一种可调节抓取机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种可调节抓取机械手，包括上固定板，所述上固定板的下方布置有下固定板，上固定板和下固定板之间设置有多个滑轨；上固定板的下侧设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有丝杠，所述丝杠上螺纹装配有滑板，丝杠的下端设置有转盘，所述滑板、下固定板和转盘之间装配有多个大爪，每个所述大爪的下端均装配有小爪，所述小爪的下端可转动地设置有抓取部。该可调节抓取机械手，解决了皮革通过人工抓取铺平时存在工作效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节抓取机械手
本专利技术属于机械手
，具体涉及一种可调节抓取机械手。
技术介绍
随着科技的高速发展，越来越多的工作都由机器替代了人工，但是众所周知，可由机器替代人工的工作大多是低级的重复性劳动，复杂的则相对普及较少。如在皮革加工过程中，由于皮革形状的不确定性和其柔软的特点，因此很难通过机械加工来实现抓取和铺展，目前对皮革的进行铺展大多数是由人工完成，在其处理过程中往往需要四到六个人将皮革抓起并且拉展，这种作业模式浪费了大量的人力，工作效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可调节抓取机械手，解决人工对皮革进行抓取、铺展时存在工作效率低的问题。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种可调节抓取机械手，包括上固定板，所述上固定板的下方布置有下固定板，上固定板和下固定板之间设置有多个滑轨；上固定板的下侧设置有第一电机，所述第一电机的驱动端设置有丝杠，所述丝杠上螺纹装配有滑板，丝杠的下端设置有转盘，所述滑板、下固定板和转盘之间装配有多个大爪，每个所述大爪的下端均装配有小爪，所述小爪的下端可转动地设置有抓取部。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述大爪的上端的通过支座铰接在所述滑板上，大爪的中部铰接有第一螺杆，所述第一螺杆的下端铰接有滑杆，所述滑杆的上端铰接在大爪的上端，滑杆的中部铰接有推杆，所述推杆上设置有第一滑块，所述第一滑块的上端设置有L形连接件，所述L形连接件的端部设置有卡槽，所述卡槽卡入下固定板外沿设置的凹槽中，所述第一滑块的下端设置有导销，所述导销卡入转盘表面设置的弧形滑槽中。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述第一螺杆上螺纹装配有螺母，所述螺母铰接在所述大爪中。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述小爪的中部铰接在大爪的下端，大爪的上侧设置有一对导向板，该对导向板上设置有导向槽，所述小爪的上端通过销轴滑动设置两个导向槽中。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述抓取部包含设置在小爪下端的第二电机和支架，所述第二电机的驱动端设置有主动锥齿轮，所述支架中可转动地设置有第一带轮以及与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述第一带轮连接，支架的侧部设置有T形架，所述T形架的横向部可转动地设置有第二带轮，T形架的竖向部可转动地设置有第三带轮，所述第一带轮、第二带轮与第三带轮之间装配有履带。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述T形架的内侧可转动地设置有第二螺杆，所述第二螺杆上螺纹装配有第二滑块，T形架的横向部设置有水平滑槽，所述第二滑块位于所述水平滑槽中；T形架的竖向部设置有竖向滑槽，所述第三带轮的轮轴位于所述竖向滑槽中，第三带轮的轮轴与第二滑块之间铰接有连杆。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述小爪的上端与所述大爪的上侧之间设置有弹簧。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述第二螺杆的一端设置有调节轮，所述调节轮的部分从所述T形架的侧部伸出。作为本专利技术的一种优选的技术方案，所述大爪的数量为八，并且等角度分布。本专利技术的有益效果是：(1)本专利技术的一种可调节抓取机械手，可以通过调节抓取部的角度来实现对皮革的抓取和铺展，使其达到绷展状态，工作效率较高，处理效果也良好；(2)本专利技术的一种可调节抓取机械手，通过多对大爪和小爪从不同方向对皮革施力，可以确保抓取时的稳定性以及铺展时各个方向受力均匀，不会局部发生变形；(3)本专利技术的一种可调节抓取机械手，其整体结构简单，易于制造，结构稳定，具有较好的市场推广使用前景。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术的一种可调节抓取机械手抓取皮革前的状态示意图；图2为本专利技术的一种可调节抓取机械手抓取皮革时的状态示意图；图3为本专利技术的一种可调节抓取机械手放下皮革时的状态示意图；图4为本专利技术的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；图5为本专利技术的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；图6为本专利技术的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；图7为本专利技术的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图；图8为本专利技术的一种可调节抓取机械手的局部结构示意图。图中：1.上固定板，2.滑轨，3.滑板，4.丝杠，5.转盘，6.下固定板，7.小爪，8.大爪，9.第一电机，10.支座，11.弧形滑槽，12.推杆，13.L形连接件，14.导销，15.第一滑块，16.滑杆，17.第一螺杆，18.导向板，19.弹簧，20.支架，21.从动锥齿轮，22.第三带轮，23.T形架，24.第二螺杆，25.连杆，26.第二带轮，27.履带，28.第二滑块，29.调节轮，30.第一带轮，31.主动锥齿轮，32.第二电机。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。如图1所示，本专利技术的一种可调节抓取机械手，包括上固定板1，上固定板1的下方布置有下固定板6，上固定板1和下固定板6之间设置有多个滑轨2；上固定板1的下侧设置有第一电机9，第一电机9的驱动端设置有丝杠4，丝杠4上螺纹装配有滑板3，丝杠4的下端设置有转盘5，滑板3、下固定板6和转盘5之间装配有多个大爪8，每个大爪8的下端均装配有小爪7，小爪7的下端可转动地设置有抓取部。如图1所示，准备抓取皮革时，各个大爪8和小爪7之间处于张开状态，此时将本专利技术的可调节抓取机械手放置在皮革上方，小爪7下端的抓取部调节为水平位置；之后启动第一电机9顺时针带动丝杠4转动，滑板3将沿着滑轨2上移，此时各个大爪8和小爪7之间相互靠拢，多个抓取部将完成对皮革的夹紧，完成抓取，如图2所示。将皮革放置到指定位置后，多个抓取部调节为竖向角度，将皮革放下，如图3所示；与此同时，第一电机9逆时针带动丝杠4转动，滑板3将沿着滑轨2下移，此时各个大爪8和小爪7之间相互远离，多个抓取部重新调整回水平状态将完成对皮革的铺展，使其最终处于绷展状态。结合图4和图5，在本专利技术的一种可调节抓取机械手中，大爪8的上端的通过支座10铰接在滑板3上，大爪8的中部铰接有第一螺杆17，第一螺杆17的下端铰接有滑杆16，滑杆16的上端铰接在大爪8的上端，滑杆16的中部铰接有推杆12，推杆12上设置有第一滑块15，第一滑块15的上端设置有L形连接件13，L形连接件13的端部设置有卡槽，卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节抓取机械手，其特征在于，包括上固定板(1)，所述上固定板(1)的下方布置有下固定板(6)，上固定板(1)和下固定板(6)之间设置有多个滑轨(2)；上固定板(1)的下侧设置有第一电机(9)，所述第一电机(9)的驱动端设置有丝杠(4)，所述丝杠(4)上螺纹装配有滑板(3)，丝杠(4)的下端设置有转盘(5)，所述滑板(3)、下固定板(6)和转盘(5)之间装配有多个大爪(8)，每个所述大爪(8)的下端均装配有小爪(7)，所述小爪(7)的下端可转动地设置有抓取部。/n

【技术特征摘要】
1.一种可调节抓取机械手，其特征在于，包括上固定板(1)，所述上固定板(1)的下方布置有下固定板(6)，上固定板(1)和下固定板(6)之间设置有多个滑轨(2)；上固定板(1)的下侧设置有第一电机(9)，所述第一电机(9)的驱动端设置有丝杠(4)，所述丝杠(4)上螺纹装配有滑板(3)，丝杠(4)的下端设置有转盘(5)，所述滑板(3)、下固定板(6)和转盘(5)之间装配有多个大爪(8)，每个所述大爪(8)的下端均装配有小爪(7)，所述小爪(7)的下端可转动地设置有抓取部。


2.根据权利要求1所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述大爪(8)的上端的通过支座(10)铰接在所述滑板(3)上，大爪(8)的中部铰接有第一螺杆(17)，所述第一螺杆(17)的下端铰接有滑杆(16)，所述滑杆(16)的上端铰接在大爪(8)的上端，滑杆(16)的中部铰接有推杆(12)，所述推杆(12)上设置有第一滑块(15)，所述第一滑块(15)的上端设置有L形连接件(13)，所述L形连接件(13)的端部设置有卡槽，所述卡槽卡入下固定板(6)外沿设置的凹槽中，所述第一滑块(15)的下端设置有导销(14)，所述导销(14)卡入转盘(5)表面设置的弧形滑槽(11)中。


3.根据权利要求2所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述第一螺杆(17)上螺纹装配有螺母，所述螺母铰接在所述大爪(8)中。


4.根据权利要求3所述的可调节抓取机械手，其特征在于，所述小爪(7)的中部铰接在大爪(8)的下端，大爪(8)的上侧设置有一对导向板(18)，该对导向板(18)上设置有导向槽，所述小爪(7)的上端通过销轴滑动设置两...

【专利技术属性】
技术研发人员：任工昌，桓源，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61