一种智能农业巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种智能农业巡检机器人，属于农业机器人技术领域，包括四足行走机器人和蜘蛛手机器人，所述四足行走机器人包括壳体、两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别通过连接杆以安装在壳体下部的四个顶点，所述前轮为驱动轮，所述蜘蛛手机器人安装在四足行走机器人壳体中部下方，所述四足行走机器人带动所述蜘蛛手机器人运动，还包括风力发电机构，所述风力发电机构安装在所述四足行走机器人壳体中部上方，四足行走机器人的壳体内部设置电源存储机构，还包括视觉检测机构，视觉检测机构设置在四足行走机器人行走方向的前部且位于其壳体内部。该设备能够适应复杂的田间地况，自身集成发电机构，增加了续航里程，缩短了充电时间。短了充电时间。短了充电时间。

【技术实现步骤摘要】
一种智能农业巡检机器人


[0001]本技术属于农业机器人
，具体涉及一种智能农业巡检机器人。

技术介绍

[0002]现有的农业机器人自由度较少，难以适应复杂的田间环境。对于大型的机械化种植，为了降低人工投入，需要适应能力更强的农业机器人。现有的农业机器人一般采用锂电池或者铅蓄电池进行续航，续航里程受限，充电时间较长。对于采用有线连接的农业机器人，工作范围受限，增大电线连接长度，存在很多潜在风险。

技术实现思路

[0003]本技术针对上述技术问题，提供了一种智能农业巡检机器人，该设备具有多个自由度，能够适应复杂的田间地况，自身集成发电机构，增加了续航里程，缩短了充电时间。
[0004]本技术采用的技术方案如下：一种智能农业巡检机器人，包括四足行走机器人和蜘蛛手机器人，四足行走机器人包括壳体、两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别通过连接杆以安装在壳体下部的四个顶点，前轮为驱动轮，蜘蛛手机器人安装在四足行走机器人壳体中部下方，四足行走机器人带动蜘蛛手机器人运动，还包括风力发电机构，风力发电机构安装在四足行走机器人壳体中部上方，四足行走机器人的壳体内部设置电源存储机构，还包括视觉检测机构，视觉检测机构设置在四足行走机器人行走方向的前部且位于其壳体内部。
[0005]进一步的，前轮包括麦克纳姆轮和两侧脚轮架，两侧脚轮架上部固定在连接杆下部，连接轴的一端能够转动地安装在一侧脚轮架上，转动电机安装在另一侧脚轮架的外侧，连接轴位于两侧脚轮架之间，麦克纳姆轮安装在连接轴的中部，转动电机的输出轴穿过其所在脚轮架向另一侧的脚轮架延伸，转动电机的输出轴与连接轴的另一端相连。
[0006]进一步的，后轮包括万向轮，万向轮通过万向轮架以安装在连接杆下部。
[0007]进一步的，风力发电机构包括风能收集板和风能转换机构，风能收集板位于风能转换机构的上方，风能收集板与风能转换机构相连，风能转换机构将风能转化为电能，风能转换机构与电源存储机构相连。
[0008]进一步的，电源存储机构为能够充放电的锂电池。
[0009]进一步的，蜘蛛手机器人包括三轴机器人本体和喷枪，三轴机器人本体上部安装在壳体下部，喷枪安装在三轴机器人本体的输出法兰上，三轴机器人本体带动喷枪沿X轴、Y轴、Z轴运动。
[0010]进一步的，视觉检测机构包括工业相机，工业相机采用单边双目式视觉相机，壳体的前部开有通孔，工业相机安装在壳体前部的内侧，工业相机透过通孔对田间底况进行检测。
[0011]本方案的有益效果：四个连接杆设置在驱动电机的下部，满足了蜘蛛手机器人的
安装空间；该装置中将驱动电机设置在前轮中，将驱动电机下移，提高装置整体的稳定性；自身配备风力发电机构，增加了续航里程，缩短了充电时间。
附图说明
[0012]图1 为本技术装置整体结构示意图。
[0013]图2 为本技术装置中前轮的结构示意图。
[0014]图中：1.连接杆；2.万向轮；3.驱动电机；4.麦克纳姆轮；5.蜘蛛手机器人；6.视觉检测机构；7.风力发电机构；8.锂电池；9.壳体；10.脚轮架；11.连接轴。
具体实施方式
[0015]如图1所示，一种智能农业巡检机器人，包括四足行走机器人和蜘蛛手机器人5，四足行走机器人包括壳体9、两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别通过四个连接杆1以安装在壳体9下部的四个顶点，前轮为驱动轮，蜘蛛手机器人5安装在四足行走机器人壳体9中部下方，四足行走机器人带动蜘蛛手机器人5运动，还包括风力发电机构7，风力发电机构7安装在四足行走机器人壳体9中部上方，四足行走机器人的壳体9内部设置电源存储机构，还包括视觉检测机构6，视觉检测机构6设置在四足行走机器人行走方向的前部且位于其壳体9内部。
[0016]如图2所示，前轮包括麦克纳姆轮4和两侧脚轮架10，两侧脚轮架10上部固定在壳体9前部连接杆1的下部，连接轴11的一端能够转动地安装在一侧脚轮架10上，驱动电机3安装在另一侧脚轮架10的外侧，连接轴11位于两侧脚轮架10之间，麦克纳姆轮4安装在连接轴11的中部，驱动电机3的输出轴穿过其所在脚轮架10向另一侧的脚轮架10延伸，驱动电机3的输出轴与连接轴11的另一端相连。从而，驱动电机3带动连接轴11及其上麦克纳姆轮4转动。两前轮的驱动电机3单独转动。
[0017]后轮包括万向轮2，万向轮2通过万向轮架以安装在连接杆1下部。后轮为从动轮。将驱动电机3安装在前轮上，四足行走机器人的重点下移，保证了行走的稳定性。
[0018]为了四足行走机器人运动的稳定性，将电源存储机构设置在壳体9中部靠向后方的位置。
[0019]风力发电机构7包括风能收集板和风能转换机构，风能收集板位于风能转换机构的上方，风能收集板与风能转换机构相连，风能转换机构将风能转化为电能，风能转换机构与电源存储机构相连。田间的自然风带动风能收集板转动，风能收集板经风能转换机构将动能转动成电能。电能储存在电源存储机构中。
[0020]电源存储机构优选为能够充放电的锂电池8。
[0021]蜘蛛手机器人5包括三轴机器人本体和喷枪，三轴机器人本体为三自由度的蜘蛛手机器人5，三轴机器人本体上部安装在壳体9下部，喷枪安装在三轴机器人本体的输出法兰上，三轴机器人本体带动喷枪沿X轴、Y轴、Z轴运动。根据视觉检测机构6对田间环境的检测结果，三轴机器人本体带动喷枪运动到待喷涂位置的正上方，喷枪搭载喷雾除草机构，针对巡检过程中田里明显的杂草喷洒除草机。
[0022]视觉检测机构6包括工业相机，工业相机采用单边双目式视觉相机，壳体9的前部开有通孔，工业相机安装在壳体9前部的内侧，工业相机透过通孔对田间底况进行检测。减
少视觉检测机构6的暴露面积，提高该装置的整体外观。
[0023]以上示意性的对本技术及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本技术的实施方式之一，实际结构可以有多种方式和变化。凡在不脱离本技术创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施实例，均属于本技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能农业巡检机器人，其特征在于，包括四足行走机器人和蜘蛛手机器人（5），所述四足行走机器人包括壳体（9）、两个前轮和两个后轮，两个前轮和两个后轮分别通过连接杆（1）以安装在壳体（9）下部的四个顶点，所述前轮为驱动轮，所述蜘蛛手机器人（5）安装在四足行走机器人壳体（9）中部下方，所述四足行走机器人带动所述蜘蛛手机器人（5）运动，还包括风力发电机构（7），所述风力发电机构（7）安装在所述四足行走机器人壳体（9）中部上方，四足行走机器人的壳体（9）内部设置电源存储机构，还包括视觉检测机构（6），视觉检测机构（6）设置在四足行走机器人行走方向的前部且位于其壳体（9）内部。2.根据权利要求1所述的智能农业巡检机器人，其特征在于，所述前轮包括麦克纳姆轮（4）和两侧脚轮架（10），两侧所述脚轮架（10）上部固定在连接杆（1）下部，连接轴（11）的一端能够转动地安装在一侧脚轮架（10）上，转动电机安装在另一侧脚轮架（10）的外侧，所述连接轴（11）位于两侧脚轮架（10）之间，麦克纳姆轮（4）安装在连接轴（11）的中部，转动电机的输出轴穿过其所在脚轮架（10）向另一侧的脚轮架（10）延伸，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈立辛，乔印虎，张春燕，李博，柏云磊，
申请(专利权)人：安徽科技学院，
类型：新型
国别省市：