本发明专利技术涉及无人机应用技术领域，特别涉及一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机。包括无人机主体和图像捕捉单元；所述图像捕捉单元包括第一平衡部支撑杆；所述第一平衡部包括平衡环；所述平衡环安装在无人机主体侧壁上，所述平衡环中心位置设有中心通孔，所述中心通孔内设有支撑杆安装块，所述支撑杆安装块的中轴线与中心通孔重合，所述支撑杆安装块上下两侧壁上对称安装有两组直杆，两组所述直杆另一端均贯穿至平衡环内，且分别设有一组第二滑块；所述平衡环的内壁上设有第二环形滑槽，两组所述第二滑块均滑动连接在第二环形滑槽内。本发明专利技术可提高图像捕捉单元的拍摄稳定性。明可提高图像捕捉单元的拍摄稳定性。明可提高图像捕捉单元的拍摄稳定性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机
[0001]本专利技术属于无人机应用
，特别涉及一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机。
技术介绍
[0002]随着无人机技术的日趋成熟，其性能也可以满足越来越多的行业需求，特别是利用无人机测绘摄像方面。
[0003]但无人机在飞行摄像的过程中，由于大风等外力因素极易造成无人机机身的倾斜，使得无人机图像捕捉单元的摄像角度也会随之发生改变。并且传统的无人机图像捕捉单元通常位置固定，无法实现拍摄角度的自调节功能。这就很容易影响到拍摄效果，降低了拍摄稳定性。
技术实现思路
[0004]针对上述问题，本专利技术提供一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机，包括无人机主体和图像捕捉单元；所述图像捕捉单元包括第一平衡部支撑杆；所述第一平衡部包括平衡环；所述平衡环安装在无人机主体侧壁上，所述平衡环中心位置设有中心通孔，所述中心通孔内设有支撑杆安装块，所述支撑杆安装块的中轴线与中心通孔重合，所述支撑杆安装块上下两侧壁上对称安装有两组直杆，两组所述直杆另一端均贯穿至平衡环内，且分别设有一组第二滑块；所述平衡环的内壁上设有第二环形滑槽，两组所述第二滑块均滑动连接在第二环形滑槽内；下方一组所述直杆上设有重力平衡块；所述支撑杆包括竖杆和横杆，所述竖杆一端安装在支撑杆安装块上；所述横杆一端与竖杆连接，且另一端安装有第二平衡部；所述第二平衡部结构与第一平衡部相同，且所述第二平衡部的支撑杆安装块上安装有摄像头连接杆，所述摄像头连接杆另一端安装有摄像头本体。
[0005]进一步的，所述无人机还包括所述无人机主体内安装有POS传感器和IMU耦合器。
[0006]进一步的，所述无人机还包括若干组螺旋桨固定翼和若干组螺旋桨单元，所述螺旋桨固定翼为扇环形结构，且若干组所述螺旋桨固定翼呈环形阵列铰接在所述无人机主体顶部边缘处；若干组所述螺旋桨固定翼可构成半球体结构。
[0007]进一步的，所述螺旋桨固定翼表面安装有立式卡块和卧式卡块，所述螺旋桨单元铰接在螺旋桨固定翼上。
[0008]进一步的，所述螺旋桨单元的伸缩结构可活动卡接在立式卡块或卧式卡块上。
[0009]进一步的，所述无人机主体的侧壁上设置有若干组固定翼卡扣。
[0010]进一步的，所述螺旋桨固定翼远离螺旋桨单元的一侧壁上开设有卡板固定槽，所述卡板固定槽与无人机主体垂直的一侧内壁上铰接有固定翼卡板，所述固定翼卡板另一端可活动卡接在与其相对应的一组固定翼卡扣上。
[0011]进一步的，所述螺旋桨单元包括伸缩杆和电机总成；
[0012]所述伸缩杆的底座铰接在所述螺旋桨固定翼远离卡板固定槽的一侧壁上，且所述
伸缩杆位于所述立式卡块和卧式卡块之间；所述电机总成固定安装在所述伸缩杆的输出端上。
[0013]进一步的，所述螺旋桨单元还包括螺旋桨安装座和若干组螺旋桨本体；
[0014]若干组所述螺旋桨本体呈环形阵列安装在所述螺旋桨安装座上，且所述螺旋桨本体的数量不少于两组。
[0015]进一步的，所述螺旋桨安装座传动连接在所述电机总成的输出端上；所述立式卡块位于所述螺旋桨单元远离无人机主体的一侧；所述卧式卡块位于所述螺旋桨单元和无人机主体之间。
[0016]本专利技术的有益效果是：
[0017]1、当无人机在飞行拍摄的过程中，遇到大风等外力而造成自身倾斜时，重力平衡块会因为自身重量以及重力而转动到其环形运行轨道的最低处，并带动两组直杆重新指向地心。以此使得支撑杆安装块带动摄像头本体重新旋转至原点，实现了拍摄角度的自调节功能。并且通过垂直设置的第一平衡部和第二平衡部可以调节不同角度的倾斜，进一步提高了拍摄稳定性。
[0018]2、在无人机使用过程中，通过IMU耦合器计算出无人机的偏航角，以便于工作人员更加方便的得到图像信息的具体位置和角度，提高了图像信息采集的精确度。
[0019]3、将若干组螺旋桨单元收起，并卡接在与其相对应的各组卧式卡块上，然后将若干组螺旋桨固定翼沿铰接点对折至无人机主体上方，使得若干组螺旋桨固定翼组合构成半球体结构，缩小了无人机整体体积。并且在螺旋桨固定翼折起后，可将螺旋桨单元罩在半球体结构内。防止外部空气对螺旋桨单元的腐蚀，同时也起到了防尘效果。
[0020]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1示出了根据本专利技术实施例中的无人机的结构示意图；
[0023]图2示出了根据本专利技术实施例中的无人机的剖视示意图；
[0024]图3示出了根据本专利技术实施例中的螺旋桨固定翼的结构示意图；
[0025]图4示出了根据本专利技术实施例中的螺旋桨固定翼的后视示意图；
[0026]图5示出了根据本专利技术实施例中的螺旋桨单元的结构示意图；
[0027]图6示出了根据本专利技术实施例中的螺旋桨单元的剖视示意图；
[0028]图7示出了根据本专利技术实施例中的无人机收纳后的结构示意图；
[0029]图8示出了根据本专利技术实施例中的图像捕捉单元的结构示意图；
[0030]图9示出了根据本专利技术实施例中的第一平衡部的剖视示意图；
[0031]图10示出了根据本专利技术实施例中的第一平衡部的右视剖视示意图；
[0032]图11示出了根据本专利技术实施例中的IMU数据获取的向量坐标图。
[0033]图中：100、无人机主体；110、固定翼卡扣；120、图像捕捉单元；200、螺旋桨固定翼；210、立式卡块；220、卧式卡块；230、卡板固定槽；240、固定翼卡板；300、螺旋桨单元；310、伸缩杆；320、电机总成；330、螺旋桨安装座；340、螺旋桨本体；341、连接部；342、内槽；343、延长部；344、定位销；345、收缩螺纹孔；346、延长螺纹孔；400、起落缓冲架；500、图像捕捉单元；510、第一平衡部；511、平衡环；512、中心通孔；513、第一环形滑槽；514、直杆；515、第二环形滑槽；516、第二滑块；517、支撑杆安装块；518、重力平衡块；519、第一滑块；520、支撑杆；530、第二平衡部；540、摄像头连接杆；550、摄像头本体。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机，其特征在于：包括无人机主体(100)和图像捕捉单元(500)；所述图像捕捉单元(500)包括第一平衡部(510)支撑杆(520)；所述第一平衡部(510)包括平衡环(511)；所述平衡环(511)安装在无人机主体(100)侧壁上，所述平衡环(511)中心位置设有中心通孔(512)，所述中心通孔(512)内设有支撑杆安装块(517)，所述支撑杆安装块(517)的中轴线与中心通孔(512)重合，所述支撑杆安装块(517)上下两侧壁上对称安装有两组直杆(514)，两组所述直杆(514)另一端均贯穿至平衡环(511)内，且分别设有一组第二滑块(516)；所述平衡环(511)的内壁上设有第二环形滑槽(515)，两组所述第二滑块(516)均滑动连接在第二环形滑槽(515)内；下方一组所述直杆(514)上设有重力平衡块(518)；所述支撑杆(520)包括竖杆和横杆，所述竖杆一端安装在支撑杆安装块(517)上；所述横杆一端与竖杆连接，且另一端安装有第二平衡部(530)；所述第二平衡部(530)结构与第一平衡部(510)相同，且所述第二平衡部(530)的支撑杆安装块(517)上安装有摄像头连接杆(540)，所述摄像头连接杆(540)另一端安装有摄像头本体(550)。2.根据权利要求1所述的一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机，其特征在于：所述无人机还包括所述无人机主体(100)内安装有POS传感器和IMU耦合器。3.根据权利要求2所述的一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机，其特征在于：所述无人机还包括若干组螺旋桨固定翼(200)和若干组螺旋桨单元(300)，所述螺旋桨固定翼(200)为扇环形结构，且若干组所述螺旋桨固定翼(200)呈环形阵列铰接在所述无人机主体(100)顶部边缘处；若干组所述螺旋桨固定翼(200)可构成半球体结构。4.根据权利要求3所述的一种基于传感器POS与IMU耦合器的无人机，其特征在于：所述螺旋桨固定翼(200)表面安装有立式卡块(210)...
【专利技术属性】
技术研发人员：施洪强，
申请(专利权)人：武汉中科立维信息工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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