本发明专利技术公开了一种无车道线自动跟车轨迹确定方法，包括：确定本车前方的至少一个目标车辆；获取本车的第一运动数据以及每一目标车辆的第二运动数据；基于第一运动数据确定出本车的第一行驶轨迹，并基于每一第二运动数据确定每一目标车辆的第二行驶轨迹；根据目标车辆对应的第二运动轨迹，确定目标车辆的行驶方向；基于目标车辆的行驶方向，对全部目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；根据每一个待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及第一行驶轨迹，确定出本车的跟车轨迹。本发明专利技术的实施能够在没有车道线的前提下，通过对其他交通参与者轨迹的评判选择，可以挑选出最可被追随的道路轨迹，从而提升在无车道线是自动驾驶的实用性和安全性。用性和安全性。用性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种无车道线自动跟车轨迹确定方法及装置
[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种无车道线自动跟车轨迹确定方法及装置。
技术介绍
[0002]近年来，汽车智能驾驶蓬勃发展，智能驾驶提供了出行便利，在生产和应用过程中对于周围环境尤其是运动车辆轨迹的追踪，评估有着巨大的需求，包括自适应巡航控制、自主变道等，都需要对周围车辆信息进行综合评判。尤其是自适应巡航单车道行驶的场景中，在车道线清晰质量较高的前提下，可以根据目标车和本车在车道线的相对位置判断跟随目标(CIPV)，然而在没有车道线的前提下，并不能够准确的实现跟车行驶。
技术实现思路
[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种无车道线自动跟车轨迹确定方法，所述方法应用于车辆在无车道线道路行驶场景，所述方法包括：
[0004]确定本车前方的至少一个目标车辆；
[0005]获取本车的第一运动数据以及每一所述目标车辆的第二运动数据；
[0006]基于所述第一运动数据确定出所述本车的第一行驶轨迹，并基于每一所述第二运动数据确定每一所述目标车辆的第二行驶轨迹；
[0007]根据所述目标车辆对应的第二运动轨迹，确定所述目标车辆的行驶方向；
[0008]基于所述目标车辆的行驶方向，对全部所述目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；
[0009]根据每一个所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹。
[0010]进一步地、所述第一运动数据和所述第二运动数据均包括至少一个位置点，每一所述位置点携带对应的时间戳，所述基于每一所述第二运动数据确定每一所述目标车辆的第二行驶轨迹，包括：
[0011]根据所述第一运动数据中的位置点的时间戳，得到时间点序列；
[0012]分别获取每一所述第二运动数据中所述时间序列中每一个时间戳对应的目标位置点；
[0013]根据所述目标位置点，分别得到每一所述目标车辆的第二行驶轨迹。
[0014]进一步地、所述根据每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹，包括：
[0015]分别对所述第一行驶轨迹和所述每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹进行过滤，得到过滤后的第一行驶轨迹和过滤后的第二行驶轨迹；
[0016]根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹。
[0017]进一步地、所述分别对所述第一行驶轨迹和所述每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹进行过滤，得到过滤后的第一行驶轨迹和过滤后的第二行驶轨迹，包括：
[0018]确定第一目标轨迹点和第二目标轨迹点，所述第一目标轨迹点位于所述第一行驶轨迹上，并且与相邻的轨迹点的横向距离大于第一横向距离阈值、纵向距离大于第一纵向距离阈值，且角度偏差大于第一角度阈值；所述第二目标轨迹点位于所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹上，并且与相邻的轨迹点的横向距离大于第二横向距离阈值、纵向距离大于第二纵向距离阈值，且角度偏差大于第二角度阈值；
[0019]在所述第一行驶轨迹中滤除所述第一目标轨迹点，得到过滤后的第一行驶轨迹；
[0020]在所述第二行驶轨迹中滤除所述第二目标轨迹点，得到过滤后的第二行驶轨迹。
[0021]进一步地、所述根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹，包括：
[0022]根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的第一跟车轨迹、第二跟车轨迹和/或第三跟车轨迹；
[0023]根据所述第一跟车轨迹、所述第二跟车轨迹和/或所述第三跟车轨迹确定本车的跟车轨迹；
[0024]其中，所述第一跟车轨迹是在参考点与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点的横向距离小于第三横向距离阈值，且纵向距离均小于第三纵向距离阈值时，根据所述参考点所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定的；所述参考点为所述过滤后的第二行驶轨迹中与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点距离最近的轨迹点；
[0025]所述第二跟车轨迹是在所述过滤后的第二行驶轨迹的终点与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点的横向距离小于第四横向距离阈值，且纵向距离小于第四纵向距离阈值时，根据所述过滤后的第二行驶轨迹的终点所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定的；
[0026]所述第三跟车轨迹是通过如下方式确定的：根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出各个行驶轨迹的相交点；根据所述相交点在所述过滤后的第二行驶轨迹中确定最长相交轨迹；当所述最长相交轨迹的长度与所在所述过滤后的第二行驶轨迹的占比大于比例阈值时，根据所述最长相交轨迹所在的所述过滤后的第二行驶轨迹确定所述第三跟车轨迹；
[0027]所述第四横向距离阈值小于所述第一横向距离阈值和第二横向距离阈值且大于所述第三横向距离阈值，所述第四纵向距离阈值小于所述第一纵向距离阈值和第二纵向距离阈值且大于所述第三纵向距离阈值。
[0028]进一步地、所述根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹，包括：
[0029]若确定出的跟车轨迹大于一条，则对每一条跟车轨迹进行评分，筛选出分值最高的轨迹作为本车的跟车轨迹。
[0030]进一步地、还包括：
[0031]将所述跟车轨迹发送给本车的控制组件，以控制本车按照所述跟车轨迹行驶。
[0032]另一方面，本专利技术提供一种无车道线自动跟车轨迹确定装置，包括：
[0033]目标车辆确定模块，被配置为执行确定本车前方的至少一个目标车辆；
[0034]数据获取模块，被配置为执行获取本车的第一运动数据以及每一所述目标车辆的
第二运动数据；
[0035]轨迹确定模块，被配置为执行基于所述第一运动数据确定出所述本车的第一行驶轨迹，并基于所述第二运动数据确定所述目标车辆的第二行驶轨迹；
[0036]方向确定模块，被配置为执行根据所述目标车辆对应的第二运动轨迹，确定所述目标车辆的行驶方向；
[0037]待跟随车辆确定模块，被配置为执行基于所述目标车辆的行驶方向，对所述目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；
[0038]跟车轨迹确定模块，被配置为执行根据每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹。
[0039]再一方面，本专利技术提供一种无车道线自动跟车轨迹确定设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的无车道线自动跟车轨迹确定方法。
[0040]再一方面，本专利技术提供一种车辆，所述车辆设置自动驾驶系统，所述自动驾驶系统设置有如上述所述的无车道线自动跟车轨迹确定装置。
[0041]本专利技术提供的一种无车道线自动跟车轨迹确定方法及装置，通过确定本车前方的至少一个目标车辆；获取本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆在无车道线道路行驶场景，所述方法包括：确定本车前方的至少一个目标车辆；获取本车的第一运动数据以及每一所述目标车辆的第二运动数据；基于所述第一运动数据确定出所述本车的第一行驶轨迹，并基于每一所述第二运动数据确定每一所述目标车辆的第二行驶轨迹；根据所述目标车辆对应的第二运动轨迹，确定所述目标车辆的行驶方向；基于所述目标车辆的行驶方向，对全部所述目标车辆进行筛选，确定至少一个待跟随车辆；根据每一个所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹。2.根据权利要求1所述无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述第一运动数据和所述第二运动数据均包括至少一个位置点，每一所述位置点携带对应的时间戳，所述基于每一所述第二运动数据确定每一所述目标车辆的第二行驶轨迹，包括：根据所述第一运动数据中的位置点的时间戳，得到时间点序列；分别获取每一所述第二运动数据中所述时间序列中每一个时间戳对应的目标位置点；根据所述目标位置点，分别得到每一所述目标车辆的第二行驶轨迹。3.根据权利要求1所述无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述根据每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹以及所述第一行驶轨迹，确定出所述本车的跟车轨迹，包括：分别对所述第一行驶轨迹和所述每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹进行过滤，得到过滤后的第一行驶轨迹和过滤后的第二行驶轨迹；根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹。4.根据权利要求3所述无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述分别对所述第一行驶轨迹和所述每一所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹进行过滤，得到过滤后的第一行驶轨迹和过滤后的第二行驶轨迹，包括：确定第一目标轨迹点和第二目标轨迹点，所述第一目标轨迹点位于所述第一行驶轨迹上，并且与相邻的轨迹点的横向距离大于第一横向距离阈值、纵向距离大于第一纵向距离阈值，且角度偏差大于第一角度阈值；所述第二目标轨迹点位于所述待跟随车辆对应的第二行驶轨迹上，并且与相邻的轨迹点的横向距离大于第二横向距离阈值、纵向距离大于第二纵向距离阈值，且角度偏差大于第二角度阈值；在所述第一行驶轨迹中滤除所述第一目标轨迹点，得到过滤后的第一行驶轨迹；在所述第二行驶轨迹中滤除所述第二目标轨迹点，得到过滤后的第二行驶轨迹。5.根据权利要求4所述无车道线自动跟车轨迹确定方法，其特征在于，所述根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的跟车轨迹，包括：根据所述过滤后的第一行驶轨迹和所述过滤后的第二行驶轨迹确定出所述本车的第一跟车轨迹、第二跟车轨迹和/或第三跟车轨迹；根据所述第一跟车轨迹、所述第二跟车轨迹和/或所述第三跟车轨迹确定本车的跟车
轨迹；其中，所述第一跟车轨迹是在参考点与所述过滤后的第一行驶轨迹的终点的横向距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：李丰军，周剑光，秦洪洲，李海鹏，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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