一种辅助水淹区域通行的方法和存储设备技术

本发明专利技术涉及汽车技术领域，特别涉及一种辅助水淹区域通行的方法和存储设备。所述一种辅助水淹区域通行的方法，包括步骤：锁定目标车辆；对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。根据所述行车轨迹和水位高度即可指导本车是否可安全通过该路段，及如何通过该路段。及如何通过该路段。及如何通过该路段。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助水淹区域通行的方法和存储设备


[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种辅助水淹区域通行的方法和存储设备。

技术介绍

[0002]在雨季来临时，部分区域由于大雨，造成有部分路段被水覆盖，造成汽车通行困难，车主在面对该类场景时，往往无法判断是否能安全通过。目前主要依靠导航APP像百度，高德使用者或者广播，部分车主会提交一些路段信息，提醒车主该路段情况。
[0003]通过导航APP或者广播对于此类路段的通行所起的作用很小，首先，依赖有人提交路段信息，其次信息的提供者只是对该路段的主观描述，能够筛选出的有用信息较少，最后信息有滞后性，APP播报的信息可能是几小时前的，当前的路况可能发生了较大的变化。

技术实现思路

[0004]为此，需要提供一种辅助水淹区域通行的方法，用以解决雨天，被水覆盖的路段车辆无法判断是否能安全通过的技术问题。具体技术方案如下：
[0005]一种辅助水淹区域通行的方法，包括步骤：
[0006]锁定目标车辆；
[0007]对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；
[0008]计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；
[0009]通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。
[0010]进一步的，所述“锁定目标车辆”，具体还包括步骤：
[0011]获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。
[0012]进一步的，所述“计算目标车辆行驶过程的行车轨迹”，具体还包括步骤：
[0013]通过时刻测量所述目标车辆距离本车的距离和角度，及周边障碍物距离本车的距离和角度；
[0014]根据所述目标车辆距离本车的距离和角度及周边障碍物距离本车的距离和角度计算得目标车辆行驶过程的行车轨迹；
[0015]所述周边障碍物包括但不限于：围墙、树、电线杠、垃圾桶。
[0016]进一步的，所述“通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具体还包括步骤：
[0017]对所有特征点获得的水位高度取平均值，所述平均值作为最终的水位高度。
[0018]进一步的，还包括步骤：根据所述行车轨迹和所述水位高度生成行车指导轨迹图。
[0019]进一步的，所述特征位置包括但不限于：门把手、车灯、油箱盖；
[0020]所述特征点包括但不限于：门把手中心点、车灯中心点、油箱盖中心点。
[0021]为解决上述技术问题，还提供了一种存储设备，具体技术方案如下：
[0022]一种存储设备，其中存储有指令集，所述指令集用于执行：
[0023]锁定目标车辆；
[0024]对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；
[0025]计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；
[0026]通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。
[0027]进一步的，所述指令集还用于执行：
[0028]所述“锁定目标车辆”，具体还包括步骤：
[0029]获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。
[0030]进一步的，所述指令集还用于执行：所述“计算目标车辆行驶过程的行车轨迹”，具体还包括步骤：
[0031]通过时刻测量所述目标车辆距离本车的距离和角度，及周边障碍物距离本车的距离和角度；
[0032]根据所述目标车辆距离本车的距离和角度及周边障碍物距离本车的距离和角度计算得目标车辆行驶过程的行车轨迹；
[0033]所述周边障碍物包括但不限于：围墙、树、电线杠、垃圾桶。
[0034]进一步的，所述指令集还用于执行：所述“通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具体还包括步骤：
[0035]对所有特征点获得的水位高度取平均值，所述平均值作为最终的水位高度。
[0036]本专利技术的有益效果是：锁定目标车辆；对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。根据所述行车轨迹和水位高度即可指导本车是否可安全通过该路段，及如何通过该路段。
附图说明
[0037]图1为具体实施方式所述一种辅助水淹区域通行的方法的流程图；
[0038]图2为具体实施方式所述目标车辆未涉水前特征点距离地面距离的示意图；
[0039]图3为具体实施方式所述目标车辆涉水后特征点距离水面距离的示意图；
[0040]图4为具体实施方式所述双目摄像头距离目标车辆及周边障碍物的距离和角度示意图；
[0041]图5为具体实施方式所述行车指导轨迹图投射到实景的示意图；
[0042]图6为具体实施方式所述一种存储设备的模块示意图。
[0043]附图标记说明：
[0044]600、存储设备。
具体实施方式
[0045]为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0046]请参阅图1至图5，在本实施方式中，需预先在车辆的预设位置安装有双目摄像装置，所述预设位置可以为车顶或者前挡风玻璃处，以便有更好的视野。且本方案主要适合中
短距离(50～200m)的涉水区域通行。
[0047]本申请的核心技术思想在于：利用智能摄像头的物体识别，目标跟踪，双目摄像头的测距，特征点提取的能力，通过目标车辆追踪，记录其他车辆通行过程，提取车辆上的特征点，动态计算车辆行驶轨迹，根据目标车辆的淹水情况计算行驶轨迹上的水的深度。也就是观察其他车辆的通行情况，来获取淹水区水位信息，如果低于本车能通行的水位最高标定值，将通过AR导航，标记该车行驶过路径，本车顺着这个路径可以顺利通过该淹水区域。
[0048]以下对一种辅助水淹区域通行的方法具体展开说明：
[0049]步骤S101：锁定目标车辆。具体还包括步骤：获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。具体可如下：
[0050]1、当本车行驶到涉水区域的时候，在车机上开启对应此功能的APP，APP会提示需离涉水区域一定距离便于观察。2、开启功能后，智能摄像头开始工作，对视野范围内的目标进行分类，筛选车辆物体，同时过滤掉已进入涉水区域的车辆(摄像头可以根据特征物比对筛选，如车辆一半的轮子在水下，识别到的车辆将和正常的车辆存在特征差异)。
[0051]步骤S102：对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点。所述特征位置包括但不限于：门把手、车灯、油箱盖；
[0052]所述特征点包括但不限于：门把手中心点、车灯中心点、油箱盖中心点。具本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，包括步骤：锁定目标车辆；对所述目标车辆进行特征位置提取，在所述特征位置上确定特征点；计算目标车辆行驶过程的行车轨迹；通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度。2.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“锁定目标车辆”，具体还包括步骤：获取预设范围内的影像数据，并对所述影像数据进行分类筛选出车辆，在所述筛选出的车辆中过滤已进入涉水区域的车辆。3.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“计算目标车辆行驶过程的行车轨迹”，具体还包括步骤：通过时刻测量所述目标车辆距离本车的距离和角度，及周边障碍物距离本车的距离和角度；根据所述目标车辆距离本车的距离和角度及周边障碍物距离本车的距离和角度计算得目标车辆行驶过程的行车轨迹；所述周边障碍物包括但不限于：围墙、树、电线杠、垃圾桶。4.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，所述“通过计算所述特征点在入水前距地高度及入水后距水面的高度得水位高度”，具体还包括步骤：对所有特征点获得的水位高度取平均值，所述平均值作为最终的水位高度。5.根据权利要求1所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其特征在于，还包括步骤：根据所述行车轨迹和所述水位高度生成行车指导轨迹图。6.根据权利要求1至5任一所述的一种辅助水淹区域通行的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛斯岐，傅振兴，凌政锋，余淑豪，周剑花，戴富庶，
申请(专利权)人：云度新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：