本发明专利技术公开了一种变相位双扑翼机构及微型飞行器，包括两个扑翼组件；第一转动组件的第一端与一扑翼组件连接；第二转动组件与第一转动组件同轴设置，且第一端与另一扑翼组件连接；驱动组件与第一转动组件的第二端和第二转动组件的第二端分别驱动连接，用于带动第一转动组件和第二转动组件同时轴向转动；差速控制组件与第二转动组件连接，用于控制第二转动组件的轴向转动速度，以调整第二转动组件与第一转动组件之间的相对转动差速。本发明专利技术提供的变相位双扑翼机构，通过差速控制组件调整由驱动组件带动下同时轴向转动的第二转动组件和第一转动组件之间相对转动差速，以改变与第一转动组件和第二转动组件分别连接的扑翼组件的扑动相位差。扑动相位差。扑动相位差。
【技术实现步骤摘要】
一种变相位双扑翼机构及微型飞行器
[0001]本专利技术涉及微型飞行器
，特别涉及一种变相位双扑翼机构及微型飞行器。
技术介绍
[0002]微型飞行器是一种体积小、重量轻、隐蔽性与机动性强的无人飞行器，适合在狭小空间内飞行，在军事与商业领域中具有广阔的应用前景，目前，微型飞行器为获得更大的有效升力以及减小瞬时升力波动，尝试采用双扑翼的结构布局，但双扑翼微型飞行器样机大多采用前后两对扑翼相位固定的运动机构，该机构不利于在飞行过程中实时改变前后两对扑翼的扑动相位差，从而限制了双扑翼微型飞行器的应用场景。
[0003]因此，一种能够改变两对扑翼的扑动相位差的微型飞行器亟待研究。
技术实现思路
[0004]针对上述现有技术存在的不足之处，本专利技术提供了一种变相位双扑翼机构及微型飞行器，其中，变相位双扑翼机构解决了现有技术中双扑翼微型飞行器在飞行过程中无法改变前后两对扑翼的扑动相位差的问题。
[0005]本专利技术一方面提供了一种变相位双扑翼机构，包括:
[0006]两个扑翼组件；
[0007]第一转动组件，第一端与一所述扑翼组件连接；
[0008]第二转动组件，与所述第一转动组件同轴设置，且第一端与另一所述扑翼组件连接；
[0009]驱动组件，与所述第一转动组件的第二端和所述第二转动组件的第二端分别驱动连接，用于带动所述第一转动组件和所述第二转动组件同时轴向转动；
[0010]差速控制组件，与所述第二转动组件连接，用于控制所述第二转动组件的轴向转动速度，以调整所述第二转动组件与所述第一转动组件之间的相对转动差速。
[0011]进一步的，所述驱动组件包括第一电机、传动组件和驱动轴，所述第一电机通过所述传动组件与所述驱动轴驱动连接，所述驱动轴与所述第一转动组件同轴设置，且所述驱动轴还分别与所述第一转动组件的第二端和所述第二转动组件的第二端驱动连接。
[0012]进一步的，所述传动组件包括第一电机齿轮和驱动齿轮，所述驱动轴设在所述驱动齿轮的中心位置，所述第一电机齿轮与所述驱动齿轮啮合，所述第一电机与所述第一电机齿轮驱动连接。
[0013]进一步的，所述第一转动组件包括第一行星齿轮、第一驱动轮和第一齿圈，所述第一行星齿轮轴向可转动设在所述第一驱动轮的第一面上，所述驱动轴靠近所述第一驱动轮的一端设有与所述第一行星齿轮啮合的第一驱动齿，所述第一齿圈位于所述驱动齿轮和所述第一驱动轮之间并与所述第一驱动轮同轴设置，所述第一行星齿轮还与所述第一齿圈啮合。
[0014]进一步的，所述第二转动组件包括第二行星齿轮、第二驱动轮和第二齿圈，所述第二行星齿轮轴向可转动设在所述第二驱动轮的第一面上，所述驱动轴靠近所述第二驱动轮的一端设有与所述第二行星齿轮啮合的第二驱动齿，所述第二齿圈位于所述驱动齿轮和所述第二驱动轮之间并与所述第二驱动轮同轴设置，所述第二行星齿轮还与所述第二齿圈啮合。
[0015]进一步的，所述差速控制组件包括第二电机、第二电机齿轮以及设在所述第二齿圈周侧的外齿圈，所述第二电机齿轮与所述外齿圈啮合，所述第二电机与所述第二电机齿轮驱动连接，所述第二电机用于驱动所述外齿圈转动，进而控制所述外齿圈内的所述第二齿圈转动速度。
[0016]进一步的，所述扑翼组件包括曲柄机构和扑翼部件，两个所述曲柄机构分别设在所述第一驱动轮或所述第二驱动轮的第二面上，所述曲柄机构包括转动件和连接杆，所述转动件的一端分别与所述第一驱动轮或所述第二驱动轮偏心连接，所述转动件的另一端分别与所述连接杆活动连接，所述连接杆与所述扑翼部件活动连接。
[0017]进一步的，所述变相位双扑翼机构还包括扑翼架，所述扑翼架靠近所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的两侧分别设有一竖直设置的空槽，两个所述扑翼部件上设有连接槽，两个所述连接杆穿过所述空槽后与所述连接槽活动连接，在所述第一驱动轮或所述第二驱动轮带动所述转动件偏心转动时，所述连接杆可沿所述空槽的长度方向移动以带动两个所述扑翼部件扑动。
[0018]进一步的，所述扑翼组件、所述第一转动组件、所述第二转动组件、所述驱动组件和所述差速控制组件均设在所述扑翼架上。
[0019]本专利技术另一方面提供了一种微型飞行器，包括如上述所述的变相位双扑翼机构。
[0020]本专利技术提供的变相位双扑翼机构及微型飞行器，通过差速控制组件控制第二转动组件的轴向转动速度，调整由驱动组件驱动的处于轴向转动状态下的第二转动组件的轴向转动速度，以调整在由驱动组件带动下同时轴向转动的第二转动组件和第一转动组件之间的相对转动差速，以改变与第一转动组件和第二转动组件分别连接的两个扑翼组件的扑动相位差。
[0021]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0022]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0023]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0024]图1为微型飞行器变相位双扑翼机构的整体结构图；
[0025]图2为微型飞行器变相位双扑翼机构的整体结构图；
[0026]图3为微型飞行器变相位双扑翼机构无扑翼的结构图；
[0027]图4为微型飞行器变相位双扑翼机构的结构爆炸图；
[0028]图5为微型飞行器变相位双扑翼机构的结构爆炸图；
[0029]图6为微型飞行器变相位双扑翼机构的结构爆炸侧视图。
[0030]图中：
[0031]1‑
扑翼组件，101
‑
曲柄机构，1011
‑
转动件，1012
‑
连接杆，102
‑
扑翼部件，1021
‑
连接槽；
[0032]2‑
第一转动组件，201
‑
第一行星齿轮组，202
‑
第一驱动轮，2021
‑
第一固定轴，203
‑
第一齿圈；
[0033]3‑
第二转动组件，301
‑
第二行星齿轮组，302
‑
第二驱动轮，3021
‑
第二固定轴，303
‑
第二齿圈；
[0034]4‑
驱动组件，401
‑
第一电机，402
‑
驱动轴，403
‑
第一电机齿轮，404
‑
驱动齿轮；
[0035]5‑
差速控制组件，501
‑
第二电机，502
‑
第二电机齿轮，503
‑
外齿圈；
[0036]6‑
扑翼架，601...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变相位双扑翼机构，其特征在于，包括:两个扑翼组件(1)；第一转动组件(2)，第一端与一所述扑翼组件(1)连接；第二转动组件(3)，与所述第一转动组件(2)同轴设置，且第一端与另一所述扑翼组件(1)连接；驱动组件(4)，与所述第一转动组件(2)的第二端和所述第二转动组件(3)的第二端分别驱动连接，用于带动所述第一转动组件(2)和所述第二转动组件(3)同时轴向转动；差速控制组件(5)，与所述第二转动组件(3)连接，用于控制所述第二转动组件(3)的轴向转动速度，以调整所述第二转动组件(3)与所述第一转动组件(2)之间的相对转动差速。2.根据权利要求1所述的变相位双扑翼机构，其特征在于，所述驱动组件(4)包括第一电机(401)、传动组件和驱动轴(402)，所述第一电机(401)通过所述传动组件与所述驱动轴(402)驱动连接，所述驱动轴(402)与所述第一转动组件(2)同轴设置，且所述驱动轴(402)还分别与所述第一转动组件(2)的第二端和所述第二转动组件(3)的第二端驱动连接。3.根据权利要求2所述的变相位双扑翼机构，其特征在于，所述传动组件包括第一电机齿轮(403)和驱动齿轮(404)，所述驱动轴(402)设在所述驱动齿轮(404)的中心位置，所述第一电机齿轮(403)与所述驱动齿轮(404)啮合，所述第一电机(401)与所述第一电机齿轮(403)驱动连接。4.根据权利要求2所述的变相位双扑翼机构，其特征在于，所述第一转动组件(2)包括第一行星齿轮(201)、第一驱动轮(202)和第一齿圈(203)，所述第一行星齿轮(201)轴向可转动设在所述第一驱动轮(202)的第一面上，所述驱动轴(402)靠近所述第一驱动轮(202)的一端设有与所述第一行星齿轮(201)啮合的第一驱动齿，所述第一齿圈(203)位于所述驱动齿轮(404)和所述第一驱动轮(202)之间并与所述第一驱动轮(202)同轴设置，所述第一行星齿轮(201)还与所述第一齿圈(203)啮合。5.根据权利要求4所述的变相位双扑翼机构，其特征在于，所述第二转动组件(3)包括第二行星齿轮(301)、第二驱动轮(302)和第二齿圈(303)，所述第二行星齿轮(301)轴向可转动设在所述第二驱动轮(302)的第一面上，所述驱动轴(402)靠近所述第二驱动轮(302)的一端设...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈隆，周缘，夏一凡，包明正，孔令玮，范全江，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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