用于数据捕获系统的运输工具分割技术方案

本申请公开了用于数据捕获系统的运输工具分割。一种服务器，包括：存储器，该存储器存储校准数据；以及处理器，该处理器与该存储器连接，该处理器被配置为：获取描绘了包含运输工具的捕获体积的点云，该运输工具具有主体和承载要进行尺寸标注的对象的保持架；获取与该运输工具相关联的一组位置；基于该组位置和该校准数据，选择该点云中除了该运输工具的该主体和该保持架的桅杆以外的第一部分；基于该校准数据，从该第一部分中选择除了该保持架的基座以外的第二部分；以及基于该点云的该第二部分对该对象进行尺寸标注。分对该对象进行尺寸标注。分对该对象进行尺寸标注。

【技术实现步骤摘要】
用于数据捕获系统的运输工具分割

技术介绍

[0001]诸如包裹之类的对象的运输和储存可能需要了解包裹的尺寸。此类信息可用于优化集装箱(例如，拖车)中可用空间的使用，以确定包裹的装运或储存成本等。然而，可能事先不知道包裹尺寸，因此工人可能需要通过手动测量包裹来获取包裹尺寸。进行手动测量既耗时又容易出错。用于自动测量包裹尺寸的系统也可能会降低精度，例如，在测量运动中的包裹、具有深色(例如，黑色)表面的包裹等时。
附图说明
[0002]附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的具体实施方式被并入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的专利技术的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。
[0003]图1是示例数据捕获系统的框图。
[0004]图2是示出了图1的系统的附加组件的框图。
[0005]图3是示出了图1的数据捕获系统的示例实现方式的图。
[0006]图4是用于对象尺寸标注的数据捕获方法的流程图。
[0007]图5是示出了由图1的系统生成的示例点云的图。
[0008]图6是示出了在图4的方法的框420处切割平面的生成的图。
[0009]图7是示出了图4的方法的框420的示例执行的图。
[0010]图8是示出了图4的方法的框425的示例执行的图。
[0011]图9是示出了图4的方法的框425的另一个示例执行的图。
[0012]图10
‑
图11是示出了图4的方法的框440的示例执行的图。
[0013]图12是示出了在图4的方法的框450的示例执行中所采用的点密度梯度的图。
[0014]本领域技术人员将理解附图中的要素出于简化和清楚而示出，并且不一定按比例绘制。例如，附图中的要素中的一些要素的尺寸可以相对于其他要素被放大以帮助提升对本专利技术的实施例的理解。
[0015]已在附图中通过常规符号在合适位置对装置和方法构成进行了表示，所述表示仅示出与理解本专利技术的实施例有关的那些特定细节，以免因得益于本文的描述对本领域技术人员显而易见的细节而混淆本公开。
具体实施方式
[0016]本文公开的示例涉及一种服务器，包括：存储器，该存储器存储校准数据；以及处理器，该处理器与该存储器连接，该处理器被配置为：获取描绘了包含运输工具的捕获体积的点云，该运输工具具有主体和承载要进行尺寸标注的对象的保持架；获取与该运输工具相关联的一组位置；基于该组位置和该校准数据，选择该点云中除了该运输工具的该主体和该保持架的桅杆的以外的第一部分；基于该校准数据，从该第一部分的点云中选择除了该保持架的基座以外的第二部分；以及基于该点云的该第二部分对该对象进行尺寸标注。
[0017]本文公开的附加示例涉及一种方法，包括：存储校准数据；获取描绘了包含运输工具的捕获体积的点云，该运输工具具有主体和承载要进行尺寸标注的对象的保持架；获取与该运输工具相关联的一组位置；基于该组位置和该校准数据，选择该点云中除了该运输工具的该主体和该保持架的桅杆以外的第一部分；基于该校准数据，从该第一部分的点云中选择除了该保持架的基座以外的第二部分；以及基于该点云的该第二部分对该对象进行尺寸标注。
[0018]图1描绘了用于对象尺寸标注的数据捕获系统100。该数据捕获系统100被配置为捕获描绘了捕获体积内的对象的图像数据。可以处理该图像数据(例如，基本上同时捕获的一组二维图像)以生成表示要进行尺寸标注的对象的点云。然后可以基于该点云来确定对象的尺寸。
[0019]特别地，系统100包括多个捕获节点104。在所示的示例中，示出了四个捕获节点104
‑
1、104
‑
2、104
‑
3和104
‑
4。在其他示例中，可以提供更多或更少数量的捕获节点104。如下文将更详细地讨论的，每一个捕获节点104包括可控制以捕获上文提及的捕获体积的相应图像的一组相机。更具体地，每一个捕获节点104的相机捕获捕获体积的给定区域的图像。因此，捕获节点104的覆盖区域基本上涵盖整个捕获体积。根据由给定节点104的相机所捕获的图像，与该节点104相关联的计算设备生成点云(例如，经由摄影测量(photogrammetry)应用或其他合适的点云生成机制的执行)。
[0020]因此，在所示出的示例中，捕获节点104产生四个点云，每一个点云描绘包含对象的捕获体积的相应区域。这些区域，以及因此在捕获节点104处生成的点云通常在其边界处重叠。
[0021]系统100还包括数据捕获服务器108，也被简称为服务器108。服务器108连接到捕获节点104中的每一个的计算设备，并从捕获节点104接收上文提及的点云。服务器108被配置为组合来自捕获节点104的点云，以产生描绘了捕获体积的至少一部分的单个点云。如下文将更详细地讨论的，服务器108进一步被配置以选择组合点云中包含对象并且排除其他结构(诸如承载对象的叉车或其他运输工具等)的一部分。一旦选择了点云中表示对象的该部分，服务器108就可以确定对象的尺寸。
[0022]在各个捕获节点104处为捕获体积的区域生成点云，并且在服务器108处组合特定于节点的点云，使得对计算有需求的点云生成任务能够并行化。此类并行化可使得系统100能够基于来自所有相机的完整图像集来生成完整的点云并且比在单个设备上执行点云生成的系统更快地确定捕获体积中的对象的尺寸。
[0023]图1还示出了服务器108的某些内部组件。服务器108包括与非瞬态计算机可读存储介质(诸如存储器116)互连的中央处理单元(CPU)，该中央处理单元(CPU)也被称为处理器112。存储器116包括易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM))和非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存)的任何合适的组合。处理器112和存储器116各自包括一个或多个集成电路(IC)。
[0024]服务器108还包括通信接口120，使得服务器108能够，例如经由网络124，与其他计算设备交换数据。因此，通信接口120包括允许服务器108通过网络124进行通信的任何合适的硬件(例如，发射器、接收器、网络接口控制器等)。
[0025]服务器108还可以进一步包括输入/输出组件128，该输入/输出组件128可以包括
输入设备(例如，键盘、鼠标、麦克风等)和输出设备(例如，显示器、扬声器等)的合适的组合。服务器108的组件通过通信总线(未示出)互连，并且由电池或其他电源通过上文提及的通信总线或通过不同的功率总线(未示出)供电。
[0026]服务器108的存储器116存储多个应用，每一个应用包括可由处理器112执行的多个计算机可读指令。如本文所讨论的，由处理器112执行上文提及的指令使得服务器108实现某些功能。因此，在下面的讨论中将这些应用配置为执行该功能。在本示例中，服务器108的存储器116存储点云生成器应用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种服务器，包括：存储器，所述存储器存储数据点云；以及处理器，所述处理器与所述存储器连接，所述处理器被配置为：从所述存储器中获取点云，所述点云包括对要进行尺寸标注的对象的描绘；生成与所述对象相对应的边界框；确定与所述边界框的表面相邻的多个切片中的每一个切片的点密度；选择与所述多个切片中具有最大点密度的一个切片相对应的更新的边界框表面；基于所选的更新的边界框表面更新与所述对象相对应的所述边界框，从而生成更新的边界框。2.如权利要求1所述的服务器，进一步包括：通信接口；其中所述处理器进一步被配置为为了获取所述点云而经由所述通信接口从多个捕获节点接收初始点云，并组合所述初始点云以生成所述点云。3.如权利要求1所述的服务器，其特征在于，所述处理器被配置为为了生成所述边界框而：从所述点云中获取与所述对象的运输工具相关联的一组位置；以及基于所述一组位置，通过生成与所述运输工具的桅杆的前表面相对应的切割平面并丢弃所述切割平面的预定侧面上的点，来选择所述点云中除了所述运输工具的主体以外的第一部分。4.如权利要求3所述的服务器，其特征在于，所述处理器被配置为：检测所述对象的保持架的基座的下表面；相应地生成所述基座的上表面；以及丢弃所述下表面和所述上表面之间的点。5.如权利要求1所述的服务器，其特征在于，所述处理器进一步被配置为：标识所述边界框的中心；根据所述中心生成与所述基座的侧面相对应的侧表面；以及丢弃所述边界框的所述下表面、所述边界框的所述上表面以及所述边界框的所述侧表面之间的点。6.如权利要求4所述的服务器，其特征在于，所述处理器被配置为生成相对于所述切割平面具有预定义角度的所述下表面。7.如权利要求1所述的服务器，其特征在于，所述处理器进一步被配置为对所述边界框的每一个剩余表面重复所述点密度的确定和所述更新的边界框表面的选择。8.如权利要求3所述的服务器，其特征在于，所述处理器进一步被配置为：基于所述一组位置和校准数据来检测所述运输工具的参考面；以及从所述参考面中估计所述点云中的噪声水平。9.一种方法，包括：存储校准数据；获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：斑马技术公司，
类型：发明
国别省市：