一种便携式伸缩装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。本发明专利技术的结构合理、使用简单，利用剪叉机构有效大范围扩展了机械臂的作业范围，又减少了机械臂在缩回状态时的贮存空间，其作业平台可以搭配高压喷嘴及机械手爪等多种作业工具，结构轻量化且安全可靠，适用于诸如蛇型机械臂空间及负载都十分受限的机械臂。间及负载都十分受限的机械臂。间及负载都十分受限的机械臂。

【技术实现步骤摘要】
一种便携式伸缩装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种便携式伸缩装置。

技术介绍

[0002]机械臂应用领域中，其臂展范围及负载能力是两个重要的性能参数。在传统方案中，机械臂一般都采用加长机械臂的方式来扩展作业范围，方案虽然简单可靠，但在空间资源有限的情况下具有其局限性。另外，许多伸缩装置，如专利号为201820608673.9的一种苹果采摘机械手，其伸缩比的理论极限值为1：2，小伸缩比并不足以满足所有机械臂伸缩要求。
[0003]关于狭小空间作业用机械臂，其负载能力通常十分有限，如蛇型机械臂，因此扩展机械臂作业范围的同时不能过度增加机械臂的额外负载。而常规的大伸缩比机构，如专利号为201910802558.4的多节式伸缩装置，结构复杂且用料厚实，故并不适用于轻载机械臂末端。
[0004]故，针对目前现有技术中存在的上述缺陷以及现有需求，实有必要进行研究，以提供一种方案，实现在空间资源及机械臂负载能力有限的情况下顺利大范围扩展机械臂作业范围。因此，需对现有技术加以改进。

技术实现思路

[0005]为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种便携式伸缩装置，加大的机械臂的伸缩范围，减少了机械臂在缩回状态时的储存空间。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。
[0007]进一步地，所述剪叉机构包括多个连杆、轴瓦、销轴和卡销，所述连杆垂直连接于销轴两端并通过卡销卡合，每个所述销轴与连杆的连接处设有轴瓦，且所述连杆与轴瓦过盈配合，轴瓦与销轴采用间隙配合。
[0008]进一步地，每个销轴与连杆的连接处均设有两个轴瓦，两个轴瓦分别位于连杆的两侧。
[0009]进一步地，所述作业平台包括平台底座和设于平台底座侧部的固定架，所述平台底座连接于所述剪叉机构的销轴。
[0010]进一步地，所述作业工具为高压喷嘴及高压水管的组成。
[0011]进一步地，所述作业工具为机械抓手。
[0012]进一步地，所述驱动模块的气缸通过安装销安装于机械臂末端连杆内，所述活塞杆通过I型接头连接于剪叉机构。
[0013]本专利技术由于使用以上的技术方案，使其具有的有益效果是：
[0014]1、对机械臂负载要求低，能大范围扩展机械臂作业范围，且在缩回状态时占用极少的空间资源；
[0015]2、作业平台可以搭载多种作业工具，作业形式灵活且功能强大；
[0016]3、适用于恶劣环境，如高温、高压、高湿等。
附图说明
[0017]图1为本专利技术便携式伸缩装置的伸展状态图；
[0018]图2为本专利技术便携式伸缩装置中驱动模块的结构图；
[0019]图3为本专利技术便携式伸缩装置中剪叉机构的单个关节装配的局部放大图；
[0020]图4为本专利技术便携式伸缩装置的I型接头示意图；
[0021]图5为本专利技术便携式伸缩装置的缩回状态图；
[0022]图6为本专利技术便携式伸缩装置的带机械抓手的示意图。
[0023]对应说明书附图内的附图标记参考如下：
[0024]剪叉机构1、作业平台2、机械臂末端连杆3、气缸4、活塞杆5、安装销6、高压喷嘴7、高压水管8、机械抓手9、I型接头10、连杆11、轴瓦12、销轴13、卡销14、平台底座21、固定架22。
具体实施方式
[0025]以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。
[0026]本说明书所附图式、所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。
[0027]本专利技术的第一实施例公开了一种便携式伸缩装置，如图1与图2所示，包括驱动模块、剪叉机构1与作业平台2，作业平台2的一端连接于剪叉机构1，另一端连接作业工具，驱动模块设于机械臂末端连杆3内，驱动模块包括气缸4及活塞杆5，活塞杆5连接于剪叉机构1，气缸4通过安装销6以铰链副形式安装于机械臂末端连杆3内，剪叉机构1通过气缸4的驱动伸缩，机械臂末端连杆3、作业平台2、安装销6均采用7075铝合金材料使整体实现轻量化。
[0028]具体地说，如图3与图4所示，剪叉机构1包括多个连杆11、轴瓦12、销轴13和卡销14，销轴13采用不锈钢材料，轴瓦12采用锡青铜轴承合金，连杆11垂直连接于销轴13两端并通过卡销14卡合，每个销轴13与连杆11的连接处设有轴瓦12，每个连接处的轴瓦12可以为两个，两个轴瓦12分别位于连杆11的两侧，轴瓦12内表面与销轴13外表面形成旋转副，旋转副之间涂有润滑脂，轴瓦12与连杆11相对不转动，这样，每个关节装配中设有四个轴瓦12，且连杆11与轴瓦12过盈配合，轴瓦12与销轴13采用间隙配合；活塞杆5通过专用的I型接头10连接到剪叉机构1的其中一个销轴13，从而实现剪叉机构1的动力输入。
[0029]另外，如图5所示，作业平台2包括平台底座21和设于平台底座21侧部的固定架22，平台底座21连接于剪叉机构1的一根销轴13，其中一侧采用铰链副形式，另一侧采用移动副形式，运动副之间涂油润滑脂。
[0030]在使用中，首先使伸缩装置保持在缩回状态，为初始时刻，机械臂末端连杆3以指定位置到达目标位置后，电磁阀控制气缸4伸出活塞杆5，活塞杆5通过I型接头10将动力传输到剪叉机构1，多级的剪叉机构1依次将下一级动力传输到上一级，剪叉机构1的级数越多，整个装置的行程放大比越大，但同时对气缸4推力要求也越高，活塞杆5到达末位置时，剪叉机构1是完全展开的，装置到达伸展状态，机械臂的各作业工具进行作业，完成后，电磁阀控制气缸4反向缩回活塞杆5，与上述伸缩装置伸展过程相反，伸缩装置最终退回到缩回位置。至此，伸缩装置完成一个运动循环后结束。
[0031]本专利技术第一实施例的便携式伸缩装置，结构合理、使用简单，利用剪叉机构1有效大范围扩展了机械臂的作业范围，又减少了机械臂在缩回状态时的贮存空间，其作业平台2可以搭配高压喷嘴7及机械手爪等多种作业工具，结构轻量化且安全可靠，适用于诸如蛇型机械臂空间及负载都十分受限的机械臂。
[0032]本专利技术的第二实施例公开了一种便携式伸缩装置，与第一实施例的方案基本相同，如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便携式伸缩装置，其特征在于:该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。2.根据权利要求1所述的一种便携式伸缩装置，其特征在于:所述剪叉机构包括多个连杆、轴瓦、销轴和卡销，所述连杆垂直连接于销轴两端并通过卡销卡合，每个所述销轴与连杆的连接处设有轴瓦，且所述连杆与轴瓦过盈配合，轴瓦与销轴采用间隙配合。3.根据权利要求2所述的一种便携式伸缩装置，其特征在于:每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐贤统，王承震，谢海波，韩瑞，
申请(专利权)人：杭州有容智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：