本发明专利技术公开了一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，包括机身组件、测量装置、回正装置和滑行装置，机身组件和测量装置活动连接，测量装置和滑行装置紧固连接，机身组件和回正装置紧固连接，滑行装置位于机身组件下方，测量装置包括导气管，滑行装置包括负重组件，负重组件包括负重轮和辅助轮，负重轮和辅助轮通过导气管连接，导气管依次与负重轮和辅助轮密封连接，负重轮比辅助轮直径大，相同载荷下辅助轮比负重轮形变量大，负重组件还包括回转轴，回转轴外圆面和负重轮内圈紧固连接，负重轮沿周向设有若干弹性片，弹性片一端和负重轮内圈紧固连接。重轮内圈紧固连接。重轮内圈紧固连接。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置
[0001]本专利技术涉及无人机起降
，具体为一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，利用无线电遥控设备和自备的程序控制和操纵的非载人飞机，随着无人机在军事和民用领域的广泛应用，回收事故也不断出现，无人机由于没有驾驶员，在进行起降时有非常高的几率出现飞行故障，其中飞机在起降过程中最常见的故障就是滑跑侧倾，由于无人机经常在有风的条件下起飞和降落，且速度较快，侧向风对无人机起降过程影响很大，一旦发生偏航，有可能造成坠机，影响无人机安全起降。
[0003]多种因素会导致无人机滑跑发生侧偏，在无人机发生小角度侧偏时，通过轮胎自身弹性就可以发生回位，由于轮胎需要承载无人机整体重力和快速降落的惯性力，需要保证轮胎具有一定的硬度，在侧向力较小时，可以自动复位，常规检测方法无法精确检测轮胎的侧偏刚度，而一旦无人机侧偏角度过大，需要对轮胎进行回正，防止无人机发生侧倾损毁。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，包括机身组件、测量装置、回正装置和滑行装置，所述机身组件和测量装置活动连接，所述测量装置和滑行装置紧固连接，所述机身组件和回正装置紧固连接，所述滑行装置位于机身组件下方，所述测量装置包括导气管，所述滑行装置包括负重组件，所述负重组件包括负重轮和辅助轮，所述负重轮和辅助轮通过导气管连接，所述导气管依次与负重轮和辅助轮密封连接，所述负重轮比辅助轮直径大，相同载荷下所述辅助轮比负重轮形变量大。
[0007]机身组件和测量装置之间通过活动连接对轮胎侧偏力和侧偏角度进行测量，从而对轮胎侧偏刚度进行计算，测量装置和滑行装置通过紧固连接，保证传动效率，机身组件和回正装置紧固连接，对回正装置进行固定，防止松动，滑行装置位于机身组件下方，无人机通过滑行装置进行起降，负重轮和辅助轮通过导气管连通，负重轮比辅助轮直径大，在无人机进行起降时，负重轮和地面接触，通过负重轮承担载荷，在无人机降落时，由于速度较高，负重轮在惯性作用下受压形变，在形变过大时，通过辅助轮对负重轮进行辅助支撑，防止负重轮受损，影响无人机起降平衡，负重轮和辅助轮内充有氮气，对无人机保证轮胎形变能力，在负重轮受到地面作用力发生形变时，随着形变的产生，负重轮被压缩，负重轮被压缩量与受到的侧偏力大小有关，通过负重轮被压缩的程度可以测量受到的侧偏力，由于无人机降落速度过快，负重轮和地面接触，要承担整机载荷，负重轮外圈要具有较大的硬度，在
受到侧向力时，变形量较小，检测不准确，通过导气管将压缩量排进辅助轮，相同载荷下辅助轮比负重轮形变量大，通过辅助轮扩大形变量，使检测更加准确。
[0008]在无人机进行降落时，由于速度过快，侧向风力容易导致无人机发生偏航，在无人机落地时，地面作用力容易导致无人机侧偏，无人机通过负重轮和地面接触，负重轮受地面作用力发生侧偏，产生形变，通过导气管将形变量传进辅助轮，通过辅助轮带动测量滑块滑动，测量滑块上设有刻度，对应显示出侧倾力，负重轮受侧倾力发生倾斜，通过弹性片扩大变形量，由于导向滑片和第一电磁铁的磁性相同，通过第一电磁铁推动导向滑片沿导向滑道滑动，通过导向滑片上的刻度显示负重轮的侧倾角度，通过对侧倾角度和侧倾力的计算得出轮胎侧倾刚度，在轮胎发生较小角度侧倾时，由于负重轮自身具有弹性，会发生回正，不会导致无人机侧倾偏航，在无人机发生大角度侧倾时，通过辅助轮上的第二电磁铁对负重轮上的第一电磁铁产生排斥，从而使负重轮回正，防止无人机发生侧偏影响降落。
[0009]进一步的，所述负重组件还包括回转轴，所述回转轴外圆面和负重轮内圈紧固连接，所述测量装置还包括弹性片、第一电磁铁、导向滑片、测量滑块和传动环，所述负重轮沿周向设有若干弹性片，所述弹性片一端和负重轮内圈紧固连接，弹性片一侧设有第一电磁铁，所述第一电磁铁和导向滑片活动连接，所述导向滑片和第一电磁铁接触面磁性相同，所述机身组件包括机身、负重支架和辅助支架，所述负重支架顶端和机身下侧连接，所述辅助支架一侧和负重支架一侧紧固连接，所述回转轴两端和负重支架底端活动连接，所述辅助支架从上到下依次设有导向滑道和测量滑道，所述导向滑片和导向滑道滑动连接，所述测量滑块和测量滑道滑动连接，所述辅助轮远离负重轮一侧设有传动环，所述传动环和测量滑块活动连接，所述测量滑块和导向滑片上设有刻度。
[0010]负重组件还包括回转轴，机身和负重支架顶端连接，负重支架底端通过回转轴对负重轮进行支撑连接，负重轮通过回转轴在负重支架底端转动，辅助支架和负重支架紧固连接，防止辅助支架松动，影响检测精度，辅助支架从上到下依次设有导向滑道和测量滑道，导向滑道和导向滑片滑动连接，测量负重轮所受侧偏力，测量滑块和测量滑道滑动连接，测量负重轮侧偏角度，负重轮上设有若干弹性片，弹性片一端和负重轮内圈紧固连接，防止弹性片松动，另一端设有第一电磁铁，导向滑片具有磁性，第一电磁铁通电后和导向滑片接触面磁性相同，在负重轮受力侧倾时，通过两个相同磁性接触面，将导向滑片向无人机内侧推动，导向滑片滑动距离和负重轮侧倾角度有关，侧倾角度越大，导向滑片滑动距离越长，辅助轮随着负重轮转动，将形变量通过传动环输出到测量滑块上，推动测量滑块滑动，通过刻度将侧倾力和侧倾角度表现出来，便于阅读记录。
[0011]进一步的，所述回正装置包括机翼和螺旋管，所述机翼对称布置在机身两侧,机翼上设有若干进风口，所述进风口尾端和螺旋管连接，所述螺旋管中间设有流道，螺旋管一侧设有进气孔，所述进气孔和进风口连通。
[0012]无人机在进行起降时，由于速度过快，地面侧向风力容易造成无人机偏航，本专利技术通过回正装置降低地面侧向风对机身起降性能影响，机翼对称布置在机身两侧，机翼上设有若干进风口，通过进风口对侧向风进行收集，进风口尾端和螺旋管连通，进行空气导流，通过螺旋管扩大受力面积，使空气流在流道内沿螺旋管两侧不断撞击，降低气流速度，防止偏航角过大。
[0013]进一步的，所述滑行装置还包括导向组件，所述导向组件位于机身下端，所述机身
下端依次设置导向组件和负重组件，机身向下延伸设有导向支架，所述导向支架包括支柱，所述支柱底端向下延伸设有若干安装架，所述安装架和支柱通过转向轴连接，相邻所述安装架之间通过弹簧连接，所述安装架下端设有导向组件，所述导向组件包括导向轮，所述导向轮和安装架通过导向轴连接。
[0014]滑行装置是无人机在进行滑行时，主要的承重装置，对无人机进行承重导向，导向组件位于机身下侧，在无人机航向前方，起主要的导向作用，负重组件位于无人机航向后方，起辅助导向作用，防止无人机发生侧偏，机身通过导向支架和导向组件连接，导向组件从前到后最少设有两组，通过前后设置的导向轮，对地面进行多点接触，增大接触面积，降低侧向力对无人机航向影响，保证本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，其特征在于：所述在线测量回正装置包括机身组件(1)、测量装置(2)、回正装置(3)和滑行装置(4)，所述机身组件(1)和测量装置(2)活动连接，所述测量装置(2)和滑行装置(4)紧固连接，所述机身组件(1)和回正装置(3)紧固连接，所述滑行装置(4)位于机身组件(1)下方，所述测量装置(2)包括导气管(21)，所述滑行装置(4)包括负重组件(41)，所述负重组件(41)包括负重轮(411)和辅助轮(412)，所述负重轮(411)和辅助轮(412)通过导气管(21)连接，所述导气管(21)依次与负重轮(411)和辅助轮(412)密封连接，所述负重轮(411)比辅助轮(412)直径大，相同载荷下所述辅助轮(412)比负重轮(411)形变量大。2.根据权利要求1所述的一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，其特征在于：所述负重组件(41)还包括回转轴(413)，所述回转轴(413)外圆面和负重轮(411)内圈紧固连接，所述测量装置(2)还包括弹性片(22)、第一电磁铁(23)、导向滑片(25)、测量滑块(26)和传动环(27)，所述负重轮(411)沿周向设有若干弹性片(22)，所述弹性片(22)一端和负重轮(411)内圈紧固连接，弹性片(22)一侧设有第一电磁铁(23)，所述第一电磁铁(23)和导向滑片(25)活动连接，所述导向滑片(25)和第一电磁铁(23)接触面磁性相同，所述机身组件(1)包括机身(11)、负重支架(12)和辅助支架(14)，所述负重支架(12)顶端和机身(11)下侧连接，所述辅助支架(14)一侧和负重支架(12)一侧紧固连接，所述回转轴(413)两端和负重支架(12)底端活动连接，所述辅助支架(14)从上到下依次设有导向滑道(141)和测量滑道(142)，所述导向滑片(25)和导向滑道(141)滑动连接，所述测量滑块(26)和测量滑道(142)滑动连接，所述辅助轮(412)远离负重轮(411)一侧设有传动环(27)，所述传动环(27)和测量滑块(26)活动连接，所述测量滑块(26)和导向滑片(25)上设...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海龙，
申请(专利权)人：陈海龙，
类型：发明
国别省市：
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