激光管材切割系统针对管材模型的切割头空移过棱蛙跳控制方法、装置、处理器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其中，该方法包括：系统获取管材模型所需测量的最佳参数信息、根据获取得到各个参数信息且计算管材转动过程中管材模型的棱边与表面之间的最大高度差、系统估算管材模型从水平表面上抬至棱边最高位置所需的时间、根据系统预设的进行蛙跳上抬的极限高度计算管材模型过棱蛙跳总体所需的持续时间以规划出切割头的最佳运动路径信息、根据最佳运动路径信息驱动切割头行进。本发明专利技术还涉及相应的装置、处理器及其计算机可读存储介质。采用了该方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，能够有效的克服在管材切割系统中使用空移运动时切割头无法很好的避障的问题。很好的避障的问题。很好的避障的问题。

【技术实现步骤摘要】
激光管材切割系统针对管材模型的切割头空移过棱蛙跳控制方法、装置、处理器及存储介质


[0001]本专利技术涉及管材激光切割
，尤其涉及切割头跨越管材棱的空移运动控制
，具体是指一种激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光切割领域，在保证安全性和稳定性的前提下，对加工效率的要求越来越高，加工效率又主要分为切割效率和空移效率。因此如何提升空移效率对加工效率的提升有着重要的作用。
[0003]激光切割主要分为板材切割和管材切割。板材切割指的是切割平面板材，使用的是XY二维平面坐标系；管材切割指的是切割立体管材，使用的是XYZ三维空间坐标系。因此管材切割相比板材切割，空移运动时，由于有Z方向的高度差变化，需要考虑切割头避障问题。
[0004]在板材切割领域，空移运动普遍使用蛙跳方式，这种方式XY运动至到位过程中，切割头像青蛙跳跃一样，经历上升、保持、下降过程，避免切割头由于板材不平整的原因导致刮擦，运动路径如图1所示。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：(1)激光管材切割系统获取管材模型所需测量的最佳参数信息；(2)根据获取得到的所述的管材模型的各个参数信息，所述的系统计算管材转动过程中所述的管材模型的棱边与表面之间的最大高度差；(3)所述的系统估算所述的管材模型从水平表面上抬至棱边最高位置所需的时间；(4)根据所述的系统预设的进行蛙跳上抬的极限高度，计算所述的管材模型过棱蛙跳总体所需的持续时间，并规划出切割头的最佳运动路径信息；(5)所述的系统根据所述的最佳运动路径信息驱动所述的切割头行进。2.根据权利要求1所述的激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其特征在于，所述的步骤(1)中所述的最佳参数信息具体包括：所述的管材模型的高和宽、所述的管材模型的所需目标棱边在运动到位后在Z方向的坐标，以及所述的管材模型的所需测量表面在运动到位后在Z方向的坐标。3.根据权利要求2所述的激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体为：设置所述的管材模型的宽为w，高为h，并按照以下公式计算所述的最大高度差h1：4.根据权利要求3所述的激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其特征在于，所述的步骤(3)具体为：根据所述的系统在Z轴方向上的上抬速度v以及加速度a，按照以下公式计算所述的管材模型从水平表面上抬至棱边最高位置所需的上升时间t1：5.根据权利要求4所述的激光管材切割系统中针对管材模型实现切割头空移过棱蛙跳控制的方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体包括以下步骤：(4.1)所述的系统的Z轴经过上升时间t1执行提前起跳的动作；(4.2)所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐涛，刘振中，吴丁，
申请(专利权)人：上海维宏智能技术有限公司上海维宏自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：