圆环物料码垛系统技术方案

圆环物料码垛系统，包括二轴机械手、竖身机、转盘、气胀轴；二轴机械手包括机架、X轴电机、X轴直线导轨、同步带、X轴移动座、Z轴直线导轨、Z轴齿轮、齿条、Z轴臂、Z轴电机、同步带轮；竖身机包括减速电机、底座、摆臂、连杆、旋转直角座、链板机模块、轴承、平板机模块；转盘包括辊子机模块、回转支撑、齿轮、转盘电机、转盘底座；气胀轴上装有胀片。利用二轴机械手、竖身机、转盘、气胀轴等，实现在一个托盘上码放4个圆环状物料，节省了占用空间，方便了后续进行包装和入立体库存贮。入立体库存贮。入立体库存贮。

【技术实现步骤摘要】
圆环物料码垛系统


[0001]本技术属于物流设备，涉及一种用于如纸卷、布卷等圆环状物料的码垛系统。

技术介绍

[0002]在纸厂、无纺布厂等工厂内，最常见的纸卷或布卷等中心位置都会有3寸或者6寸的纸芯管，从而形成一种圆环状物料。现由于工厂升级改造，这些物料由于尺寸不是很大，要求几个码成一垛，节省占用空间，方便后续进行包装和入立体库存贮，急需一种高效、可靠、成本低的码垛设备。

技术实现思路

[0003]本技术旨在提供一种圆环状物料的码垛系统，用于将几个尺寸不是很大的圆环状物料码成一垛，节省占用空间，方便后续进行包装和入立体库存贮。
[0004]本技术的技术方案：
[0005]圆环状物料的码垛系统，包括二轴机械手、竖身机、转盘、气胀轴。
[0006]二轴机械手包括机架、X轴电机、X轴直线导轨、同步带、X轴移动座、Z轴直线导轨、Z轴齿轮、齿条、Z轴臂、Z轴电机、同步带轮，X轴直线导轨通过螺钉固定在机架上，X轴移动座安装在X轴直线导轨的滑块上且与同步带连接，同步带轮通过键连接在X轴电机轴上。通过X轴电机驱动同步带，从而带动X轴移动座来回移动。
[0007]Z轴直线导轨通过螺钉固定在Z轴臂上, Z轴直线导轨的滑块固定在X轴移动座上，齿条固定在Z轴臂上，Z轴齿轮通过键连接在Z轴电机轴上，通过Z轴电机驱动Z轴齿轮齿条，从而带动Z轴臂上下移动。通过X轴和Z轴两个方向的复合运动实现搬运功能。
[0008]竖身机包括减速电机、底座、摆臂、连杆、旋转直角座、链板机模块、轴承、平板机模块。轴承固定在底座两侧，旋转直角座的转轴穿插在两轴承孔内，可绕轴中心旋转；链板机模块和平板机模块分别装在旋转直角座的两个垂直的安装面上，用来送入和送出物料；摆臂与减速电机轴通过键连接，连杆一端与旋转直角座铰接，另一端与摆臂铰接，从而使底座、摆臂、连杆、旋转直角座四者共同组成一个曲柄连杆机构。通过减速电机驱动，可带动旋转直角座在90度范围内摆动，使“躺着”输送进来的物料“竖身”起来。
[0009]转盘包括辊子机模块、回转支撑、齿轮、转盘电机、转盘底座，回转支撑安装在转盘底座上，辊子机模块安装在回转支撑上，齿轮通过键连接在转盘电机轴上，回转支撑上带有大齿轮。通过转盘电机驱动齿轮带动辊子机模块旋转，完成旋转动作后可通过辊子机模块送出物料。
[0010]气胀轴上装有胀片。充气后胀片可外扩，胀紧物料，放气后胀片收缩，放开物料，从而实现物料的取放。
[0011]物料由前段输送机“躺着”送到竖身机链板机模块上，翻转90度“竖身”后，由二轴机械手带动气胀轴插入物料纸芯孔，胀紧物料后，由二轴机械手运转至托盘上，每放一个物料，装盘转动90度，完成4次循环取料放料后，完成一个托盘码放4个物料。物料码放过程如
下：托盘进入转盘后，转盘旋转45度，码放第一个物料，转盘再旋转90度，码放第二个物料，转盘再旋转90度，码放第三个物料，转盘再旋转90度，码放第四个物料，转盘再旋转45度，通过转盘辊子机模块送出码垛系统。
[0012]本技术的优点：利用二轴机械手、竖身机、转盘、气胀轴等，实现在一个托盘上码放4个圆环状物料，节省了占用空间，方便了后续进行包装和入立体库存贮。
附图说明
[0013]图1为码垛系统示意图。
[0014]图2为码放过程示意图。
[0015]图3为二轴机械手结构图。
[0016]图4为竖身机结构图。
[0017]图5为转盘结构图。
[0018]图6为气胀轴示意图。
[0019]图中：1
‑
竖身机，2
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二轴机械手，3
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气胀轴，4
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转盘，5
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物料，6
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托盘，7
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机架，8
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X轴电机，9
‑
X轴直线导轨，10
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同步带，11
‑
X轴移动座，12
‑ꢀ
Z轴直线导轨，13
‑
Z轴齿轮，14
‑
齿条，15
‑ꢀ
Z轴臂，16
‑ꢀ
Z轴电机，17
‑
同步带轮，18
‑
减速电机，19
‑
底座，20
‑
摆臂，21
‑
连杆，22
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旋转直角座，23
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链板机模块，24
‑
轴承，25
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平板机模块，26
‑
辊子机模块，27
‑
回转支撑，28
‑
齿轮，29
‑
转盘电机，30
‑
转盘底座，31
‑
胀片。
具体实施方式
[0020]下面结合附图的实施例进一步说明。
[0021]图1 所示：圆环状物料的码垛系统由二轴机械手2、竖身机1、转盘4、气胀轴3等组成。
[0022]图3 所示：二轴机械手2由机架7、X轴电机8、X轴直线导轨9、同步带10、X轴移动座11、Z轴直线导轨12、Z轴齿轮13、齿条14、Z轴臂15、Z轴电机16、同步带轮17等组成。X轴直线导轨9通过螺钉固定在机架7上，X轴移动座11安装在X轴直线导轨9的滑块上且与同步带10连接，同步带轮17通过键连接在X轴电机8的轴上，通过X轴电机8驱动同步带10，从而带动X轴移动座11来回移动；Z轴直线导轨12通过螺钉固定在Z轴臂15上, Z轴直线导轨12的滑块固定在X轴移动座11上，齿条14固定在Z轴臂15上，Z轴齿轮13通过键连接在Z轴电机16的轴上，通过Z轴电机16驱动Z轴齿轮13齿条14，从而带动Z轴臂15上下移动；通过X轴和Z轴两个方向的复合运动实现搬运功能。
[0023]图4 所示：竖身机1由减速电机18、底座19、摆臂20、连杆21、旋转直角座22、链板机模块23、轴承24、平板机模块25等组成。轴承24固定在底座19两侧，旋转直角座22的转轴穿插在两轴承24孔内，可绕轴中心旋转；链板机模块23和平板机模块25用来送入和送出物料，分别装在旋转直角座22的两个垂直的安装面上；摆臂20与减速电机18的轴通过键连接，连杆21一端与旋转直角座22铰接，另一端与摆臂20铰接，从而使底座19、摆臂20、连杆21、旋转直角座22四者共同组成一个曲柄连杆机构；通过减速电机18驱动，可带动旋转直角座22在90度范围内摆动，使“躺着”输送进来的物料“竖身”起来。
[0024]图5 所示：转盘4由辊子机模块26、回转支撑27、齿轮28、转盘电机29、转盘底座30
等组成。回转支撑27安装在转盘底座30上，辊子机模块26安装在回转支撑27上，齿轮28通过键连接在转盘电机29的轴上，回转支撑27上带有大齿轮，通过转盘电机29驱动齿轮28带动辊子机模块26旋转，完成旋转动作后可通过辊子机模块26送出物料本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.圆环物料码垛系统，其特征在于：包括二轴机械手、竖身机、转盘、气胀轴；二轴机械手包括机架、X轴电机、X轴直线导轨、同步带、X轴移动座、Z轴直线导轨、Z轴齿轮、齿条、Z轴臂、Z轴电机、同步带轮，X轴直线导轨通过螺钉固定在机架上，X轴移动座安装在X轴直线导轨的滑块上且与同步带连接，同步带轮通过键连接在X轴电机轴上；Z轴直线导轨通过螺钉固定在Z轴臂上, Z轴直线导轨的滑块固定在X轴移动座上，齿条固定在Z轴臂上，Z轴齿轮通过键连接在Z轴电机轴上，通过Z轴电机驱动Z轴齿轮齿条，从而带动Z轴臂上下移动。2.根据权利要求1所述的圆环物料码垛系统，其特征在于：竖身机包括减速电机、底座、摆臂、连杆、旋转直角座、链板机模...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘银辉，王杰，唐良军，赵柏林，陈刚，鲁海浪，
申请(专利权)人：长沙长泰智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：