本发明专利技术涉及一种下肢康复训练装置及系统，至少包括用于支撑和安装训练执行机构的支撑机架(1)，训练执行机构至少包括减重系统(2)和限位组件(3)，其中，减重系统(2)能够为患者提供抵消患者自身至少部分重力的作用力的方式安装在所述支撑架体(1)的底座(13)上；在支撑机架(1)限定患者活动空间的情况下，减重系统(2)能够根据患者的人体测量学参数调节其工作位置及施加的作用力，使得患者在支撑机架(1)上以存在设定足底压力的方式进行模拟人体步态轨迹的运动；所述限位组件(3)设置于减重系统(2)的减重机构支架(21)上，所述限位组件(3)可调节地限定所述减重系统(2)与患者康复训练活动进行联动时的工作位置。活动进行联动时的工作位置。活动进行联动时的工作位置。
【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复训练装置及系统
[0001]本专利技术涉及医疗康复器械
，尤其涉及一种下肢康复训练装置及系统。
技术介绍
[0002]自2000年，我国老年人口占比持续上升，人口老龄化带来的人体机能下降和一些疾病导致下肢康复需求的人数增多而目前传统康复治疗师人数十分有限，且具有康复效果受治疗师水平、训练环境等影响、训练模式单一、成本较高等缺点，使得下肢康复机器人辅助训练逐渐成为首选。国外很早就开始医疗康复机器人的研究，近年来，我国在这方面也获得了很大的发展。
[0003]中国专利CN110680679A公开了一种交互式下肢康复训练系统，包括穿戴式下肢康复机器人以及设置在穿戴式下肢康复机器人上方的减重牵引机构，减重牵引机构包括设置在穿戴式下肢康复机器人上方且固定的挂板，挂板上固定安装气缸和第一滚轮，汽缸的汽缸杆端部固定连接滑动块，滑动块的侧面安装固定轴，固定轴的端部连接第二滚轮，挂板上设有导轨槽，滑动块位于导轨槽内；挂板和穿戴式下肢康复机器人之间设有身体捆绑套，第一滚轮和第二滚轮上缠设钢绳，钢绳的一端安装配重块，钢绳的另一端与所述身体捆绑套连接。钢绳始终对身体捆绑套起到纵向牵引的作用，不会对康复者施加横向牵引力，从而真正起到降低康复者腿部压力负荷的作用，使用效果很好。但是该专利无法有效地模拟人体步态运动轨迹进行患者的康复训练，且其减重牵引机构无法根据实际的需求限制其负重端的可活动范围，无法保证患者足够的安全性，另外，其装置整体结构属于分离式，不方便患者的使用和收纳，空间占用大，制造成本高，且无法在小空间实现患者的持续步态轨迹康复训练活动。
[0004]虽然现有的康复训练装置在一定程度上能够提高下肢康复训练效果，但是现有的康复装置结构复杂，空间占用率大，下肢辅助训练机构的自由度数目多，不易控制和操作，此外，现有产品制造成本高，训练辅助驱动力的提供单元模块多，维护成本和难度大，不利于长期的循环使用，训练无法有效模仿步态轨迹，不能保证训练效果。
[0005]此外，一方面由于对本领域技术人员的理解存在差异；另一方面由于专利技术人做出本专利技术时研究了大量文献和专利，但篇幅所限并未详细罗列所有的细节与内容，然而这绝非本专利技术不具备这些现有技术的特征，相反本专利技术已经具备现有技术的所有特征，而且申请人保留在
技术介绍
中增加相关现有技术之权利。
技术实现思路
[0006]针对现有技术之不足，本专利技术的技术方案提供的是一种用于辅助下肢灵活性较低的老年人或者因脑卒中、脑损伤等疾病和意外事故而造成的下肢失能患者做出正常步态轨迹的下肢训练的辅助装置。该装置至少包括用于支撑和安装训练执行机构的支撑机架，所述训练执行机构至少包括减重系统和限位组件，其中，所述减重系统能够为患者提供抵消患者自身至少部分重力的作用力的方式安装在所述支撑架体的底座上；在所述支撑机架限
定患者活动空间的情况下，所述减重系统能够根据患者的人体测量学参数调节其工作位置及施加的作用力，使得患者在所述支撑机架上以存在设定足底压力的方式进行模拟人体步态轨迹的运动；所述限位组件设置于减重系统的减重机构支架上，所述限位组件可调节地限定所述减重系统与患者康复训练活动进行联动时的工作位置。其优势在于，减重系统通过调节其负重的大小而消减患者身体作用于腿部的支撑力需求，且能够进行多位置调节的减重系统能够满足身体存在前倾或后仰趋势的患者的减重作用力的需求，提高患者康复训练时的舒适性，减重系统能够与患者康复训练过程中，随人体在活动过程中的上下起伏而发生联动，能够更好地保持减重系统对患者施加的减重作用力的稳定性，使得患者在训练过程中，随其身体的位置变动始终受到一个数值相对稳定的减重作用力，保证了患者训练的安全性和协调性，有助于患者更好地完成康复训练。此外，限制减重系统活动范围的限位组件能够进一步保证患者在训练过程中的安全性。
[0007]根据一种优选的实施方式，所述减重系统至少包括减重机构支架、位置调节组件、滑轮组件和调节绳，其中，所述位置调节组件和滑轮组件均安装在所述减重机构支架上，所述滑轮组件连接有能够传递减重作用力的调节绳；所述位置调节组件按照其能够带动所述滑轮组件的至少部分滑轮进行移动的方式调节所述调节绳在减重机构支架所限定的空间内的位置。
[0008]根据一种优选的实施方式，所述减重系统还包括提供减重作用力的减重模块，所述减重模块与所述调节绳位于减重机构支架外部的一端连接；在所述滑轮组件完成对所述调节绳传递的减重作用力的方向调整时，所述减重模块能够跟随患者康复训练活动进行运动，使得患者在训练过程中通过其与所述减重模块的联动的方式调节其训练承重。
[0009]根据一种优选的实施方式，所述限位组件至少包括限位板、第一挡板和第二挡板，其中，所述限位板安装在所述减重机构支架的侧面；所述第一挡板和第二挡板按照能够限定构成所述减重系统负重端的所述减重模块的可活动位置的方式选择性地安装在所述限位板上；在患者施加的牵引力大于所述减重模块的重量时，所述第一挡板能够阻挡所述减重模块的移动距离；在患者解除与所述减重系统的连接或失重时，所述第二挡板能够支撑所述减重模块。
[0010]根据一种优选的实施方式，所述支撑机架限定的空间内部还设置有位置相对的两个传动组件，所述传动组件至少包括六杆机构、传动轴杆和输出轴杆，其中，所述六杆机构能够对所述传动轴杆传递的转动力进行运动状态调节并将调节后的转动力传输至所述输出轴杆，使得所述输出轴杆通过调节后的转动力带动脚踏板进行模拟人体步态轨迹的运动。
[0011]根据一种优选的实施方式，所述六杆机构由曲柄OA、三角形板ABD、三角形板O1CB、三角形杆EDF、连杆CE和传动杆OO1构成，其中，所述六杆机构的两个不动点O、O1分别与所述传动轴杆和交叉限位杆的端部连接；三角形板ABD由彼此呈一固定角度的杆AD和杆BD在D端一体连接组成，曲柄杆OA为驱动端，曲柄杆OA与三角形板ABD通过A端铰接；三角形板ABD的板体BD上还与三角形杆EDF、连杆CE的E端铰接；三角形板ABD与三角形板O1CB通过B端铰接；传动杆OO1的两端分别铰接曲柄OA和三角形板O1CB。
[0012]根据一种优选的实施方式，所述传动组件的驱动端连接有位于所述支撑机架外侧的驱动组件，所述驱动组件至少包括链传动机构、输出转轴和驱动电机55，相对设置在所述
支撑机架外侧的两个所述链传动机构与不同的所述传动组件活动连接，且两个所述链传动机构安装在同一所述输出转轴上，使得受所述驱动电机驱动的输出转轴能够同步的带动两个相对设置的所述链传动机构进行运动。
[0013]根据一种优选的实施方式，所述链传动机构包括大链轮、小链轮和传动链，其中，所述大链轮与贯穿所述交叉限位杆的传动轴杆连接；所述小链轮套设在所述输出转轴上，所述小链轮通过传动链向所述大链轮传递驱动力。
[0014]本申请还提供一种下肢康复训练系统，至少包括用于支撑和安装训练执行机构的支撑机架，所述训练执行机构至少包括减重系统和限位组件，其中，所述减重系统能够为患者提供抵消患者自身至少部分重力的作用力本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种下肢康复训练装置，至少包括用于支撑和安装训练执行机构的支撑机架(1)，其特征在于，所述训练执行机构至少包括减重系统(2)和限位组件(3)，其中，所述减重系统(2)能够为患者提供抵消患者自身至少部分重力的作用力的方式安装在所述支撑架体(1)的底座(13)上；在所述支撑机架(1)限定患者活动空间的情况下，所述减重系统(2)能够根据患者的人体测量学参数调节其工作位置及施加的作用力，使得患者在所述支撑机架(1)上以存在设定足底压力的方式进行模拟人体步态轨迹的运动；所述限位组件(3)设置于减重系统(2)的减重机构支架(21)上，所述限位组件(3)可调节地限定所述减重系统(2)与患者康复训练运动进行联动时的工作位置。2.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述减重系统(2)至少包括减重机构支架(21)、位置调节组件(22)、滑轮组件(23)和调节绳(24)，其中，所述位置调节组件(22)和滑轮组件(23)均安装在所述减重机构支架(21)上，所述滑轮组件(23)连接有能够传递减重作用力的调节绳(24)；所述位置调节组件(22)按照其能够带动所述滑轮组件(23)的至少部分滑轮进行移动的方式调节所述调节绳(24)在减重机构支架(21)所限定的空间内的位置。3.如权利要求2所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述减重系统(2)还包括提供减重作用力的减重模块(25)，所述减重模块(25)与所述调节绳(24)位于减重机构支架(21)外部的一端连接；在所述滑轮组件(23)完成对所述调节绳(24)传递的减重作用力的方向调整时，所述减重模块(25)能够跟随患者康复训练活动进行运动，使得患者在训练过程中通过其与所述减重模块(25)的联动的方式调节其训练承重。4.如权利要求3所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述限位组件(3)至少包括限位板(31)、第一挡板(32)和第二挡板(33)，其中，所述限位板(31)安装在所述减重机构支架(21)的侧面；所述第一挡板(32)和第二挡板(33)按照能够限定构成所述减重系统(2)负重端的所述减重模块(25)的可活动位置的方式选择性地安装在所述限位板(31)上；在患者施加的牵引力大于所述减重模块(25)的重量时，所述第一挡板(32)能够阻挡所述减重模块(25)的移动距离；在患者解除与所述减重系统(2)的连接或失重时，所述第二挡板(33)能够支撑所述减重模块(25)。5.如权利要求1所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述支撑机架(1)限定的空间内部还设置有位置相对的两个传动组件(4)，所述传动组件(4)至少包括六杆机构(41)、传动轴杆(42)和输出轴杆(43)，其中，所述六杆机构(41)能够对所述传动轴杆(42)传递的转动力进行运动状态调节并将调节后的转动力传输至所述输出轴杆(43)，使得所述输出轴杆(43)通过调节后的转动力带动脚踏板(7)进行模拟人体步态轨迹的运动。6.如前述权利要求之一所述的下肢康复训练装置，其特征在于，所述六杆机构(41)由曲柄OA、三角形板ABD、三角形板O1CB、三角形杆EDF、连杆CE和传动杆OO1构成，其中，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵萍，宋词，鲍紫怡，宋皖兵，康甜，戴沁茹，岳李昂，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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