一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构，包括机械臂和手爪连接板，该手爪连接板通过法兰安装在机械臂上，其特征在于：所述手爪连接板上设置有用于同时、同步进行取料和卸料的双工位手爪组件；该双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元和固定压紧单元；取料单元包括撑板、驱动撑板伸缩的驱动部以及为驱动部提供动力的撑开气缸；所述撑开气缸具有两个输出端，撑开气缸固定安装在手爪连接板上，输出端通过所述驱动部连接有撑板，且控制所述撑板进行水平移动。本实用新型专利技术实用性强，易于推广。易于推广。易于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构


[0001]本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构。

技术介绍

[0002]随着制造业自动化的普及、智能化程度的不断提高，各个企业公司为提升产品质量，提高产能，降低人力成本，减轻操作工人的劳动强度，劳动环境等，以提高市场竞争力，都在进行大规模的自动化智能化改造提升，以实现自动化智能化生产。
[0003]目前，在制冷剂充装行业还使用大量人工进行钢瓶的充装生产，在生产现场劳动强度大、重复性高。为减少人力，增加自动化生产势在必行。因此市面上已经出现了通过机械爪进行搬运；现阶段的机械手爪通常是采用着撑板撑托钢瓶，这样钢瓶单次只能进行取料或放料，工作效率低；另外，通过撑板撑托固定的方式，其稳定性不高；因此本公司旨在研发一种双手爪搬运机构，以缩短机器人的运动路径，实现快速换料以及提高运输过程中的钢瓶搬运的稳定性。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构，包括机械臂和手爪连接板，该手爪连接板通过法兰安装在机械臂上，其特征在于：所述手爪连接板上设置有用于同时、同步进行取料和卸料的双工位手爪组件；该双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元和固定压紧单元；
[0006]取料单元包括撑板、驱动撑板伸缩的驱动部以及为驱动部提供动力的撑开气缸；所述撑开气缸具有两个输出端，撑开气缸固定安装在手爪连接板上，输出端通过所述驱动部连接有撑板，且控制所述撑板进行水平移动。
[0007]优选为：所述固定压紧单元包括安装在撑开气缸两侧的推压气缸和设置在手爪连接板和撑板之间的挤压板；所述推压气缸固定安装在手爪连接板上且输出端竖直向下与挤压板固定连接。
[0008]优选为：所述固定压紧单元还包括用于稳定挤压板运行的若干组围绕推压气缸均匀分布的稳定单元；所述稳定单元包括若干组导杆和导套；所述手爪连接板上开设有纵向通孔，所述导套安装在纵向通孔内，所述导杆纵向滑动设置在导套内，且下端与挤压板固定连接。
[0009]优选为：所述驱动部包括滑轨和滑块；所述滑轨固定安装在手爪安装板上，滑块将撑板安装在撑开气缸的输出端上，滑块滑动设置在滑轨上。
[0010]优选为：所述导杆远离挤压板的一端安装有限位组件；限位组件包括底板、套环和弹簧；所述套环和底板依次套在导杆上，底板固定安装在导杆端部，套环通过所述弹簧与底
板固定连接。
[0011]与现有技术相比较，本技术带来的有益效果为：
[0012]1、通过在现有的手爪连接板上设置有双工位手爪组件，双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元；两个独立的取料单元可以实现同时、同步进行取料和卸料两个工作，完成一个换料循环，机器人运动一次完成一个换料循环，大大缩减了运动的时间，提高工作效率；
[0013]2、通过在双手爪机构上增设有固定压紧单元，该固定压紧单元可通过推压气缸驱动挤压板将钢瓶加压，此时钢瓶即受到撑板的向两侧撑开的力，也收到撑板和挤压板的相对运动趋势带来的挤压力，实现一撑一压将钢瓶固定，这样的方式相较于传统的撑托固定的方式，稳定性更好。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本技术具体实施方式结构示意图；
[0016]图2为图1的俯视图；
[0017]图3为限位组件的结构示意图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]实施例1
[0020]如图1
‑
3所示，本技术公开了一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构，包括机械臂和手爪连接板12，该手爪连接板12通过法兰11安装在机械臂上，在本技术具体实施方式中，所述手爪连接板12上设置有用于同时、同步进行取料和卸料的双工位手爪组件；该双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元和固定压紧单元；
[0021]取料单元包括撑板4、驱动撑板4伸缩的驱动部以及为驱动部6提供动力的撑开气缸3；所述撑开气缸3具有两个输出端，撑开气缸3固定安装在手爪连接板上，输出端通过所述驱动部6连接有撑板4，且控制所述撑板4进行水平移动。
[0022]在本技术具体实施方式中，所述驱动部6包括滑轨61和滑块62；所述滑轨61固定安装在手爪安装板12上，滑块62将撑板4安装在撑开气缸2的输出端上，滑块62滑动设置在滑轨61上。
[0023]通过这样的设置，滑轨和滑块的结构可以确保撑板运行的稳定性，避免撑板因受理导致倾斜的现象，提高抓取效果。
[0024]与现有技术相比较，本技术带来的有益效果为：
[0025]1、通过在现有的手爪连接板上设置有双工位手爪组件，双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元；两个独立的取料单元可以实现同时、同步进行取料和卸料两个工作，完成一个换料循环，机器人运动一次完成一个换料循环，大大缩减了运动的时间，提高工作效率；
[0026]实施例2，与实施例1不同之处为
[0027]如图2
‑
3所示，在本技术具体实施方式中，所述固定压紧单元包括安装在撑开气缸2两侧的推压气缸5和设置在手爪连接板12和撑板4之间的挤压板 2；所述推压气缸6固定安装在手爪连接板12上且输出端竖直向下与挤压板2 固定连接。
[0028]在本技术具体实施方式中，所述固定压紧单元还包括用于稳定挤压板2 运行的若干组围绕推压气缸5均匀分布的稳定单元；所述稳定单元包括若干组导杆9和导套10；所述手爪连接板12上开设有纵向通孔，所述导套10安装在纵向通孔内，所述导杆9纵向滑动设置在导套10内，且下端与挤压板2固定连接。
[0029]在本技术具体实施方式中，所述导杆9远离挤压板2的一端安装有限位组件20；限位组件20包括底板21、套环22和弹簧23；所述套环22和底板 21依次套在导杆9上，底板21固定安装在导杆9端部，套环22通过所述弹簧 23与底板21固定连接。
[0030]与现有技术相比较，本技术的有益效果为：
[0031]1、通过在双手爪机构上增设有固定压紧单元，该固定压紧单元可通过推压气缸驱动挤压板将钢瓶加压，此时钢瓶即受到撑板的向两侧撑开的力，也收到撑板和挤压板的相对运动趋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构，包括机械臂和手爪连接板，该手爪连接板通过法兰安装在机械臂上，其特征在于：所述手爪连接板上设置有用于同时、同步进行取料和卸料的双工位手爪组件；该双工位手爪组件包括两个独立工作的取料单元和固定压紧单元；取料单元包括撑板、驱动撑板伸缩的驱动部以及为驱动部提供动力的撑开气缸；所述撑开气缸具有两个输出端，撑开气缸固定安装在手爪连接板上，输出端通过所述驱动部连接有撑板，且控制所述撑板进行水平移动。2.根据权利要求1所述的一种用于搬运钢瓶的双手爪搬运机构，其特征在于：所述固定压紧单元包括安装在撑开气缸两侧的推压气缸和设置在手爪连接板和撑板之间的挤压板；所述推压气缸固定安装在手爪连接板上且输出端竖直向下与挤压板固定连接。3.根据权利要求2所述的一种用于搬运钢...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁开平，李乐，余升昇，
申请(专利权)人：浙江巨化装备工程集团有限公司，
类型：新型
国别省市：