闸机控制方法、装置和系统及闸机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种闸机控制方法、装置和系统及闸机。该方法包括在采样周期执行以下步骤：计算闸门的当前位置与目标位置的偏差，并将偏差累加；根据位置环的偏差累加的结果计算出目标速度；计算闸门的当前速度和目标速度的偏差，并将偏差累加；根据速度环的偏差累加的结果计算出目标电流值；计算实际采样的当前电流值与目标电流值的偏差，并将偏差累加；根据电流环的偏差累加的结果计算出输出三相电流的PWM值，按照计算出的PWM值输出三相电流给伺服电机，由伺服电机带动闸门执行相应的动作。本发明专利技术方法的响应速度快、控制精度高，有助于提高闸机的响应速度，改善闸机的稳定性，可减少甚至避免误伤行人的情况发生。少甚至避免误伤行人的情况发生。少甚至避免误伤行人的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
闸机控制方法、装置和系统及闸机


[0001]本专利技术涉及门禁控制
，具体涉及一种基于三环调节PID算法的闸机控制方法、装置和系统及闸机。

技术介绍

[0002]闸机是一种通道阻挡装置，可用于各种门禁场合的入口通道处。随着高科技的蓬勃发展，智能化管理已经进入人们的社会生活，适应信息时代的需要，闸机作为一项先进的高科技技术防范管理手段，已经广泛应用于地铁、车站、码头、学校、宾馆、小区等各种场所。
[0003]但是，传统的闸机存在响应速度慢，稳定性不够好，容易误伤行人的缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是，提供一种基于三环调节PID算法的闸机控制方法、装置和系统及闸机，用于提高闸机的响应速度，改善闸机的稳定性，以减少或避免误伤行人。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术第一方面提供一种基于三环调节PID算法的闸机控制方法，应用于闸机控制系统，所述系统包括伺服驱动器、编码器和伺服电机，所述伺服驱动器分别与所述编码器和所述伺服电机连接，所述编码器和所述伺服电机连接，所述伺服电机控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于三环调节PID算法的闸机控制方法，应用于闸机控制系统，其特征在于，所述系统包括伺服驱动器、编码器和伺服电机，所述伺服驱动器分别与所述编码器和所述伺服电机连接，所述编码器和所述伺服电机连接，所述伺服电机控制闸门；所述方法包括在采样周期执行以下步骤：位置环计算：计算所述闸门的当前位置与目标位置的偏差，并将偏差累加；速度环计算：根据位置环的偏差累加的结果计算出目标速度；计算所述闸门的当前速度和目标速度的偏差，并将偏差累加；电流环计算：根据速度环的偏差累加的结果计算出目标电流值；计算实际采样的当前电流值与目标电流值的偏差，并将偏差累加；调节控制：根据电流环的偏差累加的结果计算出输出三相电流的PWM值，按照计算出的PWM值输出三相电流给所述伺服电机，由所述伺服电机带动所述闸门执行相应的动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，位置环计算、速度环计算和电流环计算步骤中的累加计算，均是从所述闸门开始运动时起的第1个采样周期开始，累加到当前采样周期，并在所述闸门结束运动后停止累加计算。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，位置环计算步骤具体包括：通过读取所述编码器的数值获取所述闸门的当前位置Pa；计算出当前位置Pa与前一次采样的位置Pap的差值Pd，Pd＝Pa
‑
Pap；根据当前时间获取所述闸门的目标位置Pt，计算出当前位置与目标位置的位置偏差值Pe，Pe＝Pt
‑
Pa；对位置偏差值进行累加计算，得到Ps，Ps＝Ps
’
+Pe，Ps和Ps
’
分别为当前采样周期和上一个采样周期对位置偏差值进行累加计算的结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，速度环计算步骤具体包括：计算出所述闸门的目标速度Vt，Vt＝kp1*Pt+kp2*Pe
‑
kp3*Pd+kp4*Ps，其中，kp1、kp2、kp3、kp4是属于位置环的PID参数；获取所述闸门的当前速度Va；计算出目标速度Vt与当前速度Va的速度偏差值Ve，Ve＝Vt
–
Va；对速度偏差值进行累加计算，得到Vs＝Vs
’
+Ve，Vs和Vs
’
分别为当前采样周期和上一个采样周期对速度偏差值进行累加计算的结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，电流环计算步骤中，根据速度环的偏差累加的结果计算出目标电流值，包括：计算出目标电流系数It，It＝kv1*Vt+kv2*Ve
‑
kv3*Vd+kv4*Vs；其中，Vd为当前速度Va与前一次采样的速度Vap的差值，Vd＝Va
–
Vap；kv1、kv2、kv3、kv4是属于速...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭锦文，李钟辉，许承标，陈崇楷，麦长姣，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：