一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D；微控制单元计算机器人的默认反应距离B1；微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1；微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+

【技术实现步骤摘要】
一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。

技术介绍

[0002]当前机器人产品防跌落方案通常是在机器人前侧面板安装两个防跌落传感器，检测方向斜向下朝向地面，但由于安装的不一致性以及传感器器件的本体差异，导致每台机器人上的防跌落传感器反应距离都不一致，甚至一台设备上的两个防跌落传感器反应距离也是不一样的，这就需要对每台设备进行逐一标定。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中需要对每台机器人记性逐一标定的缺点，提供一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：
[0005]一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括
[0006]步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct
光
/2，c为光速，t
光/>为光线运行时间；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct
光
/2，c为光速，t
光
为光线运行时间；步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s1，s1＝at
12
/2，t1＝v1/a，v1为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度；步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B1，B1＝s1+
△
，
△
为预留的安全距离；步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1，B
12
+C＝D
12
，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度；步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+
△1，
△1为预留误差；步骤f，当D满足D1＜D＜D1+
△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；步骤g，当D不满足D1＜D＜D1+
△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D1＜D＜D1+
...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾林，王亚兵，陆强，高彦波，王胜涛，邱何，
申请(专利权)人：王亚兵陆强高彦波王胜涛邱何，
类型：发明
国别省市：