有从动轮，从动轮上安装有行走传感器；电路控制系统安装于底座内。
[0008]作为优选的技术方案，一个以上的测距传感器沿上盖水平线倾角安装。
[0009]作为优选的技术方案，底座两侧的减速驱动轮采用前置的方式安装。
[0010]作为优选的技术方案，杀菌除螨清洁装置在床面行走中，通过前部的测距传感器，检测到床面的距离,进行实时测距；由于安装测距传感器的高度是H，倾角θ,测距长度L是固定在一个区域阈值范围内S；如果测距长度L>>S,多次采样确认，检测到有大的平面落差,说明已到了床边沿附近,除螨机器人离床边沿有落差的位置距离:D＝COSθ*S；改变安装角度θ,设置除螨机器人靠近床边沿的距离值。
[0011]作为优选的技术方案，测距传感器在检测距离时，L<<S检测距离远小于设定阈值时，说明检测到障碍物，则停止前进，进行避障处理。
[0012]作为优选的技术方案，测距传感器输出距离信息，通过串口、SPI口和I2C口，把信息发送至电路控制系统，电路控制系统通过行走驱动电路，控制除螨机器人停止前进，然后后退，转向，逃脱床沿危险区域。
[0013]作为优选的技术方案，在转向时,反射型红外传感器检测到信号变化,说明在转向
时,检测到底座与床面有明显的落差，说明已到床边沿危险区域,则停止转向,恢复到原来方向继续后退,再进行转向,快速逃离危险区域。
[0014]作为优选的技术方案，通过左右测距传感器检测到床边沿的时间差，计算出杀菌除螨清洁装置与床边沿的姿态角。
[0015]作为优选的技术方案，杀菌除螨清洁装置检测到床边沿时，计算床边沿与设备前进方位位置角度，公式为：
[0016]ctgθ＝S/D；
[0017]S＝To*V。
[0018]9.根据权利要求8的自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：公式中D表示底座两侧的测距传感器的距离；公式中V表示行走速度；公式中To表示底座两侧的测距传感器发现床沿的时间差。
[0019]本专利技术的有益效果是：本专利技术实现靠近床面一定的距离，就可以提前感知是否有落差信号，防止进入到大弧面的床边沿，由于重心不稳，跌落床下；可以实时测量传感器到床面的距离，信号不受测量材质颜色的影响，信号稳定；检测到落差时，杀菌除螨清洁装置离床边沿有一定的安全距离，可以防止在大弧面的床沿位置，避免由于重心不稳，跌落床下的危险。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的平面结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的剖视结构示意图；
[0023]图3为本专利技术的角度计算图一；
[0024]图4为本专利技术的角度计算图二。
具体实施方式
[0025]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0026]本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]此外，在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0029]本专利技术使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0031]如图1—图4所示，本专利技术的一种自行走杀菌除螨清洁装置，包括一个以上的反射型红外传感器1、一个以上的测距传感器2、一个以上的前置驱动轮3、电路控制系统5、上盖6和底座7；
[0032]上盖6安装于底座7上方，一个以上的反射型红外传感器1分别安装于底座7下方前端的两侧和后端的两侧对底部床面进行检测是否有落差；一个以上的前置驱动轮4安装于底座7两侧；一个以上的测距传感器2分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：包括一个以上的反射型红外传感器(1)、一个以上的测距传感器(2)、一个以上的前置驱动轮(3)、电路控制系统(5)、上盖(6)和底座(7)；所述上盖(6)安装于底座(7)上方，一个以上的反射型红外传感器(1)分别安装于底座(7)下方前端的两侧和后端的两侧，一个以上的前置驱动轮(4)安装于底座(7)两侧；所述一个以上的测距传感器(2)分别安装于上盖(6)的前端，或一个以上的测距传感器(2)分别安装底座(7)的前端；所述底座(7)尾部安装有从动轮(8)，从动轮(8)上安装有行走传感器(4)；所述电路控制系统(5)安装于底座(7)内。2.根据权利要求1所述的自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：所述一个以上的测距传感器(2)沿上盖(6)水平线倾角安装。3.根据权利要求1所述的自行走杀菌除螨清洁装置，其特征在于：所述底座(7)两侧的减速驱动轮采用前置的方式安装。4.一种自行走杀菌除螨清洁装置安全逃离的方法，其特征在于：杀菌除螨清洁装置在床面行走中，通过前部的测距传感器(2)，检测到床面的距离,进行实时测距；由于安装测距传感器(2)的高度是H，倾角θ,测距长度L是固定在一个区域阈值范围内S；如果测距长度L>>S,多次采样确认，检测到有大的平面落差,说明已到了床边沿附近,除螨机器人离床边沿有落差的位置距离:D＝COSθ*S；改变安装角度θ,设置除螨机器人靠近床边沿的距离值。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓华，
申请(专利权)人：邓华，
类型：发明
国别省市：