一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，属于公共交通信息处理技术领域。具体包括，首先OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；其次，对RSU端消息集进行管理；再其次，对OBU端消息集进行管理。解决了现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题。明确了各类消息的存储方法和清空方法，提高设备资源利用率，降低不同厂家设备对接的开发成本，加强车路协同应用场景实现效果。降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及一种数据资源管理方法，尤其涉及一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，属于公共交通信息处理


技术介绍

[0002]车路协同应用层数据集由ASN1标准进行定义，遵循“消息集
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数据帧
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数据元素”层层嵌套的逻辑进行制定，5类消息集为：BSM，MAP，RSI，RSM，SPAT，目前国内外厂商在车路协同领域的研发集中在基础底层模块的开发（高精度GPS模块、LTE
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V通信模块、4G模块等）以及车路协同大闭环系统方案的设计上，加之对国家标准的理解不统一，消息内容编排及接入方式混乱，车路协同应用场景实现单一，彼此之前对接难度大，需要新增多种私有协议，不能更好地服务与国内市场。同时，车路协同作为大数据应用的重点领域，加强对车路协同消息集的管理，对降低终端设备的资源浪费，规范国家及行业标准，降低跨厂家开发成本，提高车路协同应用场景运行效率与效果，显得更加重要。
[0003]现有技术中将车路协同系统划分为车辆引导板块、车载板块、路侧板块、云端板块，其中路侧板块和云端板块，概述了各个模块数据存储类型，以及模块间的数据传输关系。参照图11，但该方案仅对车路协同系统的数据资源进行梳理，面向对象侧重于车路协同系统架构，缺乏对各类消息的物理链路通道以及在RSU、OBU端的存储格式、管理方式、编解码方式的说明，同时该方法仅面向于车辆引导，在车路协同应用场景方面具备一定的局限性。

技术实现思路
<br/>[0004]在下文中给出了关于本专利技术的简要概述，以便提供关于本专利技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本专利技术的穷举性概述。它并不是意图确定本专利技术的关键或重要部分，也不是意图限定本专利技术的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
[0005]鉴于此，为解决现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题，本专利技术提供了种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，本专利技术将不同类型消息集进行来源划分，定义数据的物理链路及存储格式，适用于车路协同应用层数据国家标准，降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。
[0006]一种车路协同数据资源管理方法,包括以下步骤：S1 OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；S2 RSU端消息集管理；具体包括：S21消息初始化与封装；S22消息字节长度校验与裁剪；
S23创建消息队列；S24创建车路协同消息集参数管理表；S25遍历消息队列；S26新消息节点信息更新；S27结合RUS端车路协同应用场景，针对已触发场景的消息节点同步删除；S28消息存储后，将消息发送至OBU端；S3 OBU端消息集管理；具体包括：S31消息初始化与封装；S32消息字节长度校验与裁剪；S33创建消息队列；S34创建车路协同消息集参数管理表；S35遍历消息队列；S36新消息节点信息更新；S37消息存储后，将消息发送至OBU。
[0007]优选的，S1所述RSU分发自身存储的消息具体包括，MAP、SPAT、RSM和RSI。
[0008]优选的，S21所述消息初始化与封装的具体方法是，包括以下步骤：S211将原始OpenDirve格式地图进行数据清洗；S212将地图转化为JSON格式文件，读取配置文件的方式将JSON地图转换成标准MAP消息；S213获取交叉口信号机的信号控制方案，并转化为标准SPAT消息，并将信号控制方案中的相位信息更新到MAP地图消息；S214通过设备管控后台下发交通事件信息，并转换为标准的RSI消息，区分RSI消息中各个事件中心点位的经纬度、消息编号以及事件所在的路段名称信息；S215通过视频处理单元获取道路中的行人信息，并转换为标准的RSM消息；S216将MAP、SPAT、RSM、RSI消息进行ASN格式转换，采用UPER格式编码；S217 RSU获取到车辆发送的BSM消息，进行DSMP解包和ASN解码。
[0009]优选的，S22所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，并行检查MAP、SPAT、RSM、RSI消息是否超过LTE
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V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，对数据裁剪；S23所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，其中创建的消息队列包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点的存入时间；S24所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，RSU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间、最大存储距离和最大存储时间；S25所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合步骤24，针对存储超时消息进行自动删除，其中RSI消息持续时间长，由事件管控后台下发结束指令进行删除；S26新消息节点信息更新的具体包括，新消息接入，首先判断新消息是否与RSU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点。
[0010]优选的，S22所述裁剪具体包括：
1）MAP消息通过降低车道中心点经纬度数量、同一交叉口的多条路段拆分到多个MAP信息的方法进行裁剪；2）SPAT消息通过划掉优先级偏低车道对应的流向中的倒计时的方法进行裁剪；3）RSM消息通过划掉行人的尺寸信息、经纬度误差小于车道宽度的行人经纬度信息方法进行裁剪；4）RSI消息通过划掉事件影响长度的经纬度数量，保留起点经纬度和终点经纬度的方式进行裁剪。
[0011]优选的，S26所述判断新消息是否与RSU端编号一致的具体方法是：1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
[0012]优选的，S31所述消息初始化与封装的具体方法是，OBU端通过CAN总线接入车辆实时状态数据，将该数据保存为ASN数据格式，依次进行该数据的ASN编码和DSMP封包，RSI、MAP、SPAT、RSM通过LTE
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V通道接收，依次经过DSMP解包和ASN解码，转换为可存储管理的ASN数据格式；S32所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，检查BSM端消息是否超过LTE
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V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，可裁剪车辆的安全辅助信息、车辆四轴加速度信息、车辆运行状态精度；S33所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，其中BSM消息需要划分本车和主车两个消息队列，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点存入时间；S34所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，OBU端的设备编号，RSM、MAP本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同数据资源管理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1 OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；S2 RSU端消息集管理；具体包括：S21消息初始化与封装；S22消息字节长度校验与裁剪；S23创建消息队列；S24创建车路协同消息集参数管理表；S25遍历消息队列；S26新消息节点信息更新；S27结合RUS端车路协同应用场景，针对已触发场景的消息节点同步删除；S28消息存储后，将消息发送至OBU端；S3 OBU端消息集管理；具体包括：S31消息初始化与封装；S32消息字节长度校验与裁剪；S33创建消息队列；S34创建车路协同消息集参数管理表；S35遍历消息队列；S36新消息节点信息更新；S37消息存储后，将消息发送至RSU。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S1所述RSU分发自身存储的消息具体包括，MAP、SPAT、RSM和RSI。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S21所述消息初始化与封装的具体方法是，包括以下步骤：S211将原始OpenDirve格式地图进行数据清洗；S212将地图转化为JSON格式文件，读取配置文件的方式将JSON地图转换成标准MAP消息；S213获取交叉口信号机的信号控制方案，并转化为标准SPAT消息，并将信号控制方案中的相位信息更新到MAP地图消息；S214通过设备管控后台下发交通事件信息，并转换为标准的RSI消息，区分RSI消息中各个事件中心点位的经纬度、消息编号以及事件所在的路段名称信息；S215通过视频处理单元获取道路中的行人信息，并转换为标准的RSM消息；S216将MAP、SPAT、RSM、RSI消息进行ASN格式转换，采用UPER格式编码；S217RSU获取到车辆发送的BSM消息，进行DSMP解包和ASN解码。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S22所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，并行检查MAP、SPAT、RSM、RSI消息是否超过LTE
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V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，对数据裁剪；S23所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，其中创建的消息队列包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点的存入时间；S24所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，RSU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、
BSM的节点允许存储时间、最大存储距离和最大存储时间；S25所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合S24，针对存储超时消息进行自动删除，其中RSI消息持续时间长，由事件管控后台下发结束指令进行删除；S26新消息节点信息更新的具体包括，新消息接入，首先判断新消息是否与RSU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S22所述裁剪具体包括：1）MAP消息通过降低车道中心点经纬度数量、同一交叉口的多条路段拆分到多个MAP信息的方法进行裁剪；2）SPAT消息通过划掉优先级偏低车道对应的流...

【专利技术属性】
技术研发人员：田锋，张枭勇，刘宇鸣，张炳振，邓普阳，陈振武，王宇，周勇，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：