特征点确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种特征点确定方法、装置、设备及存储介质，属于图像处理技术领域。所述方法包括：获取待提取图像的缩略图；在缩略图中确定第一特征点，第一特征点用于反映缩略图的特征；根据第一特征点在缩略图中的第一位置，在待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，第二位置为第一位置在待提取图像中对应的位置，第二特征点用于反映待提取图像的特征。在确定特征点的过程中，只需对缩略图中的像素点进行分析，能够减少计算资源开销和对CPU的占用，并且能够实现在不依赖硬件的情况下提升确定特征点的效率，缩短确定特征点的时间。缩短确定特征点的时间。缩短确定特征点的时间。

【技术实现步骤摘要】
特征点确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别涉及一种特征点确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]视觉里程计(Visual Odometry，VO)能够基于拍摄的多张图像之间的差异来计算位姿变化，在此过程中需要提取能够反映图像特征的特征点，例如快速(FAST)角点。FAST角点是图像中亮度值与周围的像素点差异较大的像素点。
[0003]在实际应用中，为了提升视觉里程计的性能，需要加快提取FAST角点的速度。计算机设备通常采用通用图形处理器(General
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Purpose Computing On Graphics Processing Unit，GPGPU)基于统一计算设备架构(Compute Unified Device Architecture，CUDA)来对图像中的多个像素点进行并行处理，判断是否为FAST角点，从而提高提取FAST角点的速度。通常还可以使用多线程技术来并行处理FAST角点的提取过程，来提高提取FAST角点的速度。
>[0004]对于没本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特征点确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待提取图像的缩略图；在所述缩略图中确定第一特征点，所述第一特征点用于反映所述缩略图的特征；根据所述第一特征点在所述缩略图中的第一位置，在所述待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，所述第二位置为所述第一位置在所述待提取图像中对应的位置，所述第二特征点用于反映所述待提取图像的特征。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一特征点在所述缩略图中的第一位置，在所述待提取图像中判断第二位置附近的预定阈值范围内是否存在第二特征点，包括：将所述第一特征点在所述缩略图中的第一坐标与缩放倍数相乘，得到第二坐标，所述缩放倍数是根据所述待提取图像相较于所述缩略图的缩放比例确定的；在所述待提取图像中判断所述第二坐标附近的所述预定阈值范围内是否存在所述第二特征点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述待提取图像中判断所述第二坐标附近的所述预定阈值范围内是否存在所述第二特征点，包括：以所述第二坐标为基准位置，在所述待提取图像中确定待提取区域；在所述待提取区域中，判断是否存在第一候选特征点；响应于所述待提取区域中存在所述第一候选特征点，根据所述第一候选特征点确定所述第二特征点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于所述待提取区域中存在所述第一候选特征点，根据所述第一候选特征点确定所述第二特征点，包括：响应于所述待提取区域中存在至少两个所述第一候选特征点，将差异值最大的第一候选特征点确定为所述第二特征点，所述差异值用于反映所述第一候选特征点与周围的像素点的亮度差异程度。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述在所述缩略图中确定第一特征点，包括：在所述缩略图中确定第二候选特征点；对所述缩略图进行网格化划分，得到至少两个网格；将所述网格中的全部或一部分所述第二候选特征点，选择为所述网格中的所述第一特征点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述网格中的全部或一部分所述第二候选特征点，选择为所述网格中的所述第一特征点，包括：对所述网格中的所述第二候选特征点按照差异值进行排序，所述差异值用于反映所述第二候选特征点与周围的像素点的亮度差异程度；将排序前k个所述第二候选特征点确定为所述第一特征点，其中，k为正整数。7.根据权利要求1至4任一所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡君，范云飞，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：