【技术实现步骤摘要】
两自由度气动柔性弯曲关节
本技术涉及气动机器人领域,具体为两自由度气动柔性弯曲关节。
技术介绍
目前,柔性机器人技术广泛应用于柔性制造、医疗救援、资源开发和生活服务等领域,对促进经济发展起着重要作用;柔性机器人驱动技术是未来十年机器人的发展路线之一,美国国家科学基金会规划将柔性关节驱动技术应用于服务型机器人领域;作为一种新型的机器人,其关节不具有良好的通用性和适用性,不能满足要求;关节本体的结构复杂,尺寸过大,驱动灵活性差,制动力不足,位姿保持能力差,质量较重,很难适应非结构化的环境;柔性机器人关节研究重点为驱动弯曲方式和制动位姿保持方式;需开发一种结构紧凑、弯曲角度可控、柔性好,并具有良好的制动能力的柔性关节。
技术实现思路
本技术提供一种可用于机械臂转动机构的两自由度气动柔性弯曲关节,可根据弯曲方向实现两自由度弯曲且弯曲角度可控;本技术两自由度气动柔性弯曲关节,由上端盖紧固螺栓、上端盖、上轴向驱动器、上制动片、上紧固螺栓、上端盖轴承、制动球、下紧固螺栓、下制动片、下端盖轴承、下轴向驱动器、轴向驱动器、下端盖、下端盖紧固螺栓;所述上轴向驱动器、轴向驱动器和下轴向驱动器内部均为弹性胶管如橡胶、乳胶、硅胶,胶管外围装配有形状相同刚性约束环;胶管两端设有上堵头、下堵头;使胶管形成密闭腔体;上、下堵头留有螺纹孔,用于固定连接端盖;下堵头中心位置设有一螺纹孔,作为流体入口;快插接头与下堵头螺纹连接;上、下端盖分别留有均布的轴向驱动器安装孔,轴向驱动器分别固定连接在上、下端盖上;上轴向驱动器、下轴向驱动器分 ...
【技术保护点】
1.两自由度气动柔性弯曲关节,由上端盖紧固螺栓、上端盖、上轴向驱动器、上制动片、上紧固螺栓、上端盖轴承、制动球、下紧固螺栓、下制动片、下端盖轴承、下轴向驱动器、轴向驱动器、下端盖和下端盖紧固螺栓组成;两自由度气动柔性弯曲关节其特征在于上、下端盖之间设有上轴向驱动器、下轴向驱动器、上制动片、下制动片和制动球;上轴向驱动器、下轴向驱动器分别安装在上、下端盖圆柱状套筒中;上轴向驱动器、下轴向驱动器的上堵头分别与上、下制动片固定连接,上轴向驱动器、下轴向驱动器的下堵头通过螺栓分别固定在上、下端盖中心通孔上;制动球安装在上下制动片形成的球形空间内。/n
【技术特征摘要】
1.两自由度气动柔性弯曲关节,由上端盖紧固螺栓、上端盖、上轴向驱动器、上制动片、上紧固螺栓、上端盖轴承、制动球、下紧固螺栓、下制动片、下端盖轴承、下轴向驱动器、轴向驱动器、下端盖和下端盖紧固螺栓组成;两自由度气动柔性弯曲关节其特征在于上、下端盖之间设有上轴向驱动器、下轴向驱动器、上制动片、下制动片和制动球;上轴向驱动器、下轴向驱动器分别安装在上、下端盖圆柱状套筒中;上轴向驱动器、下轴向驱动器的上堵头分别与上、下制动片固定连接,上轴向驱动器、下轴向驱动器的下堵头通过螺栓分别固定在上、下端盖中心通孔上;制动球安装在上下...
【专利技术属性】
技术研发人员:梁正,许文智,耿德旭,武广斌,
申请(专利权)人:北华大学,
类型:新型
国别省市:吉林;22
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。