一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质技术方案

本发明专利技术提供一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质，涉及路侧感知精度验证技术领域，该方法包括：车载通信单元OBU：接收路侧感知结果数据，并封装打包通过千兆交换机发送给车载控制器；千兆交换机：接收车载通信单元OBU消息和激光雷达消息；激光雷达：对周围环境进行感知，得到周围环境点云并发送给车载控制器；组合导航：融合惯性导航数据输出厘米级别定位数据；车载控制器：收集获取的所有相关数据，记录测试验证数据，计算路侧感知精度误差，输出可视化画面；显示器：显示路侧感知结果、定位结果、激光雷达感知结果以及地图信息。本发明专利技术能够减少验证工作人力成本以及验证工作周期，并提高验证结果的可信度。并提高验证结果的可信度。并提高验证结果的可信度。

【技术实现步骤摘要】
一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质


[0001]本专利技术涉及路侧感知精度验证
，具体地，涉及一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统、方法及介质。

技术介绍

[0002]随着智能网联汽车产业快速发展，通过车路协同手段实现自动驾驶的技术路线逐渐获得越来越多人的认可。在车路协同系统中，需要在路侧交通杆上安装智能传感器(包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头等)在“上帝视角”对整个交通路口进行全息3D感知。
[0003]然而这些路侧传感器对于整个交通路口交通参与者的感知精度到底达到什么程度，目前没有成熟的精度验证检测方法。
[0004]公开号为CN108510775A的专利技术专利，公开了一种车路协同系统及其车路协同路侧感知设备，该车路协同路侧感知设备包括支架，以及安装于所述支架的供电单元、检测单元、处理单元和通信单元；供电单元用于向检测单元、处理单元以及通信单元提供电能；检测单元用于检测交通环境信息，并将检测到的信息输出到处理单元；处理单元对输入的信息进行处理，并将处理后的信息发送至通信单元；通信单元将路侧感知信息合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种验证车路协同路侧感知融合精度的系统，其特征在于，该系统包括：车载通信单元OBU：接收路侧感知结果数据，并将路侧感知结果数据封装打包通过千兆交换机发送给车载控制器；千兆交换机：接收车载通信单元OBU的消息和激光雷达的消息，实现数据在车载通信单元OBU、激光雷达和车载控制器之间的传输；激光雷达：对周围环境进行感知，得到周围环境点云，将点云打包通过交换机发送给车载控制器；组合导航：通过卫星天线接收卫星定位信号，通过4G网络接收差分定位信号，融合惯性导航数据后输出厘米级别定位数据；车载控制器：收集获取的所有相关数据，记录测试验证数据，计算路侧感知精度误差，输出可视化画面；显示器：显示路侧感知结果，显示定位结果，显示激光雷达感知结果，显示地图信息。2.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的系统，其特征在于，所述对于路侧感知结果的验证范围包括位置、航向、尺寸、速度、类型以及跟踪ID在内的重要数据类型。3.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的系统，其特征在于，所述对于路侧感知结果的验证种类包括乘用车、卡车、非机动车以及行人在内的相关种类。4.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的系统，其特征在于，所述激光雷达对周围环境的感知为360度无死角感知。5.根据权利要求1所述的验证车路协同路侧感知融合精度的系统，其特征在于，所述车载控制器中收集的相关数据具体包括：车载通信单元OBU传来的路侧感知结果数据、激光雷达感知结果数据以及组合导航定位数据。6.一种验证车路协同路侧感知融合精度的方法，其特征在于，基于如权利要求1
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5中任意一项所述的验证车路协同路侧感知融合精度的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：高瑞金，郭志豪，姜乐，张雷波，金江，
申请(专利权)人：上海智能网联汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：