农业工作车辆制造技术

本发明专利技术涉及一种用于在农田中执行农业工作操作的农业工作车辆(100)，其中，所述工作车辆包括：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农业工作车辆


[0001]本专利技术总体上涉及农业领域。更具体地，本专利技术在第一方面涉及一种用于执行农业工作操作的农业工作车辆。在第二方面，本专利技术涉及根据第一方面的用于执行农业工作操作的农业工作车辆的用途。

技术介绍

[0002]在农业领域中，传统上的普遍做法是在执行农业工作时诸如在耕作期间提供辅助动力。几个世纪以来，这种辅助动力一直由相对较大的动物诸如牛、马、驴等提供。
[0003]在20世纪40年代和50年代期间，使用拖拉机来帮助土壤工作变得非常流行，并且拖拉机的性能最终超过了牵引动物的使用。
[0004]与使用工作动物相比，拖拉机提供了许多好处。这些好处除其他外包括增加动力、在长时间的工作时期期间不会疲惫、完全服从操作员的指示等。
[0005]由于拖拉机是人工操作的，因此在使用期间需要操作员，拖拉机被设计成目前相对较大的大小是有道理的。其根本原因是：因为拖拉机需要人类操作员，所以拖拉机的大小不妨设计成允许在相对较大宽度的农业土壤中工作，从而减少人为干预所需的时间。因此，目前生产的拖拉机的大小允许在1至50米或以上宽度的农田中工作，这并不少见。
[0006]尽管目前生产的拖拉机相当大的大小提供了在农田中的有效工作，但这些拖拉机仍然存在一些缺点。
[0007]这些缺点之一是，这些拖拉机较大的大小和随之而来的高重量造成了不小的土壤压实。任何土壤压实都是不期望的，因为它妨碍了生长在土壤中的作物或将要播种在土壤中的作物的最佳生长状况。
[0008]机器越大，人类操作员就越难对每一平方米的田地给予必要的关注。因此，田地的管理更多的是根据计划，而不是根据现场的具体状况和需求。
[0009]随着最近机器人技术的进步，自主农业工作车辆(或自主农业机器人)已经被开发。这种自主农业工作车辆能够执行耕作操作、喷洒操作、播种操作、除草操作和其他类型的农业操作。
[0010]另外地，这种机器人特别适合于对农田执行基于勘测的感测，以期获取这种田地、土壤和其作物的一般状态的信息。
[0011]这些农业机器人可以被编程为在工作时遵循农田中的预定路径，但也可以配备有用于具体操作的运用处优化的自适应路线规划的系统，从而避免了在其操作期间人为干预的必要性。
[0012]由于这种机器人是自主的，并且因此在其工作期间不需要人工操作，为了保持具有竞争力的成本效益操作而将机器人的大小设计成与目前可用的拖拉机具有相同的工作能力，这并不是决定性因素。
[0013]一种农业机器人已由本申请的所有人制造和销售，其商品名为“Robotti”。
[0014]Robotti包括具有轮的两个驱动模块，上述驱动模块相对于移动方向被侧向布置。
两个驱动模块中的每个驱动模块被刚性地固定至具有固定轴向长度的前杆的相反的端部。在两个驱动模块之间的前杆上，布置了三点联动件，其允许农业器具被耦接至Robotti的前杆。
[0015]每个驱动模块包括两个宽轮，上述宽轮被布置为一个在另一个的后面。每个轮包括具有液压驱动器的轮毂。驱动模块中的一者或两者包括耦接至液压泵的柴油发动机，该液压泵提供要被供应给轮的液压驱动器的加压的液压流体。
[0016]控制系统用于控制Robotti。控制系统被配置成根据要遵循的操作规范来控制Robotti的移动。
[0017]与传统拖拉机遇到的情况相比，在Robotti的相对较低的重量、以及其宽轮和轮胎的情况下，Robotti对土壤的压实程度大大降低。
[0018]然而，尽管Robotti代表了农业领域的巨大进步，但该机器人仍有改进的空间。
[0019]人们发现，由于每个驱动模块都被刚性地固定至连接这些模块的前杆，关于每个轮的底部点限定一平面，并且由于这个原因，在崎岖的地形上可能会发生Robotti可能无法一直让所有四个轮接触地面。因此，在崎岖的地形上，Robotti可能被带入单个轮不接触地面的情况。这显然意味着机器人的牵引力下降、机器人的转向(steer：操纵、引导)能力下降以及实际接触地面的三个轮对土壤的压实增大。
[0020]因此，需要有一种克服上述缺点的改进的自主农业工作车辆。
[0021]本专利技术的目的是提供一种克服以上所列缺点的改进的农业工作车辆。

技术实现思路

[0022]根据本专利技术的第一和第二方面，这个目的得以实现。
[0023]因此，本专利技术的第一方面涉及一种用于在农田中执行农业工作操作的农业工作车辆，其中所述工作车辆包括：
[0024]‑
第一驱动模块；
[0025]‑
第二驱动器模块；
[0026]‑
连接元件；所述连接元件包括第一轴向端部和第二轴向端部；
[0027]‑
用于推进所述工作车辆的推进装置；
[0028]‑
用于使所述工作车辆转向的转向装置；
[0029]‑
用于控制所述工作车辆的操作的控制单元；
[0030]其中，所述第一驱动模块包括第一底盘；
[0031]其中，所述第二驱动模块包括第二底盘；
[0032]其中，所述第一驱动模块包括用于允许所述第一驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第一底盘上；
[0033]其中，所述第二驱动模块包括用于允许所述第二驱动模块在地面上移动的驱动装置，所述驱动装置悬挂在所述第二底盘上；
[0034]其中，所述连接元件的所述第一轴向端部被附接至所述第一底盘；并且其中，所述连接元件的所述第二轴向端部被连接至所述第二底盘；
[0035]其中，所述工作车辆包括枢转装置，从而允许所述第一驱动模块的定向能够关于所述第二驱动模块的定向绕与所述连接元件的纵向方向基本上平行的轴线转动。
[0036]在第二方面，本专利技术涉及根据第一方面的用于执行农业工作操作的农业工作车辆的用途。
[0037]本专利技术在其不同方面提供农业工作车辆的轮的改进的牵引，这是因为第一驱动模块的定向实现了能够关于第二驱动模块进行枢转或转动的效果。因此，可以保证每个驱动模块的两个轮将总是与地面接触，而不考虑地面的地形。
[0038]此外，所实现的效果确保由于四个轮始终与地面接触，从而使得土壤压实降低。
附图说明
[0039]图1是例示根据现有技术的自主农业工作车辆的立体图。
[0040]图2a是例示根据本专利技术的自主农业工作车辆的立体图。
[0041]图2b是例示图2a中所示的创造性(inventive：专利技术的)的自主农业工作车辆的俯视图。
[0042]图2c是例示图2a中所示的创造性的自主农业工作车辆的前视图。
[0043]图2d是图2a中所示的创造性的自主农业工作车辆的截面图。
[0044]图2e是例示根据本专利技术的自主农业工作车辆的立体图，示出所涉及的机械学的细节。
[0045]图3是例示本专利技术中采用的枢转装置的一个实施方式的部分透视立体图，以便允许一个驱动模块的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在农田中执行农业工作操作的农业工作车辆(100)，其中，所述工作车辆包括：
‑
第一驱动模块(2)；
‑
第二驱动模块(4)；连接元件(6)；所述连接元件包括第一轴向端部(8)和第二轴向端部(10)；用于推进所述工作车辆的推进装置(12)；用于使所述工作车辆转向的转向装置(14)；用于控制所述工作车辆的操作的控制单元(16)；其中，所述第一驱动模块(2)包括第一底盘(18)；其中，所述第二驱动模块(4)包括第二底盘(20)；其中，所述第一驱动模块(2)包括用于允许所述第一驱动模块在地面上移动的驱动装置(90)，所述驱动装置(90)被悬挂在所述第一底盘(18)上；其中，所述第二驱动模块包括用于允许所述第二驱动模块在地面上移动的驱动装置(92)，所述驱动装置(92)被悬挂在所述第二底盘(20)上；其中，所述连接元件(6)的所述第一轴向端部(8)被附接至所述第一底盘(18)；并且其中，所述连接元件(6)的所述第二轴向端部(10)被连接至所述第二底盘(20)；其中，所述工作车辆包括枢转装置(26)，从而允许所述第一驱动模块(2)的定向能够关于所述第二驱动模块(4)的定向绕与所述连接元件(6)的纵向方向基本平行的轴线转动。2.根据权利要求1所述的农业工作车辆(100)，其中，所述农业工作车辆是被远程控制的工作车辆和/或自主工作车辆和/或半自主工作车辆。3.根据权利要求1或2所述的农业工作车辆(100)，其中，所述推进装置(12)包括用于驱动所述驱动装置(90、92)的一个或更多个电动马达或一个或更多个液压驱动器(28)或一个或更多个机械驱动器。4.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述驱动装置(90、92)各自包括两组或更多组轮，其中，具体组的轮中的所有轮共享公共旋转轴线；或者其中，所述驱动装置(90、92)各自包括一个或两个或更多个履带。5.根据权利要求4所述的农业工作车辆(100)，其中，所述驱动装置(90、92)各自包括两组(22)轮(24)，所述组(22)的轮(24)相对于所述车辆的非换向移动方向被布置为在彼此的后面。6.根据权利要求5所述的农业工作车辆(100)，其中，关于具体组(22)的轮(24)，所述组的轮包括一个、两个、三个或四个或更多个轮(24)。7.根据权利要求4所述的农业工作车辆(100)，其中，所述驱动装置(90、92)包括一个、两个、三个或四个或更多个履带，可选择地被布置为侧向于彼此和/或在彼此的后面。8.根据权利要求5至7中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述推进装置被配置用于驱动每个驱动模块(2、4)的一或两组(22)轮(24)和/或履带。9.根据权利要求1至8中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述推进装置(12)包括用于驱动所述驱动装置(90、92)的液压驱动器，并且其中，所述农业工作车辆包括用于驱动所述液压驱动器(28)的一个或更多个液压泵(30)，其中，所述农业工作车辆还包括：用于驱动所述液压泵(30)的马达(32)，诸如电动马达；或内燃发动机，诸如汽油发动机或柴油发
动机，或沼气发动机。10.根据权利要求1至8中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述推进装置(12)包括用于驱动所述驱动装置(90、92)的电动马达。11.根据权利要求1至8中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述推进装置(12)包括用于驱动所述驱动装置(90、92)的机械装置。12.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述轮(24)中的一个或更多个轮的外直径独立地为25至300cm，诸如30至275cm，例如35至250cm，诸如40至225cm，例如45至200cm，诸如50至175cm，例如55至150cm，诸如60至125cm，例如65至100cm，诸如70至95cm，诸如75至90cm，例如80至85cm。13.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，每个驱动模块(2、4)的至少一组(22)轮(24)被枢转地悬挂在其对应的底盘(18、20)上的轮基部(34)中，使得所述组(22)的轮中的所述一个或更多个轮(24)的转动平面的间距能够相对于固定的地理方向被更改，并且其中，所述转向装置(14)包括用于更改所述间距的致动装置(34)。14.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述转向装置(14)包括用于允许一个驱动模块(2、4)的被推进的轮(24)以与另一驱动模块(4、2)的被推进的轮(24)的转动速度不同的转动速度来转动的装置。15.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，从一个驱动模块(2、4)的轮(24)的中心到另一驱动模块(4、2)的轮(24)的中心的最短距离选自20至4000cm的范围，诸如30至3500cm，例如40至3000cm，诸如50至2500cm，例如60至2000cm，例如70至1800cm，诸如80至1700cm，例如90至1600cm，例如100至1500cm，例如150至1400cm，例如200至1300cm，诸如250至1200cm，诸如300至1100cm，诸如350至1000cm，诸如400至900cm，诸如500至800cm，例如600至700cm。16.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，包括能源储存器或能源提供器(36)，诸如燃料罐或电池；或一个或更多个太阳能电池板；或与燃料气罐诸如氢气罐或甲烷罐相结合的一个或更多个燃料电池模块。17.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，还包括用于允许耦接至农业器具的所述农业工作车辆的耦接装置(38)，所述耦接装置(37)可选地被布置在所述连接元件(6)处或在所述连接元件上，所述耦接装置可选地为三点挂接的形式或者为A形架的形式。18.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述第一驱动模块(2)和所述第二驱动模块(4)具有长形形状。19.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述连接元件(6)的所述第一轴向端部(8)在其端部处附接至所述第一驱动模块(2)的所述第一底盘(18)；并且其中，所述连接元件(6)的所述第二轴向端部(10)在其端部处附接至所述第二驱动模块(4)的所述第二底盘(20)。20.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述第一驱动模块(2)和所述第二驱动模块(4)基本上沿相对于彼此平行的定向被布置。21.根据前述权利要求中任一项所述的农业工作车辆(100)，其中，所述第一驱动模块(2)和所述第二驱动模块(4)相对于彼此...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥勒，
申请(专利权)人：智能农业公司，
类型：发明
国别省市：