雷达标定结果准确性的评价方法、装置、存储介质及系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种雷达标定结果准确性的评价方法、装置、存储介质及系统，包括：通过移动平台设置的激光雷达在不同的位置采集预设物体的点云数据；根据在其中任一个位置采集的点云数据，确定预设物体的预设点信息；获取激光雷达的预先标定结果，根据预先标定结果、预设点信息将每个预设点映射到基准坐标系，得到基准点信息；根据每个基准点信息，确定预先标定结果是否准确。本实施例的方案，可以利用雷达预先标定结果得到多个基准点，使移动平台在不同的位置感知预设物体的预设点位置，若预设物体的位置不改变，那么通过激光雷达多次扫描得到的基准点的位置也不应当改变。因此，可以根据各个基准点间的位置，确定预先标定结果是否准确。定结果是否准确。定结果是否准确。

【技术实现步骤摘要】
雷达标定结果准确性的评价方法、装置、存储介质及系统


[0001]本公开涉及电子技术，尤其涉及一种雷达标定结果准确性的评价方法、装置、存储介质及系统。

技术介绍

[0002]在很多移动平台上都设置由激光雷达，比如在自动驾驶车辆上、移动机器人上都可以设置激光雷达。激光雷达作为一种测距传感器能够感知外界环境。
[0003]激光雷达具有自身的坐标系，其基于自身坐标系感知周围环境并生成的数据。其还具有标定结果，可以利用标定结果将生成的数据转换到odom坐标系(里程坐标系)或者map坐标系(世界坐标系)下。
[0004]标定结果的准确性直接反应到移动平台识别障碍物位置的准确性，影响移动平台的安全功能和避障功能。因此，标定结果的准确性对移动平台能否安全移动具有非常重要的影响。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种雷达标定结果准确性的评价方法、装置、存储介质及系统，从而确定激光雷达的标定结果是否准确。
[0006]本专利技术实施例的第一个方面是提供一种激光雷达标定结果准确性的评价方法，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达标定结果准确性的评价方法，其特征在于，包括：通过移动平台设置的激光雷达在不同的位置采集预设物体的点云数据；根据在其中任一个位置采集的所述点云数据，确定所述预设物体的预设点信息；获取所述激光雷达的预先标定结果，根据所述预先标定结果、所述预设点信息将每个所述预设点映射到基准坐标系，得到基准点信息；根据每个所述基准点信息，确定所述预先标定结果是否准确。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设物体的结构中包括一符合预设角度范围的角；所述根据在其中任一个位置采集的所述点云数据，确定所述预设物体的预设点信息，包括：获取在一个位置采集的所述点云数据，根据所述点云数据拟合出直线；根据所述直线、所述预设角度范围确定两条目标直线；根据两条所述目标直线确定与所述位置对应的预设点信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据两条所述目标直线确定与所述位置对应的预设点信息，包括：将所述目标直线的交点信息确定为所述预设点信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述移动平台启动后，利用所述移动平台设置的里程计采集里程数据，并根据所述里程数据确定所述基准坐标系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先标定结果包括：x方向偏移、y方向偏移、z轴旋转量，或者包括R、T矩阵。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述基准点信息，确定所述预先标定结果是否准确，包括：根据每个所述基准点的坐标确定x轴平均坐标值、y轴平均坐标值；根据所述x轴平均坐标值、y轴平均坐标值、所述基准点的坐标确定与每个基准点对应的坐标偏差；根据每个所述基准点对应的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阚常凯，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：