【技术实现步骤摘要】
一种井下巡检机器人的仪表读取方法、装置及电子设备
[0001]本申请涉及机器人及人工智能
，尤其涉及一种井下巡检机器人的仪表读取方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]煤矿井下开发环境危险性较高，为了保障井下人员的生命安全以及正常工作，对井下的监测就显得尤为重要。相关技术中，对于井下的安全监测一般使用人工巡检的方法，由于井下工作环境恶劣，照明不良，人工巡检可能由于劳动强度过大不能及时发现安全隐患。
技术实现思路
[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种井下巡检机器人的仪表读取方法。
[0004]本申请的第二个目的在于提出一种井下巡检机器人的仪表读取装置。
[0005]本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0006]本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
[0007]本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。
[0008]为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种井下巡...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种井下巡检机器人的仪表读取方法，其特征在于，包括：基于巡检指令巡检至目标巡检位置，采集原始井下图像，对所述原始井下图像进行图像增强，生成待处理井下图像；提取所述待处理井下图像的轮廓图像和所述轮廓图像上的轮廓点，并基于所述部分轮廓点，获取所述待处理井下图像的关键特征；基于所述关键特征识别，与仪表特征数据库进行特征比对，以判断所述待处理井下图像是否为仪表图像；若所述待处理井下图像为仪表图像，识别所述仪表图像的类型；基于所述仪表图像的类型，调用与所述仪表图像的类型匹配的仪表读取策略，基于所述仪表读取策略，对所述仪表图像进行数据读取，获取所述仪表图像中的仪表数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述仪表图像的类型，调用与所述仪表图像的类型匹配的仪表读取策略，基于所述仪表读取策略，对所述仪表图像进行数据读取，获取所述仪表图像中的仪表数据，包括：若所述仪表图像的类型指示仪表为数字仪表，从所述仪表图像中提取表盘字符特征，并对所述表盘字符特征进行卷积计算，生成所述仪表图像的卷积后特征序列；对所述卷积后特征序列进行切分，基于切分的序列片段的语义对所述序列片段进行排序，生成时间序列片段；基于所述时间序列片段获取所述特征序列的上下文关联信息，并对所述上下文关联信息进行分类识别，输出所述特征序列对应的标签向量，并基于所述标签向量生成所述仪表图像的仪表数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述仪表图像的类型，调用与所述仪表图像的类型匹配的仪表读取策略，基于所述仪表读取策略，对所述仪表图像进行数据读取，获取所述仪表图像中的仪表数据，包括：若所述仪表图像的类型指示仪表为指针仪表，确定所述指针仪表的类型，并从指针仪表分类模板库中获取与所述针仪表的类型匹配的标准仪表图像；分别提取所述仪表图像和所述标准仪表图像的特征点进行特征点匹配，并基于匹配成功的目标特征点对所述仪表图像进行拟合放大；建立所述仪表图像和标准仪表图片的透视变换关系；定位所述仪表图像中指针的停留位置，并基于所述透视变换关系将所述停留位置映射到所述标准仪表图片的相应位置上；基于所述相应位置确定所述标准仪表图像加载的仪表刻度，并基于所述指针仪表的类型获取仪表刻度和仪表数值之间的映射关系，从所述映射关系中获取与所述加载仪表刻度对应的仪表数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于巡检指令巡检至目标巡检位置，包括：接收所述巡检指令，并基于所述巡检指令确定所述目标巡检位置，并作为巡检机器人的终点位置；获取所述巡检机器人当前的位置信息，作为所述巡检机器人的起点位置；根据启动位置和所述终点位置确定所述巡检机器人的巡检路线，并控制所述巡检机器
人按照所述巡检路线巡检；在所述巡检过程中获取所述巡检机器人的定位数据，基于所述定位数据引导所...
【专利技术属性】
技术研发人员：苗可彬，刘梅华，张德胜，黄增波，李泽芳，魏峰，朱文硕，丰颖，许伟健，张立群，彭然，马建，史慧文，
申请(专利权)人：煤炭科学技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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