一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器制造技术

一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，包括梯形触头、柔性腔体、“沙漏状”弹性体和柔性电极，“沙漏状”弹性体粘贴在柔性腔体内壁；所述的柔性电极包括柔性激励电极和柔性接地电极，柔性激励电极和柔性接地电极均以柔性腔体的中心轴为对称轴，分别等间隔粘贴在“沙漏状”弹性体上曲面与下曲面，并与柔性腔体内壁留有一定距离，且柔性激励电极与柔性接地电极相互对齐；柔性激励电极与柔性接地电极之间隔一层空气层作为电介质层；梯形触头紧密粘贴在柔性腔体上部中心位置。本发明专利技术结构更加优异，极易发生形变，响应更快，灵活性更好，迟滞更低，恢复性更好，检测范围更宽。检测范围更宽。检测范围更宽。

【技术实现步骤摘要】
一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器


[0001]本专利技术涉及一种电容式三维力柔性触觉传感器，尤其是一种具有高灵敏 度宽检测范围特性的基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器。

技术介绍

[0002]近年来，随着智能机器人工业化应用以及一些行业的高精度作业要求， 对于机器人的反应速度、反馈精度、作业范围等要求越来越高。因此，柔性 三维力触觉传感器作为机器人触觉传感器的一个重要分支，国内外学者对其 研究便趋于追求更快的响应速度、更高的灵敏度、更宽的检测范围、更好的 耐用性等。
[0003]柔性三维力触觉传感器因具有高灵敏度、快速响应、高精度、全柔性材 料制作等特点而能够适用于多数复杂环境，同时配套在一些软体机器人电子 皮肤上可应用于众多领域。利用柔性材料包括橡胶、聚合物材料、天然材料 等固有的柔性，以及一些复合柔性导电材料的导电性或压阻效应，可制备出 各种三维力传感器。
[0004]在各种类型的三维力触觉传感器，如电阻式、电容式、电感式、压电式 等都取得了一定的进展，并论证了其在电子皮肤上应用的可行性。基于电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：包括梯形触头(1
‑
1)、柔性腔体(2)、“沙漏状”弹性体(3)和柔性电极(4)，“沙漏状”弹性体(3)粘贴在柔性腔体(2)内壁；所述的柔性电极(4)包括柔性激励电极(4
‑
1)和柔性接地电极(4
‑
2)，柔性激励电极(4
‑
1)和柔性接地电极(4
‑
2)均以柔性腔体(2)的中心轴为对称轴，分别等间隔粘贴在“沙漏状”弹性体(3)上曲面与下曲面，并与柔性腔体(2)内壁留有一定距离，且柔性激励电极(4
‑
1)与柔性接地电极(4
‑
2)相互对齐；柔性激励电极(4
‑
1)与柔性接地电极(4
‑
2)之间隔一层空气层作为电介质层；梯形触头(1
‑
1)紧密粘贴在柔性腔体(2)上部中心位置。2.根据权利要求1所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的柔性腔体(2)整体为圆柱筒体或波纹管状或灯笼状或腰鼓状。3.根据权利要求1或2所述的一种基于“沙漏状”结构的全柔性三维力柔性触觉传感器，其特征是：所述的柔性电极(4)由与“沙漏状”弹性体(3)曲面相贴合的上端面以及平面矩形的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐旭，王威，陈东亮，张建民，奚业龙，王伊凡，王薪翰，郭小辉，吴军，屈磊，
申请(专利权)人：安徽大学，
类型：发明
国别省市：