【技术实现步骤摘要】
弹条视觉抓取方法
[0001]本专利技术涉及弹条检测系统，具体地涉及弹条视觉抓取方法。
技术介绍
[0002]弹条生产过程中需要对其各项特征参数进行检测，相应参数检测合格后才能进入下一道工序，在对弹条的各项特征参数进行检测时，需要弹条摆放稳定，否则会影响到检测数据的准确性。
[0003]要确保弹条在扫描前摆放稳定则需要首先确保弹条在生产线传输带上能够精准被抓取，由于弹条结构的特殊性，目前还没有合适的弹条视觉抓取方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法能够对流水线上的弹条进行自动抓取。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：
[0006]1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，其中，所述固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，所述机械臂上设置有抓取机构；
[0007]2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种弹条视觉抓取方法，其特征在于，所述弹条视觉抓取方法包括以下步骤：1)固定好固定式扫描仪(4)和机械臂(1)的位置，其中，所述固定式扫描仪(4)用于对传送带上的弹条进行扫描，所述机械臂(1)上设置有抓取机构(2)；2)通过机械臂(1)上的抓取机构抓取标定板(3)任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪(4)获取两个位姿的点云图像；3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂(1)与固定式扫描仪(4)之间的转换矩阵关系；4)固定式扫描仪(4)扫描获得弹条的位置后，机械臂(1)根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构(2)匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。2.根据权利要求1所述的弹条视觉抓取方法，其特征在于，在抓取弹条前，通过弹条的数模数据对弹条位置进行编辑预处理，定义出弹条的局部坐标信息，并在抓取系统内预先设定弹条的抓取点位和姿态参数。3.根据权利要求2所述的弹条视觉抓取方法，其特征在于，固定式扫描仪(4)对弹条的识别采取二维识别和三维识别相结合的方法进行；首先对输送带中的弹条采集多组数据，通过所采集的多组数据提取弹条的特征模...
【专利技术属性】
技术研发人员：张远庆，张保耀，刘目坤，郑顺义，吕明奎，桂力，钱坤，张永平，刘瑞德，王钊，龚玉，王西旗，杨洋，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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