基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法及系统，包括以下步骤：1)控制搭载有无人机的巡检车到达风电场；2)无人机到达指定位置，控制云台摄像头在不同位置对风机叶片进行整体拍照传给地面控制站；3)地面控制站获得巡检路线的坐标；4)地面控制站生成预规划航迹；5)飞控系统控制无人机的自主飞行，进行自主巡检；6)进行无人机远程微调并更新航迹坐标信息；7)地面控制站根据无人机拍摄的风机叶片照片信息进行深度学习，判断是否有故障以及故障类型；8)无人机按照预规划航迹飞行直到预规划航迹的终点，完成本次无人机的风机叶片自主巡检。与现有技术相比，本发明专利技术具有不依赖飞手的飞行技术、长时间低失误等优点。长时间低失误等优点。长时间低失误等优点。

【技术实现步骤摘要】
基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法及系统


[0001]本专利技术涉及风机无人机巡检
，尤其是涉及一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法及系统。

技术介绍

[0002]随着风力发电装机总量的持续增加和无人机技术的发展，安装后的风机随着时间的积累，出现了各种各样的故障，由于风机地理位置的特殊性，无人机应用于风机故障巡检已成为一大热点，现有的巡检方式主要有三种：一种是使用大功率的望远镜观察；第二种是“蜘蛛人”式检查，通过索降的方式来检查风机叶片，这两种方法都是根据经验判断是否存在异常，现有的检查方法存在检查效率低、安全性差、工作量大的缺点；还有第三种是无人机飞手控制无人机绕叶片飞行拍照，照片传给后台进行检查，但是这种方法非常依赖于飞手的操控技术，对同一缺陷在不同角度拍摄，导致后期照片数据分析的工作量急剧增加。
[0003]由于现有方法定位精度不高，达不到巡检的所要求的精度，误差范围大，容易造成巡检无人机撞上叶片的风险；在巡检航迹上突遇障碍物后，无法避障，可能会发生无人机装上障碍物的情况，导致巡检无法正常进行；对巡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：1)控制搭载有无人机的巡检车到达风电场；2)无人机的飞控系统根据风机机舱的坐标信息到达指定位置，控制无人机搭载的云台摄像头正对风机叶片，并且在不同位置对风机叶片进行整体拍照，将拍摄的风机叶片照片传给地面控制站；3)地面控制站根据无人机传回的照片，利用图像坐标系到世界坐标系之间的转换获得巡检路线的坐标；4)地面控制站将巡检路线的坐标作膨胀处理，生成预规划航迹后传给无人机的飞控系统；5)飞控系统按照地面控制站的预规划航迹信息控制无人机的自主飞行，进行自主巡检；6)在自主巡检过程中，进行无人机远程微调并更新航迹坐标信息；7)地面控制站根据无人机拍摄的风机叶片照片信息进行深度学习，判断是否有故障以及故障类型；8)无人机按照预规划航迹飞行直到预规划航迹的终点，完成本次无人机的风机叶片自主巡检。2.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法，其特征在于，在自主巡检过程中，当自主巡检途中检测到动态障碍物时，无人机进行自主避障。3.根据权利要求2所述的一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法，其特征在于，当检测到突发动态障碍物出现在预规划航迹上时，采用人工势场法躲避动态障碍物，在躲过动态障碍物后，无人机重新回到预规划航迹上直到路径的终点，返回固定停靠无人机的巡检车。4.根据权利要求3所述的一种基于RTK定位的风机叶片无人机自主避障巡检方法，其特征在于，对于无人机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：于文强，陆永耕，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：