用于解决六自由度姿态测量中的半球模糊的方法和系统技术方案

公开了用于解决半球模糊的技术。在手持式控制器处发射一个或多个磁场。所述一个或多个磁场由相对于耳机定位的一个或多个传感器检测。检测与所述手持式控制器或所述耳机相对应的运动数据。在第一时间间隔期间，基于所检测到的一个或多个磁场来确定所述手持式控制器在第一半球内的第一位置和第一取向，并且基于所述第一位置、所述第一取向和所述运动数据来计算第一差异。在第二时间间隔期间，基于所检测到的一个或多个磁场来确定所述手持式控制器在第二半球内的第二位置和第二取向，并且基于所述第二位置、所述第二取向和所述运动数据来计算第二差异。来计算第二差异。来计算第二差异。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于解决六自由度姿态测量中的半球模糊的方法和系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年1月28日提交的题为“METHOD AND SYSTEM FOR RESOLVING HEMISPHERE AMBIGUITY IN SIX DEGREE OF FREEDOM POSE MEASUREMENTS(用于解决六自由度姿态测量中的半球模糊的方法和系统)”序列号为62/797,776的美国临时专利申请的优先权。

技术介绍

[0003]现代计算和显示技术已经促进了用于所谓的“虚拟现实”或“增强现实”体验的系统的开发，其中，数字再现的图像或其部分以看起或可以被感知为真实的方式呈现给用户。虚拟现实或者“VR”场景通常涉及呈现数字或者虚拟图像信息而对其它实际的真实世界视觉输入不透明；增强现实或者“AR”场景通常涉及呈现数字或者虚拟图像信息作为对用户周围的实际世界的可视化的增强。
[0004]尽管在这些显示技术中取得了进步，但是在本领域中需要涉及增强现实系统，特别是显示系统，的改进的方法、系统、和设备。

技术实现思路

[0005]本公开一般涉及用于改进光学系统的性能和用户体验的技术。更特别地，本公开的实施例提供用于操作其中手持式控制器用于辅助设备的操作的增强现实(AR)或虚拟现实(VR)设备的方法。本公开的概述参考下文给出的示例进行描述。如下文所使用的，对一系列示例的任何引用将被理解为分离地对那些示例中的每一者的引用(例如，“示例1
‑
4”将被理解为“示例1、2、3、或4”)。
[0006]示例1是一种解决在包括一个或多个传感器的系统处的半球模糊的方法，该方法包括：在手持式控制器处发射一个或多个磁场；通过定位在系统的耳机或腰带包内的一个或多个传感器检测该一个或多个磁场；在第一时间间隔期间运行第一处理栈，其中，运行该第一处理栈包括：基于该一个或多个磁场来确定手持式控制器在关于耳机的第一半球内的第一位置和第一取向；以及基于该第一位置、该第一取向和与该手持式控制器或者所述耳机相对应的运动数据来计算第一差异；在第二时间间隔期间运行第二处理栈，其中，运行该第二处理栈包括：基于该一个或多个磁场来确定该手持式控制器在关于该耳机的第二半球内的第二位置和第二取向，其中，该第二半球是与该第一半球沿直径相对的；以及基于该第二位置、该第二取向和该运动数据来计算第二差异；以及基于该第一差异和该第二差异中的一者或两者来中止该第一处理栈或者该第二处理栈。
[0007]示例2是根据示例1所述的方法，还包括：由定位在该手持式控制器内的惯性测量单元(IMU)检测该运动数据。
[0008]示例3是根据示例1所述的方法，还包括：由定位在该手持式耳机内的惯性测量单元(IMU)检测该运动数据。
[0009]示例4是根据示例2或3所述的方法，其中，该运动数据是在该第一时间间隔和该第
二时间间隔中的一者或两者期间被检测到的。
[0010]示例5是根据示例2或3所述的方法，其中，该运动数据是在该第一时间间隔和该第二时间间隔两者之前被检测到的。
[0011]示例6是根据示例1所述的方法，其中，该第一时间间隔是与该第二时间间隔并行的。
[0012]示例7是根据示例1所述的方法，其中，该第一时间间隔是与该第二时间间隔同时的。
[0013]示例8是根据示例1所述的方法，其中，该第一时间间隔具有第一开始时间并且该第二时间间隔具有第二开始时间，并且其中，该第一开始时间和该第二开始时间是同时的或者分隔小于阈值。
[0014]示例9是根据示例1所述的方法，还包括：将该第一差异与阈值进行比较；确定该第一差异超过该阈值；以及响应于确定该第一差异超过该阈值：中止该第一处理栈；以及允许该第二处理栈继续运行。
[0015]示例10是根据示例1所述的方法，还包括：将该第二差异与阈值进行比较；确定该第二差异超过该阈值；以及响应于确定该第二差异超过该阈值：中止该第二处理栈；以及允许该第一处理栈继续运行。
[0016]示例11是根据示例1所述的方法，还包括：将该第一差异与该第二差异进行比较；确定该第一差异超过该第二差异；以及响应于确定该第一差异超过该第二差异：中止该第一处理栈；以及允许该第二处理栈继续运行。
[0017]示例12是根据示例1所述的方法，还包括：将该第一差异与该第二差异进行比较；确定该第二差异超过该第一差异；以及响应于确定该第二差异超过该第一差异：中止该第二处理栈；以及允许该第一处理栈继续运行。
[0018]示例13是根据示例1所述的方法，其中，该第一半球是关于该耳机的前半球，以及该第二半球是关于该耳机的后半球。
[0019]示例14是根据示例1所述的方法，还包括：基于以下两者中的一者将虚拟内容递送到该用户：该第一位置和该第一取向；或者该第二位置和该第二取向，。
[0020]示例15是根据示例1所述的方法，其中，该系统是光学设备。
[0021]示例16是一种系统，包括：手持式控制器，其包括磁场发射器，该磁场发射器被配置为发射一个或多个磁场；耳机或腰带包，其包括一个或多个磁场传感器，该一个或多个磁场传感器被配置为检测该一个或多个磁场；处理器，其被配置为执行操作，该操作包括：在第一时间间隔期间运行第一处理栈，其中，运行该第一处理栈包括：基于该一个或多个磁场来确定手持式控制器在关于该耳机的第一半球内的第一位置和第一取向；以及基于该第一位置、该第一取向和与该手持式控制器或者该耳机相对应的运动数据来计算第一差异；在第二时间间隔期间运行第二处理栈，其中，运行该第二处理栈包括：基于该一个或多个磁场来确定该手持式控制器在关于该耳机的第二半球内的第二位置和第二取向，其中，该第二半球是与该第一半球沿直径相对的；以及基于该第二位置、该第二取向和该运动数据来计算第二差异；以及基于该第一差异和该第二差异中的一者或两者来中止该第一处理栈或者该第二处理栈。
[0022]示例17是根据示例16所述的系统，还包括：由定位在该手持式控制器内的惯性测
量单元(IMU)检测该运动数据。
[0023]示例18是根据示例16所述的系统，其中，该操作还包括：由定位在该耳机内的惯性测量单元(IMU)检测该运动数据。
[0024]示例19是根据示例17或18所述的系统，其中，该运动数据是在该第一时间间隔和该第二时间间隔中的一者或两者期间被检测到的。
[0025]示例20是根据示例17或18所述的系统，其中，该运动数据在该第一时间间隔和该第二时间间隔两者之前被检测导。
[0026]示例21是根据示例16所述的系统，其中，该第一时间间隔是与该第二时间间隔并行的。
[0027]示例22是根据示例16所述的系统，其中，该第一时间间隔是与该第二时间间隔同时的。
[0028]示例23是根据示例16所述的系统，其中，该第一时间间隔具有第一开始时间并且该第二时间间隔具有第二开始时间，并且其中，该第一开始时间和该第二开始时间是同时的或者分隔小本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种解决半球模糊的方法，所述方法包括：在手持式控制器处发射一个或多个磁场；通过相对于耳机定位的一个或多个传感器检测所述一个或多个磁场；检测与所述手持式控制器或所述耳机相对应的运动数据；在第一时间间隔期间：基于所检测到的一个或多个磁场来确定所述手持式控制器在关于所述耳机的第一半球内的第一位置和第一取向；以及基于所述第一位置、所述第一取向和所述运动数据来计算第一差异；以及在第二时间间隔期间：基于所检测到的一个或多个磁场来确定所述手持式控制器在关于所述耳机的第二半球内的第二位置和第二取向，其中，所述第二半球是与所述第一半球沿直径相对的；基于所述第二位置、所述第二取向和所述运动数据来计算第二差异。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述第一时间间隔期间运行第一处理栈，其中，运行所述第一处理栈包括确定所述第一位置和所述第一取向以及计算所述第一差异；以及在所述第二时间间隔期间运行第二处理栈，其中，运行所述第二处理栈包括确定所述第二位置和所述第二取向以及计算所述第二差异。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述第一差异和所述第二差异中的一者或两者来中止所述第一处理栈或者所述第二处理栈。4.根据权利要求3所述的方法，还包括：将所述第一差异与阈值进行比较；确定所述第一差异超过所述阈值；以及响应于确定所述第一差异超过所述阈值：中止所述第一处理栈；以及允许所述第二处理栈继续。5.根据权利要求3所述的方法，还包括：将所述第一差异与所述第二差异进行比较；确定所述第一差异超过所述第二差异；以及响应于确定所述第一差异超过所述第二差异：中止所述第一处理栈；以及允许所述第二处理栈继续。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动数据对应于所述手持式控制器，以及其中，所述运动数据通过被定位在所述手持式控制器内的惯性测量单元(IMU)来检测。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动数据对应于所述耳机，以及其中，所述运动数据通过被定位在所述耳机内的惯性测量单元(IMU)来检测。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动数据是在所述第一时间间隔和所述第二时间间隔中的一者或两者期间被检测到的。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一时间间隔与所述第二时间间隔是并行或
同时的。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一半球是关于所述耳机的前半球，以及所述第二半球是关于所述耳机的后半球。11.一种系统，包括：手持式控制器，其包括磁场发射器，所述磁场发射器被配置为发射一个或多个磁场；耳机，其包括一个或多个磁场传感器，所述一个或多个磁场传感器被配置为检测所述一个或多个磁场；运动传感器，其被配置为检测与所述手持式控制器或所述耳机相对应的运动数据；以及一个或多个处理器，其被配置为执行操作，所述操作包括：在第一时间间隔期间：基于所检测到的一个或多个磁场来确定所述手持式控制器在关于所述耳机的第一半球内的第一位置和第一取向；以及基于所述第一位置、所述第一取向和所述运动数据来计算第一差异；以及在第二时间间隔期...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：奇跃公司，
类型：发明
国别省市：